一种耐冲击柔性手腕制造技术

本发明专利技术提供了一种耐冲击柔性手腕，主要由质量块、连杆、第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器、适配器组成。质量块与冲击破碎装置固定联接，适配器一端与机械臂末端夹持器固定联接，适配器的另一端通过连杆、第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器与质量块柔性铰接联接，组成平行连杆机构。冲击破碎装置工作过程中振动的方向与铰接方向垂直，可有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷，振动能量通过第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器转化为热能，实现振动能量的吸收转化。本发明专利技术能够有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷，降低因振动载荷传递至机械臂导致机械臂损坏的风险。结构简单、可靠性高。可靠性高。可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
一种耐冲击柔性手腕


[0001]本专利技术属于核设施退役拆除
，具体涉及一种耐冲击柔性手腕。

技术介绍

[0002]核设施使用期满或因其他原因停止服役后需要进行退役处理，退役处理主要包括去污、设备的解体、构筑物的拆除、放射性废物的处理等。构筑物的拆除作业包含放射性混凝土结构及其他放射性硬质脆性材料的拆除，现有技术一般通过远程遥控搭载有冲击破碎装置的机械臂进行放射性混凝土结构及其他放射性硬质脆性材料的冲击破碎拆除作业，由于冲击破碎装置与机械臂刚性连接，冲击破碎拆除过程中的振动载荷会施加给机械臂，导致机械臂损坏。
[0003]目前，还缺少一种能够有效降低冲击破碎装置与机械臂之间振动载荷的装置。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：如何有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供了一种耐冲击柔性手腕，主要由质量块、连杆、第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器、适配器组成。所述的质量块与冲击破碎装置固定联接；所述的适配器一端与机械臂末端夹持器固定联接，适配器的另一端通过连杆、第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器与质量块柔性铰接联接；冲击破碎装置工作过程中振动的方向与铰接方向垂直，可有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷，振动能量通过第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器转化为热能，实现振动能量的吸收转化。
[0006]所述的质量块、连杆、适配器联接组成平行连杆机构。
[0007]所述的连杆数量为n，4≤n≤8。
[0008]所述的第一弹簧阻尼器安装在质量块两侧，第二弹簧阻尼器安装在质量块的中间，第一弹簧阻尼器与第二弹簧阻尼器反向布置，实现质量块位置的保持。
[0009]本专利技术具有以下有益效果：能够有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷，降低因振动载荷传递至机械臂导致机械臂损坏的风险。结构简单、可靠性高。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图做简单地介绍。
[0011]图1是本专利技术实施例一的耐冲击柔性手腕的轴测图。
[0012]图2是本专利技术实施例一的耐冲击柔性手腕的主视图。
[0013]图3是本专利技术实施例二的耐冲击柔性手腕的轴测图。
[0014]图4是本专利技术实施例二的耐冲击柔性手腕的主视图。
[0015]图中1质量块、2连杆、3第一弹簧阻尼器、4第二弹簧阻尼器、5适配器、6冲击破碎装置、7机械臂末端夹持器、8螺栓、9螺母、10螺钉。
[0016]71端面。
具体实施方式
[0017]为使本专利技术的目的、特征和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步详细的说明。
[0018]具体实施例一：参见图1～图2，质量块1与冲击破碎装置6通过螺钉10固定联接；适配器5一端与机械臂末端夹持器7通过螺钉10固定联接，机械臂末端夹持器7的端面71与冲击破碎装置6的轴线垂直，适配器5的另一端通过螺栓8、螺母9与连杆2、第一弹簧阻尼器3、第二弹簧阻尼器4柔性铰接联接；连杆2、第一弹簧阻尼器3、第二弹簧阻尼器4与质量块1通过螺栓8柔性铰接联接；质量块1、连杆2、适配器5联接组成平行连杆机构；第一弹簧阻尼器3安装在质量块1两侧，第二弹簧阻尼器4安装在质量块1的中间，第一弹簧阻尼器3与第二弹簧阻尼器4反向布置，实现质量块位置的保持。
[0019]当冲击破碎装置6对放射性混凝土结构及其他放射性硬质脆性材料进行冲击破碎作业时，冲击破碎拆除过程中产生的振动载荷经冲击破碎装置6施加给质量块1，由于振动载荷的方向与铰接方向垂直，振动载荷无法传递到适配器5上，进而无法传递到机械臂末端夹持器7上，从而有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷。
[0020]具体实施例二：参见图3～图4，质量块1与冲击破碎装置6通过螺钉10固定联接；适配器5一端与机械臂末端夹持器7通过螺钉10固定联接，机械臂末端夹持器7的端面71与冲击破碎装置6的轴线平行，适配器5的另一端通过螺栓8、螺母9与连杆2、第一弹簧阻尼器3、第二弹簧阻尼器4柔性铰接联接；连杆2、第一弹簧阻尼器3、第二弹簧阻尼器4与质量块1通过螺栓8柔性铰接联接；质量块1、连杆2、适配器5联接组成平行连杆机构；第一弹簧阻尼器3安装在质量块1两侧，第二弹簧阻尼器4安装在质量块1的中间，第一弹簧阻尼器3与第二弹簧阻尼器4反向布置，实现质量块位置的保持。
[0021]当冲击破碎装置6对放射性混凝土结构及其他放射性硬质脆性材料进行冲击破碎作业时，冲击破碎拆除过程中产生的振动载荷经冲击破碎装置6施加给质量块1，由于振动载荷的方向与铰接方向垂直，振动载荷无法传递到适配器5上，进而无法传递到机械臂末端夹持器7上，从而有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷。
[0022]耐冲击柔性手腕工作原理如下：在振动载荷的驱动下，质量块1向上运动，迫使第二弹簧阻尼器4被压缩，然后第二弹簧阻尼器4将大部分振动能量转化成热能并扩散至空气中，小部分振动能量转化成第二弹簧阻尼器4的弹性势能。当质量块1向上运动的速度逐渐减小为零时，在质量块1、冲击破碎装置6的重力势能及第二弹簧阻尼器4的弹性势能驱动下，质量块1向下运动，迫使第一弹簧阻尼器3被压缩，然后第一弹簧阻尼器3将质量块1、冲击破碎装置6的重力势能及第二弹簧阻尼器4的弹性势能转化为热能并扩散至空气中，当第一弹簧阻尼器3、第二弹簧阻尼器4、质量块1、冲击破碎装置6之间的作用力达到平衡状态时，质量块1将停止运动并恢复至初
始位置，最终实现质量块位置的保持。
[0023]由以上实施例可以看出，本专利技术实例提出的一种耐冲击柔性手腕具有以下优点：能够有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷，降低因振动载荷传递至机械臂导致机械臂损坏的风险。结构简单、可靠性高。
[0024]以上所述仅为本专利技术的较佳实施例，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种耐冲击柔性手腕，其特征在于主要由质量块、连杆、第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器、适配器组成；所述的质量块与冲击破碎装置固定联接；所述的适配器一端与机械臂末端夹持器固定联接，适配器的另一端通过连杆、第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器与质量块柔性铰接联接；冲击破碎装置工作过程中振动的方向与铰接方向垂直，可有效降低冲击破碎装置与机械臂之间的振动载荷，振动能量通过第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器转化为热能，实现振...

【专利技术属性】
技术研发人员：周文，赵战国，魏猛，刘再盛，白春淼，张鑫，
申请(专利权)人：北京雷蒙赛博核装备技术研究有限公司，
类型：发明
国别省市：