【技术实现步骤摘要】
拓扑图生成方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种拓扑图生成方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆行业的发展，汽车已成为人们出行必不可少的交通工具，而汽车的出行依赖提供的地图数据。其中地图数据包括高精度地图、标准地图。标准地图包含的道路信息较少，使得标准地图不能较好的应用于车辆驾驶系统，比如自动驾驶系统、辅助驾驶系统，而高精度地图包含有行驶道路的所有道路信息，能够较佳的应用于车辆的驾驶系统，但是高精地图的存储量较大，且制作成本极高。
技术实现思路
[0003]本公开实施例至少提供一种拓扑图生成方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种拓扑图生成方法，包括：获取目标道路对应的多条车辆轨迹的轨迹数据；其中所述车辆轨迹的轨迹数据包括多个轨迹点分别对应的轨迹点属性，所述轨迹点属性包含：道路数据、和车辆位于所述轨迹点时的姿态数据；基于各条所述车辆轨迹的轨迹数据，对所述多条车辆轨迹的轨迹点进行融合处...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拓扑图生成方法，其特征在于，包括：获取目标道路对应的多条车辆轨迹的轨迹数据；其中所述车辆轨迹的轨迹数据包括多个轨迹点分别对应的轨迹点属性，所述轨迹点属性包含：道路数据、和车辆位于所述轨迹点时的姿态数据；基于各条所述车辆轨迹的轨迹数据，对所述多条车辆轨迹的轨迹点进行融合处理，生成多个节点以及每个节点的点属性信息；基于所述目标道路上所述多条车辆轨迹，确定具有连接关系的两个节点之间的连接边，并基于与所述节点匹配的轨迹点的轨迹点属性，确定所述连接边的边属性信息；基于多个包含所述点属性信息的节点，以及包含所述边属性信息的连接边，生成所述目标道路对应的道路拓扑图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各条所述车辆轨迹的轨迹数据，对所述多条车辆轨迹的轨迹点进行融合处理，生成多个节点以及每个节点的点属性信息，包括：针对每条所述车辆轨迹，基于所述车辆轨迹的轨迹数据，从所述车辆轨迹包括的多个轨迹点中确定目标轨迹点；其中所述目标轨迹点包括：车辆轨迹中与相邻轨迹点相比、道路数据发生变化的第一轨迹点，以及用于确定道路形状的第二轨迹点；将多条所述车辆轨迹包括的所述目标轨迹点进行融合处理，得到多个节点、以及每个所述节点的点属性信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多条所述车辆轨迹包括的所述目标轨迹点进行融合处理，得到多个节点、以及每个所述节点的点属性信息，包括：从多条所述车辆轨迹包括的所述目标轨迹点中选取当前轨迹点，并从多条所述车辆轨迹包括的目标轨迹点中，确定与所述当前轨迹点之间的距离小于预设距离值的候选轨迹点；针对每个所述候选轨迹点，若确定所述候选轨迹点的道路数据、与所述当前轨迹点的道路数据相同，且轨迹点方向与所述当前轨迹点的轨迹点方向相同，则确定所述候选轨迹点属于与所述当前轨迹点匹配的邻近轨迹点；其中所述轨迹点方向为包含轨迹点的车辆轨迹指示的车辆行驶方向；基于所述邻近轨迹点和所述当前轨迹点分别对应的位姿数据，将所述邻近轨迹点和所述当前轨迹点进行融合处理，得到与所述当前轨迹点匹配的节点、以及所述节点的点属性信息；从多条所述车辆轨迹包括的所述目标轨迹点中，将所述当前轨迹点和所述邻近轨迹点筛掉，得到多条所述车辆轨迹包括的更新后的目标轨迹点；从多条所述车辆轨迹包括的更新后的目标轨迹点中选取新的当前轨迹点，返回至从多条所述车辆轨迹包括的目标轨迹点中，确定与所述当前轨迹点之间的距离小于预设距离值的候选轨迹点的步骤，直至多条所述车辆轨迹中不存在未被选取的目标轨迹点为止。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述邻近轨迹点和所述当前轨迹点分别对应的位姿数据，将所述邻近轨迹点和所述当前轨迹点进行融合处理，得到与所述当前轨迹点匹配的节点、以及所述节点的点属性信息，包括：基于所述邻近轨迹点和所述当前轨迹点分别对应的位姿数据，构建约束指标，其中所
述约束指标用于指示所述邻近轨迹点和所述当前轨迹点在目标方向上的坐标信息不变，所述目标方向为在水平面...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁帅，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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