内镜移动速度估计方法及装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种内镜移动速度估计方法及装置、电子设备及存储介质。方法包括：在内镜检查过程中，利用内镜连续获取对象的n个图像；至少分别识别n个图像中的多个目标图像的有效特征点；遍历n个图像确定符合预设条件的第一目标图像和第二目标图像，以构成图像对，每确定一个图像对，对第一目标图像中的第一特征点与第二目标图像中的第二特征点进行匹配，以确定特征点对，其中，第一特征点是第一目标图像中的有效特征点，第二特征点是第二目标图像中的有效特征点；基于特征点对，确定第一目标图像相对于第二目标图像的偏移量；以及基于所有偏移量，确定内镜的移动速度。该技术方案提高了所估计的内镜移动速度的准确性。术方案提高了所估计的内镜移动速度的准确性。术方案提高了所估计的内镜移动速度的准确性。

【技术实现步骤摘要】
内镜移动速度估计方法及装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及医疗器械
，更具体地涉及一种内镜移动速度估计方法、内镜移动速度估计装置、电子设备及非易失性存储介质。

技术介绍

[0002]随着内镜技术的不断发展，内镜检查及治疗应用越来越广泛。例如，结肠镜检查是诊断和治疗如结直肠息肉、肿瘤等下消化道疾病的重要技术之一。
[0003]在内镜检查中，医师主要通过内镜镜头采集的图像进行诊断。检查质量与内镜从所检查的组织中移动的速度有关。医师可以在内镜检查时始终将移动速度控制在安全范围内，以获取高质量图像和避免漏检，进而提高内镜检查质量。
[0004]现有技术中，通常基于图像的哈希指纹来确定所采集的图像的相似度，进而基于该图像的相似度来估计内镜的移动速度。但是，在实际应用中，本申请专利技术人发现：由于腔内成像环境的复杂性，基于哈希指纹确定的图像的相似度难以准确地反映内镜移动的速度变化。具体而言，哈希指纹多是基于整个图像的所有像素值进行计算，而内镜所采集的图像中大概率地存在部分区域曝光、局部或全部冲水等场景，这些场景的存在会显著干扰基于哈希指纹计算图像的相似度，进而严重影响对移动速度的准确估计。具体例如，当前所采集的图像中存在过曝区域。基于此，可以调整内镜的光源或者内镜的角度，再采集一个图像。则后采集的图像中不再存在过曝区域，变得更清晰了。此时，基于这两张先后采集的图像的哈希指纹所计算的相似度可能较小。即，二者存在较大差别。进而，可以得出内镜移动速度较大的结论。然而，实际上内镜并未发生移动。总之，现有技术的内镜移动速度估计方案难以获得较准确的结果。
[0005]因此，亟需一种新的内镜移动速度估计方案，以解决上述问题

技术实现思路

[0006]考虑到上述问题而提出了本申请。本申请提供一种内镜移动速度估计方法、内镜移动速度估计装置、电子设备以及非易失性存储介质。
[0007]根据本申请的一个方面，提供了一种内镜移动速度估计方法，包括：
[0008]在进行内镜检查的过程中，利用所述内镜连续获取对象的n个图像，其中n是大于1的整数；
[0009]至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点；
[0010]遍历所述n个图像确定符合预设条件的第一目标图像和第二目标图像，以构成图像对，每确定一个图像对，对第一目标图像中的第一特征点与第二目标图像中的第二特征点进行匹配，以确定特征点对，其中，所述第一特征点是第一目标图像中的有效特征点，所述第二特征点是第二目标图像中的有效特征点；并且基于所述特征点对，确定所述第二目标图像相对于所述第一目标图像的偏移量；以及
[0011]基于所确定的所有偏移量，确定所述内镜的移动速度。
[0012]示例性地，所述方法还包括：分别判断所述n个图像中的每一个图像是否包括异常场景，并将不包括异常场景的图像确定为所述目标图像。
[0013]示例性地，所述方法还包括：分别确定所述n个图像中的每一个图像中的异常场景；计算所确定的异常场景的面积；以及基于所述异常场景的面积，确定所述n个图像中的所述目标图像；
[0014]则，所述至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点，包括：至少分别识别所述多个目标图像中的特征点；以及将位于所述异常场景外的特征点确定为所述多个目标图像的有效特征点。
[0015]示例性地，所述方法还包括：分别确定所述n个图像中的每一个图像中的异常场景；
[0016]所述至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点，包括：至少分别识别所述至少一部分目标图像中的特征点；以及将位于所述异常场景外的特征点确定为所述至少一部分目标图像的有效特征点。
[0017]示例性地，所述基于所确定的所有偏移量，确定所述内镜的移动速度，包括：计算所述所有偏移量的加和，以确定偏移量加和；以及将所述偏移量加和除以有效时长，以作为所述移动速度，其中所述有效时长表示所述n个图像中的每一个图像对的对内间隔时长之和，所述对内间隔时长是图像对中的第一目标图像和第二目标图像的采集间隔时长。
[0018]示例性地，所述基于所述特征点对，确定所述第二目标图像相对于所述第一目标图像的偏移量，包括：统计所述第一目标图像和所述第二目标图像中的所有特征点对的个数；对于所有特征点对，将特征点对中的第一特征点与第二特征点之间的距离相加，以确定距离加和；以及将所述距离加和除以所统计的个数，以将商值作为所述偏移量。
[0019]示例性地，所述对第一目标图像中的第一特征点与第二目标图像中的第二特征点进行匹配，包括：计算所述第一目标图像中第一特征点与所述第二目标图像中的第二特征点之间的距离；以及基于所计算的距离，确定所述特征点对。
[0020]示例性地，所述基于所计算的距离，确定所述特征点对，包括：基于所计算的距离，利用暴力匹配的方法确定所述特征点对。
[0021]示例性地，在所述至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点之前，所述方法还包括：至少对所述多个目标图像进行滤波。
[0022]示例性地，所述至少对所述多个目标图像进行滤波包括：利用中值滤波器，至少对所述多个目标图像进行滤波。
[0023]示例性地，在所述至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点之前，所述方法还包括：至少对所述多个目标图像进行边缘锐化。
[0024]示例性地，在所述n个图像中，所述第一目标图像和所述第二目标图像之间的图像个数小于图像个数阈值。
[0025]根据本申请的另一方面，还提供了一种内镜移动速度估计装置，包括：
[0026]图像获取模块，用于在进行内镜检查的过程中，利用所述内镜连续获取对象的n个图像，其中n是大于1的整数；
[0027]特征点识别模块，至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点；
[0028]遍历模块，用于遍历所述n个图像确定符合预设条件的第一目标图像和第二目标
图像，以构成图像对，并且每确定一个图像对，对第一目标图像中的第一特征点与第二目标图像中的第二特征点进行匹配，以确定特征点对，其中，所述第一特征点是第一目标图像中的有效特征点，所述第二特征点是第二目标图像中的有效特征点；并且基于所述特征点对，确定所述第二目标图像相对于所述第一目标图像的偏移量；以及
[0029]速度确定模块，用于基于所确定的所有偏移量，确定所述内镜的移动速度。
[0030]根据本申请的又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述的内镜移动速度估计方法。
[0031]根据本申请的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，在所述非易失性存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述的内镜移动速度估计方法。
[0032]根据本申请实施例的上述技术方案，通过图像特征点匹配的办法，以特征点之间的偏移量映射内镜移动的距离，进而通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内镜移动速度估计方法，其特征在于，包括：在进行内镜检查的过程中，利用所述内镜连续获取对象的n个图像，其中n是大于1的整数；至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点；遍历所述n个图像确定符合预设条件的第一目标图像和第二目标图像，以构成图像对，每确定一个图像对，对第一目标图像中的第一特征点与第二目标图像中的第二特征点进行匹配，以确定特征点对，其中，所述第一特征点是第一目标图像中的有效特征点，所述第二特征点是第二目标图像中的有效特征点；并且基于所述特征点对，确定所述第二目标图像相对于所述第一目标图像的偏移量；以及基于所确定的所有偏移量，确定所述内镜的移动速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：分别判断所述n个图像中的每一个图像是否包括异常场景，并将不包括异常场景的图像确定为所述目标图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：分别确定所述n个图像中的每一个图像中的异常场景；计算所确定的异常场景的面积；以及基于所述异常场景的面积，确定所述n个图像中的所述目标图像；则，所述至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点，包括：至少分别识别所述多个目标图像中的特征点；以及将位于所述异常场景外的特征点确定为所述多个目标图像的有效特征点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：分别确定所述n个图像中的每一个图像中的异常场景；所述至少分别识别所述n个图像中的多个目标图像的有效特征点，包括：至少分别识别所述多个目标图像中的特征点；以及将位于所述异常场景外的特征点确定为所述多个目标图像的有效特征点。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的所有偏移量，确定所述内镜的移动速度，包括：计算所述所有偏移量的加和，以确定偏移量加和；以及将所述偏移量加和除以有效时长，以作为所述移动速度，其中所述有效时长表示所述n个图像中的每一个图像对的对内间隔时长之和，所述对内间隔时长是图像对中的第一目标图像和第二目标图像的采集间隔时长。6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点对，确定所述第二目标图像相对于所述第一目标图像的偏移量，包括：统计所述第一目标图像和所述第二目标图像中的所有特征点对的个数；对于所有特征点对，将特征点对中的第一特征点与第二特征点之间的距离相加，以确定距离加和；以及将所述距离加和除以所...

【专利技术属性】
技术研发人员：江代民，周国义，
申请(专利权)人：开立生物医疗科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：