【技术实现步骤摘要】
虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品
[0001]本公开涉及高精地图
，尤其涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品。
技术介绍
[0002]实际的道路路口中大多未施画车道线，基于在现实世界采集的生产资料，制作的高精地图数据中，相应地会缺失路口内的车道线。为了满足基于高精地图数据所实现的功能需求，如智能驾驶或辅助驾驶等，需要在高精地图数据中制作路口内的车道线。由于这样的车道线在现实世界中并不存在，因此，路口内的车道线亦可称为虚拟车道线。
[0003]目前，路口内的虚拟车道线主要是基于进入路口的车道和退出路口的车道之间的连接关系进行制作。但是，在不规则路口中，该方式所绘制的路口内的虚拟车道线可能会跨越路口边界，无法满足智能驾驶等场景对高精地图数据提出的质量要求。
技术实现思路
[0004]为了解决上述不规则路口中生成的虚拟车道线无法较为平滑地适配路口边界的技术问题，本公开提供了一种虚拟车道线生成方法、装置、存储介质和程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道线生成方法，其特征在于，包括：获取待处理路口关联的进入车道线和退出车道线；其中，所述进入车道线和所述退出车道线之间具有转向的车道连接关系，且均为邻近所述待处理路口的路口边界的外侧车道线；分别基于所述进入车道线和所述退出车道线，向所述待处理路口内做延长线；若任一所述延长线与所述路口边界存在延长交点，则基于所述延长交点和所述延长交点对应的目标车道线的原始悬挂点，绘制与所述目标车道线连通的虚拟直行段；其中，所述目标车道线为所述进入车道线或所述退出车道线中、所述延长线与所述路口边界存在延长交点的车道线；基于所述进入车道线的目标悬挂点和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制虚拟转弯段；其中，若所述进入车道线或所述退出车道线对应有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述虚拟直行段在所述待处理路口内的端点；若所述进入车道线和所述退出车道线均没有连通的所述虚拟直行段，则所述目标悬挂点为所述原始悬挂点；基于所述虚拟直行段和所述虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述虚拟转弯段与所述路口边界的边界交点；若所述边界交点的交点数量大于或等于2，则基于各所述边界交点中的两个相邻边界交点和位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界，确定一个绘制锚点和所述绘制锚点处的参考方向；基于所述进入车道线的目标悬挂点、所述绘制锚点、所述参考方向和所述退出车道线的目标悬挂点，重新绘制虚拟转弯段；所述基于所述虚拟直行段和所述虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线，包括：基于所述虚拟直行段和重新绘制的虚拟转弯段，生成所述待处理路口内的转向虚拟车道线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述边界交点中的两个相邻边界交点和位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界，确定一个绘制锚点和所述绘制锚点处的参考方向，包括：从位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界中选定一个基准点；基于所述基准点，沿所述两个相邻边界交点的交点连线的垂线，向目标纠正方向移动预设安全距离，确定所述绘制锚点；其中，所述目标纠正方向基于所述两个相邻边界交点之间的虚拟转弯段、所述两个相邻边界交点之间的路口边界和所述待处理路口之间的位置关系确定；基于所述交点连线和所述进入车道线对应的车道通行方向，确定所述绘制锚点处的所述参考方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界中选定一个基准点，包括如下任一种：分别确定位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界上的各点与所述交点连线之间的垂线距离，并将最大的所述垂线距离对应的所述路口边界上的点，确定为所述基准点；
将位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界上曲率最大的点，确定为所述基准点；从位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界中随机选择一个点，确定为所述基准点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述进入车道线的目标悬挂点、所述绘制锚点、所述参考方向和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制所述虚拟转弯段，包括：基于所述进入车道线的目标悬挂点、所述绘制锚点和所述参考方向，绘制前转弯段；基于所述绘制锚点、所述参考方向和所述退出车道线的目标悬挂点，绘制后转弯段；拼接所述前转弯段和所述后转弯段，生成所述虚拟转弯段。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述交点数量大于2的情况下，在所述基于各所述边界交点中的两个相邻边界交点和位于所述两个相邻边界交点之间的路口边界，确定一个绘制锚点和所述绘制锚点处的参考方向之前，所...
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