力觉传感器组件制造技术

本发明专利技术提供一种力觉传感器组件。力觉传感器组件(100)配置于机械手的爪部与驱动该爪部的驱动部之间，其中，该力觉传感器组件具备：力觉传感器(110)；第1连接部(101)，其直接或间接地连接该力觉传感器和驱动部；以及第2连接部(107)，其直接或间接地连接该力觉传感器和爪部，第1连接部(101)被结合于力觉传感器的固定部(103)，第2连接部(107)被结合于力觉传感器的受力部(104)。的受力部(104)。的受力部(104)。

【技术实现步骤摘要】
力觉传感器组件


[0001]本专利技术涉及一种力觉传感器组件。

技术介绍

[0002]在下述专利文献1中记载有一种利用壳体内所容纳的直动致动器来使两根爪的顶端部进行开闭动作的构造的机械手。由直动致动器驱动的两根直动轴经由形成于壳体的侧面的导出孔而被向外部导出。爪的基部在壳体的外部被固定于直动轴，密封构件介于壳体的导出孔与直动轴之间。
[0003]并且，将各爪的基部固定于两根直动轴的部位位于将两根爪的顶端部夹在中间的位置。另外，导出孔的至少一者设于比爪的顶端部靠下方的位置。因此，由于将各爪的基部固定于两根直动轴的部位位于将两根爪的顶端部夹在中间的位置，因此即使是尺寸比壳体的侧方尺寸小的工件，也能够利用顶端部来容易地握持。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2021
‑
175591号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]对于这样的机械手，即使是较小的工件，也能够利用两个爪的顶端部来握持，但无法检测握持工件的握持力。因此，存在这样的可能性：由于握持的力度而导致工件受损。另一方面，虽然能够通过在两根爪的顶端安装力觉传感器来检测握持力，但是爪的尺寸依赖于力觉传感器的尺寸，从而难以使爪较细等自由地变更爪的尺寸。再者，若握持物和传感器的距离较大，则存在这样的危险：在使机器人移动时产生与该距离对应的量的力矩，力觉传感器破损，因此需要准备考虑到了该力矩的较大的力觉传感器，在变得昂贵的同时力觉传感器的重量变重。
[0009]本专利技术的一技术方案是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于实现一种机械手用的力觉传感器组件，该机械手用的力觉传感器组件能够配置于靠近爪部的位置，且能够根据需要安装于各种爪部。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为了解决上述的课题，本专利技术的一技术方案的力觉传感器组件是配置于机械手的爪部与驱动该爪部的驱动部之间的力觉传感器组件。力觉传感器组件具备力觉传感器、第1连接部和第2连接部。第1连接部直接或间接地连接力觉传感器和驱动部。第2连接部直接或间接地连接力觉传感器和爪部。并且，第1连接部被结合于力觉传感器的固定部，第2连接部被结合于力觉传感器的受力部。
[0012]专利技术的效果
[0013]根据本专利技术的一技术方案，能够实现一种机械手用的力觉传感器组件，该机械手
用的力觉传感器组件能够配置于靠近爪部的位置，且能够根据需要安装于各种爪部。
附图说明
[0014]图1是包括本专利技术的实施方式的力觉传感器组件的机械手的整体立体图。
[0015]图2是图1的A所示的握持构件的Z轴方向上的纵剖视图。
[0016]图3是图2所示的力觉传感器组件的放大剖视图。
[0017]图4是表示力觉传感器组件具备的卡定部的一例的剖视图。
[0018]图5是表示连结力觉传感器组件和卡盘的方法的一例的示意图。
[0019]附图标记说明
[0020]1、机械手；10、20、30、握持构件；40、50、60、驱动部；70、支承构件；100、力觉传感器组件；101、第1连接部；101a、107a、102a、螺纹部；101b、槽部；101c、107b、卡定孔；102、延长部；103、固定部(框架)；104、受力部(芯)；105、臂部；106、螺钉；107、第2连接部；108、定位销；110、力觉传感器；200、卡盘；201、开口；210、锁定杆；300、爪部。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图详细地说明将本专利技术具体化的实施方式。对各附图所示的相同或同等的构成要素、构件、处理标注相同的附图标记，并且适当省略重复的说明。
[0022]参照附图详细地说明本专利技术的实施方式。图1是表示包括本专利技术的实施方式的力觉传感器组件的机械手1的结构的一例的整体立体图。图1中示出了相互正交的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向。X轴方向和Y轴方向是构成以Z轴方向为法线的平面的两个正交的方向。Z轴方向是与机械手1的中心轴线P1平行的方向，将自机械手1的顶端向基端部侧的方向设为Z轴正方向。另外，有时将Z轴正方向称为上方向，将Z轴负方向称为下方向。
[0023]机械手1是安装于作业用的机械臂的顶端部的构件，具有握持被握持构件(对象物)的功能。如图1所示，机械手1具备握持构件10、20、30，该握持构件10、20、30分别包括握持对象物的爪部。如后所述，握持构件10、20、30分别包括力觉传感器组件。握持构件10、20、30分别被连接于驱动部40、50、60。握持构件10、20、30通过同步地向半径方向内侧移动来握持对象物，通过同步地向半径方向外侧移动来释放对象物。此外，在本实施方式中，机械手1具备3个握持构件10、20、30，但握持构件的数量没有限定，也可以是两个，也可以是4个以上。另外，对于在握持构件自身安装有夹持部、获取部等作业构件的情况，握持构件也可以是一个。
[0024]驱动部40、50、60为分别驱动握持构件10、20、30的构件。也就是，驱动部40、50、60分别驱动爪部(后述)。驱动部40、50、60由支承构件70支承。支承构件70为大致圆筒状，将驱动部40、50、60支承为能够沿半径方向移动。也就是，驱动部40能够沿X1所示的方向移动，驱动部50能够沿X2所示的方向移动。驱动部40、50、60以大致120
°
间隔来配置。驱动部40、50、60可以分别具有马达从而能够进行驱动，驱动部40、50、60也可以由内置于支承构件70的马达来驱动。
[0025]如以上那样，对于图1所示的机械手1，使握持构件10、20、30分别沿支承构件70的半径方向移动，由此，握持或者释放对象物。但是，握持构件10、20、30的移动方向不限于此。例如，握持构件10、20、30也可以分别以驱动部40、50、60为中心回转来握持或释放对象物。
也就是，驱动部也可以使力觉传感器(后述)和爪部一体地回转或平移。根据这样的结构，通过爪部回转来握持对象物的机械手和通过爪部平移来握持对象物的机械手中的任一者均能够应用后述的力觉传感器组件。
[0026]接下来，说明握持构件10、20、30的详细内容。由于握持构件10、20、30的构造是共通的，因此在此以握持构件10为例进行说明，其他握持构件20、30也是同样的。图2是图1的A所示的握持构件10的Z轴方向上的纵剖视图。握持构件10具备力觉传感器组件100、卡盘200和爪部300。
[0027]本实施方式的力觉传感器组件配置于机械手1的爪部300与驱动该爪部300的驱动部40之间。此外，在本实施方式中，后述的卡盘200介于爪部300与驱动部40之间。力觉传感器组件100包括力觉传感器110，该力觉传感器110检测爪部300所承受的力的方向和大小。爪部300是以机械手1的顶端部来握持对象物的部分，其被螺纹结合于力觉传感器组件100的下端部。爪部300的形状是将圆柱一分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种力觉传感器组件，其配置于机械手的爪部与驱动该爪部的驱动部之间，其中，该力觉传感器组件具备：力觉传感器；第1连接部，其直接或间接地连接该力觉传感器和所述驱动部；以及第2连接部，其直接或间接地连接该力觉传感器和所述爪部，所述第1连接部被结合于所述力觉传感器的固定部，所述第2连接部被结合于所述力觉传感器的受力部。2.根据权利要求1所述的力觉传感器组件，其中，所述驱动部使所述力觉传感器和所述爪部一体地回转或平移。3.根据权利要求1或2所述的力觉传感器组件，其中，以所述第1连接部、所述力觉传感器和所述第2连接部这样的顺序来呈直线状地排列所...

【专利技术属性】
技术研发人员：田名网克周，林美由希，小河路隆裕，
申请(专利权)人：新东工业株式会社，
类型：发明
国别省市：