一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，机器人控制方法包括：基于机器人的位置信息以及各待清扫区域的位置信息，确定当前待清扫区域；响应于当前待清扫区域不存在异常规划地图，则控制机器人对当前待清扫区域进行沿边清扫得到当前沿边路径；响应于机器人发生沿边清扫异常，则基于第一异常策略对当前待清扫区域的当前沿边路径进行异常处理；响应于机器人完成当前待清扫区域的沿边清扫，则控制机器人对当前待清扫区域进行全覆盖清扫。本申请中当机器人发生沿边清扫异常时，通过第一异常策略对当前沿边路径进行异常处理，以便于做出智能化决策，提高机器人沿边清扫的鲁棒性以及实现智能高效清扫。人沿边清扫的鲁棒性以及实现智能高效清扫。人沿边清扫的鲁棒性以及实现智能高效清扫。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及扫地机器人
，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着家庭服务机器人技术的快速发展以及生活水平的日益提高，扫地机器人越来越多地被应用于日常家庭清扫工作中，在一定程度上解放了人们的双手。
[0003]对家居环境的高性能清扫是扫地机器人智能化重要体现之一，而高性能的清扫方法需要清扫路径全覆盖用户设置的清扫任务区间；在完成清扫任务全覆盖的前提下，保证清扫高效率。但是针对家庭场景的动态场景下的异常情况难以实时调整。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，解决现有技术中智能清扫效率低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的第一个技术方案是：提供一种机器人控制方法，机器人控制方法包括：
[0006]基于机器人的位置信息以及各待清扫区域的位置信息，确定当前待清扫区域；当前待清扫区域为机器人所处的待清扫区域；
[0007]响应于当前待清扫区域不存在异常规划地图，则控制机器人对当前待清扫区域进行沿边清扫得到当前沿边路径；
[0008]响应于机器人发生沿边清扫异常，则基于第一异常策略对当前待清扫区域的当前沿边路径进行异常处理；
[0009]响应于机器人完成当前待清扫区域的沿边清扫，则控制机器人对当前待清扫区域进行全覆盖清扫。
[0010]其中，机器人控制方法还包括：
[0011]控制机器人对当前待清扫区域进行全覆盖清扫得到更新区域规划地图；
[0012]响应于机器人对当前待清扫区域全覆盖清扫过程中发生异常时，则基于第二异常策略对更新区域规划地图进行异常处理；更新区域规划地图为当前待清扫区域的清扫记录。
[0013]其中，基于机器人的位置信息以及各待清扫区域的位置信息，确定当前待清扫区域，包括：
[0014]基于机器人的位置信息以及各待清扫区域的位置信息，确定机器人是否处于任一待清扫区域内；
[0015]响应于机器人处于一待清扫区域内，则将机器人所处的待清扫区域作为当前待清扫区域；
[0016]响应于机器人未处于任一待清扫区域内，则控制机器人运行至最近的待清扫区
域，并将待清扫区域作为当前待清扫区域。
[0017]其中，控制机器人对当前待清扫区域进行沿边清扫得到当前沿边路径，包括：
[0018]判断当前待清扫区域是否存在异常沿边路径；异常沿边路径为当前待清扫区域对应的未完成沿边清扫的沿边路径；
[0019]响应于当前待清扫区域存在异常沿边路径，则控制机器人运行至异常沿边路径的端点继续对当前待清扫区域进行沿边清扫得到当前沿边路径；
[0020]响应于当前待清扫区域不存在异常沿边路径，则控制机器人对当前待清扫区域进行沿边清扫得到当前沿边路径。
[0021]其中，响应于机器人发生沿边清扫异常，则基于第一异常策略对当前待清扫区域的当前沿边路径进行异常处理，包括：
[0022]响应于机器人未处于当前待清扫区域的边沿，则确定机器人发生沿边清扫异常；
[0023]判断当前待清扫区域是否具有对应的异常沿边路径；
[0024]响应于当前待清扫区域存在异常沿边路径，则将当前沿边路径和异常沿边路径进行拼接以对当前待清扫区域的异常沿边路径进行更新；
[0025]响应于当前待清扫区域不存在异常沿边路径，则将当前沿边路径作为当前待清扫区域的异常沿边路径。
[0026]其中，将当前沿边路径和异常沿边路径进行拼接以对当前待清扫区域的异常沿边路径进行更新，包括：
[0027]将当前沿边路径的起始点和异常沿边路径的终止点进行拼接，得到更新沿边路径；
[0028]将更新沿边路径作为当前待清扫区域的异常沿边路径。
[0029]其中，响应于机器人完成当前待清扫区域的沿边清扫，则控制机器人对当前待清扫区域进行全覆盖清扫，包括：
[0030]响应于机器人完成当前待清扫区域的沿边清扫，则基于当前沿边路径，确定当前待清扫区域的当前区域规划地图；
[0031]基于当前区域规划地图规划全覆盖清扫路径；
[0032]控制机器人基于全覆盖清扫路径对当前待清扫区域进行全覆盖清扫。
[0033]其中，基于当前沿边路径，确定当前待清扫区域的当前区域规划地图，包括：
[0034]基于当前沿边路径的起始点和终止点之间的距离，确定当前沿边路径是否生成当前区域规划地图；
[0035]响应于起始点和终止点之间的距离小于距离阈值，则基于当前沿边路径生成当前区域规划地图；
[0036]响应于起始点和终止点之间的距离不小于距离阈值，则将终止点与各回溯点之间的距离与距离阈值进行比较；回溯点为当前沿边路径对应的起始点与终止点之间的任意点；
[0037]响应于终止点与至少一个回溯点之间的距离小于距离阈值，则基于最小距离对应的回溯点与终止点之间的沿边路径生成当前区域规划地图；
[0038]响应于终止点与任意回溯点之间的距离均不小于距离阈值，则基于当前沿边路径与异常沿边路径之间的距离确定是否将当前沿边路径和异常沿边路径进行拼接并生成当
前区域规划地图。
[0039]其中，基于当前沿边路径与异常沿边路径之间的距离确定是否将当前沿边路径和异常沿边路径进行拼接并生成当前区域规划地图，包括：
[0040]将当前沿边路径的终止点与异常沿边路径的起始点之间的距离与距离阈值进行比较；
[0041]响应于当前沿边路径的终止点与异常沿边路径的起始点之间的距离小于距离阈值，则将当前沿边路径的起始点与异常沿边路径的终止点进行拼接并生成当前区域规划地图；
[0042]响应于当前沿边路径的终止点与异常沿边路径的起始点之间的距离不小于距离阈值，则将当前沿边路径的终止点与异常沿边路径的起始点进行拼接并并更新为当前待清扫区域的异常沿边路径。
[0043]其中，响应于机器人对当前待清扫区域全覆盖清扫过程中发生异常时，则基于第二异常策略对更新区域规划地图进行异常处理；更新区域规划地图为当前待清扫区域的清扫记录，包括：
[0044]响应于机器人未处于当前待清扫区域内，则确定机器人对当前待清扫区域全覆盖清扫过程中发生异常；
[0045]判断当前待清扫区域是否具有对应的异常规划地图；异常规划地图为当前待清扫区域已完成沿边清扫且未完成全覆盖清扫的规划地图；
[0046]如果当前待清扫区域具有对应的异常规划地图，则将更新区域规划地图更新为当前待清扫区域的异常规划地图；
[0047]如果当前待清扫区域不具有对应的异常规划地图，则将更新区域规划地图作为当前待清扫区域的异常规划地图。
[0048]其中，机器人控制方法还包括：
[0049]基于更新区域规划地图，确定当前待清扫区域是否完成清扫；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：基于机器人的位置信息以及各待清扫区域的位置信息，确定当前待清扫区域；所述当前待清扫区域为所述机器人所处的所述待清扫区域；响应于所述当前待清扫区域不存在异常规划地图，则控制所述机器人对所述当前待清扫区域进行沿边清扫得到当前沿边路径；响应于所述机器人发生沿边清扫异常，则基于第一异常策略对所述当前待清扫区域的当前沿边路径进行异常处理；响应于所述机器人完成所述当前待清扫区域的沿边清扫，则控制所述机器人对所述当前待清扫区域进行全覆盖清扫。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法还包括：控制所述机器人对所述当前待清扫区域进行全覆盖清扫得到更新区域规划地图；响应于所述机器人对所述当前待清扫区域全覆盖清扫过程中发生异常时，则基于第二异常策略对所述更新区域规划地图进行异常处理；所述更新区域规划地图为所述当前待清扫区域的清扫记录。3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于机器人的位置信息以及各待清扫区域的位置信息，确定当前待清扫区域，包括：基于所述机器人的位置信息以及各所述待清扫区域的位置信息，确定所述机器人是否处于任一所述待清扫区域内；响应于所述机器人处于一所述待清扫区域内，则将所述机器人所处的所述待清扫区域作为所述当前待清扫区域；响应于所述机器人未处于任一所述待清扫区域内，则控制所述机器人运行至最近的所述待清扫区域，并将所述待清扫区域作为所述当前待清扫区域。4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人对所述当前待清扫区域进行沿边清扫得到当前沿边路径，包括：判断所述当前待清扫区域是否存在异常沿边路径；所述异常沿边路径为所述当前待清扫区域对应的未完成沿边清扫的沿边路径；响应于所述当前待清扫区域存在所述异常沿边路径，则控制所述机器人运行至所述异常沿边路径的端点继续对所述当前待清扫区域进行沿边清扫得到所述当前沿边路径；响应于所述当前待清扫区域不存在所述异常沿边路径，则控制所述机器人对所述当前待清扫区域进行沿边清扫得到所述当前沿边路径。5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述响应于所述机器人发生沿边清扫异常，则基于第一异常策略对所述当前待清扫区域的当前沿边路径进行异常处理，包括：响应于所述机器人未处于所述当前待清扫区域的边沿，则确定所述机器人发生沿边清扫异常；判断所述当前待清扫区域是否具有对应的异常沿边路径；响应于所述当前待清扫区域存在所述异常沿边路径，则将所述当前沿边路径和所述异常沿边路径进行拼接以对所述当前待清扫区域的异常沿边路径进行更新；
响应于所述当前待清扫区域不存在所述异常沿边路径，则将所述当前沿边路径作为所述当前待清扫区域的异常沿边路径。6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述将所述当前沿边路径和所述异常沿边路径进行拼接以对所述当前待清扫区域的异常沿边路径进行更新，包括：将所述当前沿边路径的起始点和所述异常沿边路径的终止点进行拼接，得到更新沿边路径；将所述更新沿边路径作为所述当前待清扫区域的异常沿边路径。7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述响应于所述机器人完成所述当前待清扫区域的沿边清扫，则控制所述机器人对所述当前待清扫区域进行全覆盖清扫，包括：响应于所述机器人完成所述当前待清扫区域的沿边清扫，则基于所述当前沿边路径，确定所述当前待清扫区域的当前区域规划地图；基于所述当前区域规划地图规划全覆盖清扫路径；控制所述机器人基于所述全覆盖清扫路径对所述当前待清扫区域进行全覆盖清扫。8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述当前沿边路径，确定所述当前待清扫区域的当前区域规划地图，包括：基于所述当前沿边路径的起始点和终止点之间的距离，确定所述当前沿边路径是否生成所述当前区域规划地图；响应于所述起始点和所述终止点之间的距离小于距离阈值，则基于所述当前沿边路径生成所述当前区域规划地图；响应于所述起始点和所述终止点之间的距离不小于所述距离阈值，则将所述终止点与各回溯点之间的距离与所述距离阈值进行比较；所述回溯点为所述当前沿边路径对应的所述起始点与所述终止点之间的任意点；响应于所述终止点与至少一个所述回溯点之间的距离小于所述距离阈值，则基于最小距离对应的所述回溯点与所述终止点之间的沿边路径生成所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛科迪，汪鹏飞，马子昂，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：