本公开涉及虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品。该方法包括：基于待处理路口关联的进入车道线和退出车道线，向路口内做延长线；若任一延长线与路口边界存在延长交点，则基于延长交点及其对应的目标车道线的原始悬挂点，绘制与目标车道线连通的虚拟直行段；其中，目标车道线为与路口边界存在延长交点的进入车道线或退出车道线；基于进入车道线和退出车道线的目标悬挂点，绘制虚拟转弯段；若进入/退出车道线对应有虚拟直行段，则目标悬挂点为虚拟直行段在路口内的端点；若没有虚拟直行段，则目标悬挂点为原始悬挂点；基于虚拟直行段和虚拟转弯段，生成路口内的转向虚拟车道线。如此，提高路口内虚拟车道线的安全性和平滑性。和平滑性。和平滑性。
【技术实现步骤摘要】
虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品
[0001]本公开涉及高精地图
，尤其涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品。
技术介绍
[0002]实际的道路路口中大多未施画车道线，基于在现实世界采集的生产资料，制作的高精地图数据中，相应地会缺失路口内的车道线。为了满足基于高精地图数据所实现的功能需求，如智能驾驶或辅助驾驶等，需要在高精地图数据中制作路口内的车道线。由于这样的车道线在现实世界中并不存在，因此，路口内的车道线亦可称为虚拟车道线。
[0003]目前，路口内的虚拟车道线主要是基于进入路口的车道和退出路口的车道之间的连接关系进行制作。但是，在不规则路口中，该方式所绘制的路口内的虚拟车道线可能会跨越路口边界，无法满足智能驾驶等场景对高精地图数据提出的质量要求。
技术实现思路
[0004]为了解决上述不规则路口中生成的虚拟车道线无法较为平滑地适配路口边界的技术问题，本公开提供了一种虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种虚拟车道线生成方法，包括：
[0006]获取待处理路口关联的进入车道线和退出车道线；其中，所述进入车道线和所述退出车道线之间具有转向的车道连接关系，且均为邻近所述待处理路口的路口边界的外侧车道线；
[0007]分别基于所述进入车道线和所述退出车道线，向所述待处理路口内做延长线；
[0008]若任一所述延长线与所述路口边界存在延长交点，则基于所述延长交点和所述延长交点对应的目标车道线的原始悬挂点，绘制与所述目标车道线连通的虚拟直行段；其中，所述目标车道线为所述进入车道线或所述退出车道线中、所述延长线与所述路口边界存在延长交点的车道线；
[0009]基于所述进入车道线的目标悬挂点和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制虚拟转弯段；其中，若所述进入车道线或所述退出车道线对应有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述虚拟直行段在所述待处理路口内的端点；若所述进入车道线和所述退出车道线均没有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述原始悬挂点；
[0010]基于所述虚拟直行段和所述虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线。
[0011]第二方面，本公开实施例还提供了一种虚拟车道线生成装置，包括：
[0012]车道线获取模块，用于获取待处理路口关联的进入车道线和退出车道线；其中，所述进入车道线和所述退出车道线之间具有转向的车道连接关系，且均为邻近所述待处理路口的路口边界的外侧车道线；
[0013]延长线确定模块，用于分别基于所述进入车道线和所述退出车道线，向所述待处
理路口内做延长线；
[0014]虚拟直行段绘制模块，用于若任一所述延长线与所述路口边界存在延长交点，则基于所述延长交点和所述延长交点对应的目标车道线的原始悬挂点，绘制与所述目标车道线连通的虚拟直行段；其中，所述目标车道线为所述进入车道线或所述退出车道线中、所述延长线与所述路口边界存在延长交点的车道线；
[0015]虚拟转弯段绘制模块，用于
[0016]基于所述进入车道线的目标悬挂点和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制虚拟转弯段；其中，若所述进入车道线或所述退出车道线对应有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述虚拟直行段在所述待处理路口内的端点；若所述进入车道线和所述退出车道线均没有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述原始悬挂点；
[0017]转向虚拟车道线生成模块，用于基于所述虚拟直行段和所述虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线。
[0018]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0019]存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；
[0020]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现本公开任意实施例所提供的所述虚拟车道线生成方法。
[0021]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的所述虚拟车道线生成方法。
[0022]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行本公开任意实施例所提供的所述虚拟车道线生成方法。
[0023]本公开实施例提供的虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品，能够获取待处理路口关联的、具有转向车道的车道连接关系的进入车道线和退出车道线，并根据进入车道线和/或退出车道线向路口内的延长线与路口边界是否存在延长交点来判断待处理路口是否为规则路口；然后，在识别待处理路口为不规则路口时，在延长交点所在一侧绘制继续直行的虚拟直行段，并在剩余的未绘制虚拟车道线的路口段内继续绘制曲线行驶的虚拟转弯段，便可由虚拟直行段和虚拟转弯段来构成该待处理路口内的、进行转向引导的虚拟车道线。如此，该转向虚拟车道线提供了避让不规则路口的进入段和/或退出段所引起的转向障碍的直行引导，并在此基础上继续进行转向的曲线引导，可在很大程度上确保绘制的虚拟车道线平滑地避让待处理路口的路口边界，尽可能地达到安全行车和顺畅行车的车道线引导要求，从而满足智能驾驶等场景对高精地图数据提出的质量要求，为后续智能驾驶等提供质量有保证的数据支撑。
附图说明
[0024]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0025]图1为本公开实施例提供的一种不规则路口的示意图；
[0026]图2为本公开实施例提供的一种虚拟车道线生成方法的流程示意图；
[0027]图3为本公开实施例提供的一种绘制虚拟直行段的示意图；
[0028]图4为本公开实施例提供的一种由绘制的虚拟直行段和绘制的虚拟转弯段连接构成路口内的虚拟车道线的示意图；
[0029]图5为本公开实施例提供的另一种虚拟车道线生成方法的流程示意图；
[0030]图6为本公开实施例提供的重新绘制虚拟转弯段的原理示意图；
[0031]图7为本公开实施例提供的又一种虚拟车道线生成方法的流程示意图；
[0032]图8(a)为图5(或图7)示出的虚拟车道线生成方法中S570(或S707)的细化流程示意图；
[0033]图8(b)为图5(或图7)示出的虚拟车道线生成方法中S580(或S708)的细化流程示意图；
[0034]图9为本公开实施例提供的一种由绘制的虚拟直行段和更新的虚拟转弯段连接构成路口内的虚拟车道线的示意图；
[0035]图10为本公开实施例提供的一种虚拟车道线生成装置的结构示意图；
[0036]图11为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面将参照附图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道线生成方法，其特征在于，包括：获取待处理路口关联的进入车道线和退出车道线；其中，所述进入车道线和所述退出车道线之间具有转向的车道连接关系，且均为邻近所述待处理路口的路口边界的外侧车道线；分别基于所述进入车道线和所述退出车道线，向所述待处理路口内做延长线；若任一所述延长线与所述路口边界存在延长交点，则基于所述延长交点和所述延长交点对应的目标车道线的原始悬挂点，绘制与所述目标车道线连通的虚拟直行段；其中，所述目标车道线为所述进入车道线或所述退出车道线中、所述延长线与所述路口边界存在延长交点的车道线；基于所述进入车道线的目标悬挂点和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制虚拟转弯段；其中，若所述进入车道线或所述退出车道线对应有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述虚拟直行段在所述待处理路口内的端点；若所述进入车道线和所述退出车道线均没有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述原始悬挂点；基于所述虚拟直行段和所述虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述虚拟转弯段与所述路口边界的边界交点；若所述边界交点的交点数量大于或等于2，则基于各所述边界交点中的两个相邻边界交点和位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界，确定一个绘制锚点和所述绘制锚点处的参考方向；基于所述进入车道线的目标悬挂点、所述绘制锚点、所述参考方向和所述退出车道线的目标悬挂点，重新绘制虚拟转弯段；所述基于所述虚拟直行段和所述虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线，包括：基于所述虚拟直行段和重新绘制的虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述边界交点中的两个相邻边界交点和位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界，确定一个绘制锚点和所述绘制锚点处的参考方向，包括：从位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界中选定一个基准点；基于所述基准点，沿所述两个相邻边界交点的交点连线的垂线，向目标纠正方向移动预设安全距离，确定所述绘制锚点；其中，所述目标纠正方向基于所述两个相邻边界交点之间的虚拟转弯段、所述两个相邻边界交点之间的路口边界和所述待处理路口之间的位置关系确定；基于所述交点连线和所述进入车道线对应的车道通行方向，确定所述绘制锚点处的所述参考方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界中选定一个基准点，包括如下任一种：分别确定位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界上的各点与所述交点连线之间的垂线距离，并将最大的所述垂线距离对应的所述路口边界上的点，确定为所述基准点；
将位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界上曲率最大的点，确定为所述基准点；从位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界中随机选择一个点，确定为所述基准点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述进入车道线的目标悬挂点、所述绘制锚点、所述参考方向和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制所述虚拟转弯段，包括：基于所述进入车道线的目标悬挂点、所述绘制锚点和所述参考方向，绘制前转弯段；基于所述绘制锚点、所述参考方向和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制后转弯段；拼接所述前转弯段和所述后转弯段，生成所述虚拟转弯段。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述交点数量大于2的情况下，在所述基于各所述边界交点中的两个相邻边界交点和位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界，确定一个绘制锚点和所述绘制锚点处的参考方向之前，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳春青，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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