本公开实施例公开了一种组合导航模型参数标定方法、装置、电子设备及介质，所述组合导航模型参数标定方法，包括：获取组合导航模型、第一输入参数的标称值、第二输入参数值和导航对象的参考位置数据；基于所述第一输入参数的标称值确定第一输入参数的搜索范围，以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，得到每次搜索对应的组合导航模型的待标定参数的值；基于每次搜索对应的所述待标定参数的值和第二输入参数值确定每次搜索对应的组合导航模型的输出值；基于所述输出值和所述参考位置数据确定所述待标定参数的标定值。根据本公开实施例提供的技术方案，提高了参数标定的效率，且该方法通用性好，适用多种组合导航模型的参数标定场景。标定场景。标定场景。
【技术实现步骤摘要】
组合导航模型参数标定方法、装置、电子设备及介质
[0001]本公开涉及数据处理
，具体涉及一种组合导航模型参数标定方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
[0002]组合导航是自动驾驶、地图、两轮车电子围栏管控等应用场景必须的技术，尤其在两轮车定点还车场景中，组合导航是入栏判断的基础。其中，基于惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）与全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）的组合导航是目前成本较低且效率较高的一种定位方式。
[0003]在基于IMU和GNSS的组合导航算法中，算法模型的参数设计是算法的核心，该过程需要通过验证大量数据完成参数标定以实现参数优化，时间成本较高。此外，目前业界主流的导航参数标定方法是人工调优，即通过预先采集实车数据或仿真模拟数据以及对应的真实位置，基于个人经验手动调整模型参数，将算法模型估计得到的位置与真实位置之间误差最小的参数确定为标定参数。采用人工调优的方式实现参数标定，效率较低且通用性较差。
技术实现思路
[0004]为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种组合导航模型参数标定方法、装置、电子设备及介质。
[0005]第一方面，本公开实施例中提供了一种组合导航模型参数标定方法。
[0006]具体地，所述组合导航模型参数标定方法，包括：获取组合导航模型；获取一个或多个第一输入参数的标称值；获取一个或多个第二输入参数值，以及导航对象的参考位置数据；基于所述第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数的搜索范围，以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，得到每次搜索对应的组合导航模型的待标定参数的值；基于每次搜索对应的所述待标定参数的值和所述第二输入参数值确定每次搜索对应的组合导航模型的输出值；基于所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据确定所述待标定参数的标定值。
[0007]根据本公开实施例，其中，所述组合导航模型的待标定参数包括模型误差参数Q和/或初始协方差矩阵P。
[0008]根据本公开实施例，其中，所述第一输入参数包括以下中的至少一种：陀螺仪噪声相关参数、加速度计噪声相关参数、陀螺仪零偏相关参数、加速度计零偏相关参数、陀螺仪刻度因数相关参数、加速度计刻度因数相关参数。
[0009]根据本公开实施例，其中，所述第二输入参数包括以下中的至少一种：惯性测量单元IMU输入参数、全球导航卫星系统GNSS输入参数。
[0010]根据本公开实施例，其中，所述基于所述第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数的搜索范围，包括：确定所述第一输入参数的搜索范围为自第一倍数*第一输入参数的标称值至第二倍数*第一输入参数的标称值，其中，所述第一倍数为大于零小于1的小数，所述第二倍数为大于1的整数或小数。
[0011]根据本公开实施例，其中，所述基于所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据确定所述待标定参数的标定值，包括：获得所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据之间的误差；确定获得最小误差的组合导航模型的输出值对应的待标定参数的值为所述待标定参数的标定值。
[0012]根据本公开实施例，其中，所述预设步长为可变预设步长，随搜索时对应的第一输入参数的值增大而增大。
[0013]根据本公开实施例，当所述第一输入参数为多个时，所述以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，包括：以预设步长分别独立地遍历所述第一输入参数的搜索范围；或者以预设步长联合遍历所述第一输入参数的搜索范围。
[0014]第二方面，本公开实施例中提供了一种组合导航模型参数标定装置。
[0015]具体地，所述组合导航模型参数标定装置，包括：获取单元，被配置为获取组合导航模型、一个或多个第一输入参数的标称值、一个或多个第二输入参数值以及导航对象的参考位置数据；搜索单元，被配置为基于所述第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数的搜索范围，以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，得到每次搜索对应的组合导航模型的待标定参数的值；确定单元，被配置为基于每次搜索对应的所述待标定参数的值和所述第二输入参数值得到每次搜索对应的组合导航模型的输出值；标定单元，被配置为基于所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据确定所述待标定参数的标定值。
[0016]根据本公开实施例，其中，所述组合导航模型的待标定参数包括模型误差参数Q和/或初始协方差矩阵P。
[0017]根据本公开实施例，其中，所述第一输入参数包括以下中的至少一种：陀螺仪噪声相关参数、加速度计噪声相关参数、陀螺仪零偏相关参数、加速度计零偏相关参数、陀螺仪刻度因数相关参数、加速度计刻度因数相关参数。
[0018]根据本公开实施例，其中，所述第二输入参数包括以下中的至少一种：惯性测量单元IMU输入参数、全球导航卫星系统GNSS输入参数。
[0019]根据本公开实施例，其中，所述基于所述第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数的搜索范围，包括：
确定所述第一输入参数的搜索范围为自第一倍数*第一输入参数的标称值至第二倍数*第一输入参数的标称值，其中，所述第一倍数为大于零小于1的小数，所述第二倍数为大于1的整数或小数。
[0020]根据本公开实施例，其中，所述基于所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据确定所述待标定参数的标定值，包括：获得所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据之间的误差；确定获得最小误差的组合导航模型的输出值对应的待标定参数的值为所述待标定参数的标定值。
[0021]根据本公开实施例，其中，所述预设步长为可变预设步长，随搜索时对应的第一输入参数的值增大而增大。
[0022]根据本公开实施例，当所述第一输入参数为多个时，所述以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，包括：以预设步长分别独立地遍历所述第一输入参数的搜索范围；或者以预设步长联合遍历所述第一输入参数的搜索范围。
[0023]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条支持数据处理装置执行上述组合导航模型参数标定方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述数据传输装置还可以包括通信接口，用于数据传输装置与其他设备或通信网络通信。
[0024]第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，用于存储数据处理装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述组合导航模型参数标定方法为数据处理装置所涉及的计算机指令。
[0025]根据本公开实施例提供的技术方案，通过基于第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数的搜索范围，以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，得到每次搜索对应的组合导航模型的待标定参数的值，并基于每次搜索对应的所述待标定参数的值本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种组合导航模型参数标定方法，包括：获取组合导航模型；获取一个或多个第一输入参数的标称值；获取一个或多个第二输入参数值，以及导航对象的参考位置数据；基于所述第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数的搜索范围，以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，得到每次搜索对应的组合导航模型的待标定参数的值；基于每次搜索对应的所述待标定参数的值和所述第二输入参数值确定每次搜索对应的组合导航模型的输出值；基于所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据确定所述待标定参数的标定值。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述组合导航模型的待标定参数包括模型误差参数Q和/或初始协方差矩阵P。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一输入参数包括以下中的至少一种：陀螺仪噪声相关参数、加速度计噪声相关参数、陀螺仪零偏相关参数、加速度计零偏相关参数、陀螺仪刻度因数相关参数、加速度计刻度因数相关参数。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二输入参数包括以下中的至少一种：惯性测量单元IMU输入参数、全球导航卫星系统GNSS输入参数。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数的搜索范围，包括：确定所述第一输入参数的搜索范围为自第一倍数*第一输入参数的标称值至第二倍数*第一输入参数的标称值，其中，所述第一倍数为大于零小于1的小数，所述第二倍数为大于1的整数或小数。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据确定所述待标定参数的标定值，包括：获得所述每次搜索对应的组合导航模型的输出值和所述导航对象的参考位置数据之间的误差；确定获得最小误差的组合导航模型的输出值对应的待标定参数的值为所述待标定参数的标定值。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其中，所述预设步长为可变预设步长，随搜索时对应的第一输入参数的值增大而增大。8.根据权利要求1所述的方法，当所述第一输入参数为多个时，所述以预设步长遍历所述第一输入参数的搜索范围，包括：以预设步长分别独立地遍历所述第一输入参数的搜索范围；或者以预设步长联合遍历所述第一输入参数的搜索范围。9.一种组合导航模型参数标定装置，包括：获取单元，被配置为获取组合导航模型、一个或多个第一输入参数的标称值、一个或多个第二输入参数值以及导航对象的参考位置数据；搜索单元，被配置为基于所述第一输入参数的标称值确定所述第一输入参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：李波，
申请(专利权)人：北京骑胜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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