惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质技术

本申请涉及惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质，属于计算机技术领域。角度确定方法包括：获取当前时刻的第一角速度数据和第一加速度数据，以及历史时刻的第二角速度数据和第二加速度数据；根据第二角速度数据和第二加速度数据计算第一加速度数据的补偿值；根据第一角速度数据、第一加速度数据和补偿值确定惯性测量单元的角度；可以解决由于加速度数据不准确，导致最终确定出的惯性测量单元的角度不准确的问题；由于可以结合历史时刻采集的角速度数据和加速度数据，对当前时刻采集的加速度数据进行补偿，因此，可以提高使用加速度数据计算得到的角度的精度，从而可以提高惯性测量单元的角度的计算精度。测量单元的角度的计算精度。测量单元的角度的计算精度。

【技术实现步骤摘要】
惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质


[0001]本申请属于计算机
，具体涉及惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)是测量物体三轴角速度和加速度的设备。一个IMU内可能会装有三轴陀螺仪和三轴加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度数据和加速度数据，该IMU也称为六轴IMU。目前，可以使用IMU采集到的角速度数据和加速度数据，计算IMU的角度。
[0003]传统的计算IMU的角度的方式，包括：对陀螺仪采集的角速度数据进行积分，得到第一预测角度；使用加速度计采集的加速度数据计算IMU与重力方向的夹角，得到第二预测角度；将第一预测角度和第二预测角度融合，得到IMU的角度。
[0004]传统的角度确定方式的计算前提是IMU静止不动。但是，在实际使用时，IMU可能安装在可移动设备上。此时，IMU不只是会受到重力加速度，还会受到由于可移动设备运动所产生的加速度，加速度计得到的向量并不一定是重力方向。这样，就会导致基于加速度数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元的角度确定方法，其特征在于，所述惯性测量单元包括陀螺仪和加速度计，所述方法包括：获取当前时刻的第一角速度数据和第一加速度数据，以及历史时刻的第二角速度数据和第二加速度数据；其中，角速度数据由所述陀螺仪采集，加速度数据由所述加速度计采集；根据所述第二角速度数据和所述第二加速度数据计算所述第一加速度数据的补偿值；根据所述第一角速度数据、所述第一加速度数据和所述补偿值确定所述惯性测量单元的角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角速度数据和所述第二加速度数据计算所述第一加速度数据的补偿值，包括：基于所述第二角速度数据和所述第二加速度数据确定所述惯性测量单元在所述历史时刻的历史角度；确定所述历史角度所对应的理论加速度数据；基于所述理论加速度数据与所述第二加速度数据确定所述补偿值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述历史角度所对应的理论加速度数据，包括：基于重力方向、重力加速度和所述历史角度计算所述理论加速度数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二角速度数据和所述第二加速度数据确定所述惯性测量单元在所述历史时刻的历史角度，包括：基于所述第二角速度数据确定第一历史预测角度；使用所述第二加速度数据的补偿值对所述第二加速度数据进行补偿，得到补偿后的历史加速度数据；基于所述补偿后的历史加速度数据确定第二历史预测角度；结合所述第一历史预测角度和所述第二历史预测角度，确定所述惯性测量单元的历史角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角速度数据、所述第一加速度数据和所述补偿值确定所述惯性测量单元的角度，包括：基于所述第一角速度数据确定第一预测角度；使用所述补偿值对所述第一加速度数据进行补偿，得到补偿后的加速度数据；基于所述补偿后的加速度数据确定第二预测角度；...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐博，霍江浩，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：