陀螺仪的零偏校准方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及传感器校准技术领域，提供一种陀螺仪的零偏校准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取陀螺仪的陀螺仪数据；当根据陀螺仪的陀螺仪数据确定目标物体处于静止状态时，确定静止状态下的陀螺仪数据为陀螺仪目标数据；根据多个陀螺仪目标数据，确定陀螺仪的目标零偏参数，目标零偏参数用于对陀螺仪数据进行零偏校准，以简化对陀螺仪进行零偏校准的校准流程，提高对陀螺仪进行零偏校准的校准效率，以及提高对陀螺仪进行零偏校准的校准准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
陀螺仪的零偏校准方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及传感器校准
，尤其涉及一种陀螺仪的零偏校准方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在对陀螺仪进行零偏校准时，需要借助加速度计对陀螺仪进行零偏校准。然而，在无法获取加速度计的相关数据的情况下，容易出现无法准确对陀螺仪进行零偏校准的情形，导致对陀螺仪进行零偏校准的校准流程复杂，校准效率较低，校准准确性较低。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种陀螺仪的零偏校准方法、装置、设备及存储介质，旨在简化对陀螺仪进行零偏校准的校准流程，提高对陀螺仪进行零偏校准的校准效率，以及提高对陀螺仪进行零偏校准的校准准确性。
[0004]第一方面，本申请提供一种陀螺仪的零偏校准方法，所述陀螺仪设置在目标物体上，所述零偏校准方法包括以下步骤：
[0005]获取所述陀螺仪的陀螺仪数据；
[0006]当根据所述陀螺仪的陀螺仪数据确定所述目标物体处于静止状态时，确定所述静止状态下的陀螺仪数据为陀螺仪目标数据；
[0007]根据多个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数，所述目标零偏参数用于对所述陀螺仪的陀螺仪数据进行零偏校准。
[0008]第二方面，本申请还提供一种陀螺仪的零偏校准装置，所述零偏校准装置包括：
[0009]获取模块，用于获取陀螺仪的陀螺仪数据；
[0010]第一确定模块，用于当根据所述陀螺仪的陀螺仪数据确定目标物体处于静止状态时，确定所述静止状态下的陀螺仪数据为陀螺仪目标数据；
[0011]第二确定模块，用于根据多个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数，所述目标零偏参数用于对所述陀螺仪的陀螺仪数据进行零偏校准。
[0012]第三方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括陀螺仪以及存储器和处理器；
[0013]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0014]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的陀螺仪的零偏校准方法。
[0015]第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的陀螺仪的零偏校准方法的步骤。
[0016]本申请提供一种陀螺仪的零偏校准方法、装置、设备及存储介质，陀螺仪的零偏校准方法包括：获取陀螺仪的陀螺仪数据；当根据陀螺仪的陀螺仪数据确定目标物体处于静
止状态时，确定静止状态下的陀螺仪数据为陀螺仪目标数据；根据多个陀螺仪目标数据，确定陀螺仪的目标零偏参数，目标零偏参数用于对陀螺仪的陀螺仪数据进行零偏校准。基于在根据陀螺仪的陀螺仪数据确定目标物体处于静止状态的情况下，确定静止状态下的陀螺仪数据为陀螺仪目标数据，无需目标物体持续处于静止状态即可确定陀螺仪目标数据，有利于简化对陀螺仪进行零偏校准的校准流程。基于陀螺仪目标数据的确定，可以根据多个陀螺仪目标数据，确定陀螺仪的目标零偏参数，并根据陀螺仪的目标零偏参数对陀螺仪的陀螺仪数据进行零偏校准，而无需借助加速度计对陀螺仪进行零偏校准，有利于简化对陀螺仪进行零偏校准的校准流程。并且，基于对陀螺仪进行零偏校准的校准流程的简化，有利于提高对陀螺仪进行零偏校准的校准效率。基于陀螺仪的目标零偏参数是根据多个陀螺仪目标数据确定的，有利于提高对陀螺仪的目标零偏参数的确定准确性，从而有利于提高对陀螺仪进行零偏校准的校准准确性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请实施例提供的一种陀螺仪的零偏校准方法的流程示意图；
[0019]图2是本申请实施例提供的一种陀螺仪的零偏校准装置的示意性框图；
[0020]图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意性框图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0023]本申请实施例提供一种陀螺仪的零偏校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该陀螺仪的零偏校准方法可应用于电子设备中。
[0024]示例性的，电子设备可以包括终端设备、近眼显示设备或者穿戴设备等。近眼显示设备可以包括VR眼镜、AR眼镜等等，在此不作限制。电子设备还可以包括自移动设备。自移动设备可以包括无人机、清洁机器人等等，在此不作限制。
[0025]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
[0026]请参阅图1，图1是本申请的实施例提供的一种陀螺仪的零偏校准方法的流程示意图。需要说明的是，本申请实施例提供的陀螺仪的零偏校准方法可以用于电子设备。
[0027]示例性的，陀螺仪的误差可以是由于陀螺仪的噪声、陀螺仪的尺度因子、陀螺仪的轴偏差中的至少一种导致的。举例而言，陀螺仪的陀螺仪数据测量模型可以表示为：w
g
＝A
(w
s
‑
b)，其中，w
g
表示为陀螺仪的理想陀螺仪数据，w
s
表示为陀螺仪的测量陀螺仪数据，A表示为陀螺仪的轴偏差变换矩阵和尺度因子，b表示为陀螺仪的bias随机游走误差。陀螺仪的bias随机游走误差还可以称为陀螺仪的零偏。
[0028]在一些实施方式中，陀螺仪的轴偏差变换矩阵和尺度因子是陀螺仪的安装误差和陀螺仪的芯片电子特性带来的影响。例如，可以在陀螺仪出厂前对陀螺仪进行标定即可消除该误差。
[0029]在一些实施方式中，陀螺仪的零偏受工艺误差和环境等多种因素的影响，容易导致在陀螺仪多次处于通电状态的情况下，陀螺仪的零偏不一致或者陀螺仪的零偏发生漂移等问题。并且，在陀螺仪的温度发生变化的情况下，陀螺仪的零偏也容易发生改变。
[0030]示例性的，陀螺仪设置在目标物体上。其中，目标物体可以为电子设备，电子设备可以包括终端设备、近眼显示设备、穿戴设备、自移动设备等等，在此不作限制。例如，陀螺仪可以作为传感器设置在目标物体上。又例如，陀螺仪可以作为传感器的一个测量部件，传感器可以包括惯性测量单元。当传感器设置在目标物体上时，陀螺仪可以随之设置在目标物体上，在此不作限制。在一些实施方式中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种陀螺仪的零偏校准方法，其特征在于，所述陀螺仪设置在目标物体上，所述零偏校准方法包括：获取所述陀螺仪的陀螺仪数据；当根据所述陀螺仪的陀螺仪数据确定所述目标物体处于静止状态时，确定所述静止状态下的陀螺仪数据为陀螺仪目标数据；根据多个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数，所述目标零偏参数用于对所述陀螺仪的陀螺仪数据进行零偏校准。2.根据权利要求1所述的零偏校准方法，其特征在于，所述陀螺仪数据包括多个预设轴向上的角速度信息；所述当根据所述陀螺仪的陀螺仪数据确定所述目标物体处于静止状态时，确定所述静止状态下的陀螺仪数据为陀螺仪目标数据，包括：当所述陀螺仪在所有所述预设轴向上的角速度信息均小于或等于对应的预设角速度阈值时，确定所述目标物体处于静止状态，并根据所述陀螺仪在所有所述预设轴向上的角速度信息，确定陀螺仪目标数据。3.根据权利要求1所述的零偏校准方法，其特征在于，所述根据多个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数，包括：在多个所述陀螺仪目标数据中，根据最近获取的预设数量的陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数。4.根据权利要求1所述的零偏校准方法，其特征在于，所述根据多个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数，包括：根据多个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪目标数据对应的期望值；根据所述期望值和每个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数。5.根据权利要求4所述的零偏校准方法，其特征在于，所述根据所述期望值和每个所述陀螺仪目标数据，确定所述陀螺仪的目标零偏参数，包括：根据每个所述陀螺仪目标数据与所述期望值之间的差值，确定所述差值的标准差；当所述标准差小于或等于预设标准差阈值时，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨鹏，彭于江，
申请(专利权)人：珠海莫界科技有限公司，
类型：发明
国别省市：