一种大型轴类锻件取料机器人制造技术

本发明专利技术公开一种大型轴类锻件取料机器人，涉及轴类锻件成形技术领域，以解决超大型轴类锻件适用轴类锻件尺寸范围窄的问题。所述大型轴类锻件取料机器人包括夹钳装置、夹钳液压系统和行走装置，夹钳装置包括导轨、至少两个夹钳调整液压缸和至少两组夹钳组件，每个夹钳调整液压缸与对应的夹钳组件动力连接，夹钳组件和导轨滑动连接，夹钳组件用于夹持大型轴类锻件；夹钳液压系统与夹钳调整液压缸动力连接，用于驱动夹钳组件在导轨上滑动；行走装置与夹钳装置连接，用于带动夹钳装置运动。本发明专利技术提供的大型轴类锻件取料机器人用于对不同尺寸的超大型轴类锻件进行取料搬运，保证夹持稳定性，且便于移动，提高自动化程度。提高自动化程度。提高自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种大型轴类锻件取料机器人


[0001]本专利技术涉及轴类锻件成形
，尤其涉及一种大型轴类锻件取料机器人。

技术介绍

[0002]超大型轴类锻件是通过1万吨以上液压机或者4万吨以上热模锻设备生产的锻件，主要应用于高端装备的关键核心部位，是制造重大设备的基础件，体现着国家的极端制造能力与制造水平。超大型轴类锻件主要应用在国家的重点工程和国防项目及重大基础设施的建设，例如：航空航天、海工装备、船舶、核电、火电、风电、轨道交通、石油化工、冶金、新能源等领域。
[0003]在超大型轴类锻件加工的过程中，从加热炉取料、砧面翻转以及后期的搬运十分不便，同时现有的轴类锻件取料装置通过电机或气缸驱动与机械臂固定连接的夹爪进行夹持，针对不同长度的轴类锻件夹持时，不便于调节不同夹爪的间距，适用轴类锻件尺寸范围窄，而且在工作过程中需要工人或者移动天车进行辅助作业，移动天车的工作噪声大，工作人员的劳动强度高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种大型轴类锻件取料机器人，用于对不同尺寸的超大型轴类锻件进行取料搬运，保证夹持稳定性，且便于移动，提高自动化程度。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种大型轴类锻件取料机器人，包括：夹钳装置，夹钳装置包括导轨、至少两个夹钳调整液压缸和至少两组夹钳组件，每个夹钳调整液压缸与对应的夹钳组件动力连接，夹钳组件和导轨滑动连接，夹钳组件用于夹持大型轴类锻件；夹钳液压系统，夹钳液压系统与夹钳调整液压缸动力连接，用于驱动夹钳组件在导轨上滑动；行走装置，行走装置与夹钳装置连接，用于带动夹钳装置运动，调节夹钳装置相对大型轴类锻件的水平位置。
[0006]相对现有技术，本专利技术提供的一种大型轴类锻件取料机器人的夹钳装置包括导轨、至少两个夹钳调整液压缸和至少两组夹钳组件，在大型轴类锻件取料搬运时，夹钳液压系统能够控制夹钳调整液压缸的活塞杆的伸缩，进而带动夹钳组件在导轨上滑动，当大型轴类锻件的长度较短时，距离最远的两个夹钳组件能够相向运动，这两个夹钳组件的距离减小，进而保证所有的夹钳组件均能夹持在大型轴类锻件上，当大型轴类锻件的长度较长时，距离最远的两个夹钳组件能够相背运动，这两个夹钳组件的距离增大，避免因夹钳组件之间的距离远小于大型轴类锻件的长度导致对大型轴类锻件的夹持不稳定；另外，行走装置能够带动夹钳装置和大型轴类锻件运动，减少人工工作强度。基于此，本专利技术提供的一种大型轴类锻件取料机器人能够通过夹钳液压系统调节不同的夹钳组件之间的距离，使其匹配待夹取的大型轴类锻件的长度，实现对不同尺寸的超大型轴类锻件进行取料搬运，保证
夹取和搬运过程中，大型轴类锻件的夹持稳定性，而且行走装置能够带动夹钳装置和大型轴类锻件运动，减少人工工作强度且便于移动，提高自动化程度。
[0007]可选地，上述的大型轴类锻件取料机器人中，行走装置包括：至少4个行走液压马达；至少4个主动轮，每个主动轮均与对应的行走液压马达动力连接，行走液压马达用于控制主动轮的运动。
[0008]可选地，上述的大型轴类锻件取料机器人还包括：主压力油管；主回油管；控制油管；泄油管；至少4组行走液压系统，每组行走液压系统均包括第一比例减压阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第三液控单向阀、第一电磁球阀、第一减压阀、第一比例伺服阀和第一单向阀，第一比例减压阀的油口B与主压力油管连通，第一比例减压阀的油口A与第一液控单向阀的油口B连通，第一液控单向阀的油口A与第一减压阀的油口A连通，第一减压阀的油口B与第一比例伺服阀的油口P连通，第一比例伺服阀的油口A与第二液控单向阀的油口A连通，第二液控单向阀的油口B与行走液压马达的油口A连通，行走液压马达的油口B与第三液控单向阀的油口B连通，第三液控单向阀的油口A与第一比例伺服阀的油口B连通，第一比例伺服阀的油口T与第一单向阀的油口A连通，第一单向阀的油口B与主回油管连通，第一液控单向阀的X口、第二液控单向阀的X口和第三液控单向阀的X口均与第一电磁球阀的A口连通，第一液控单向阀、第二液控单向阀和第三液控单向阀的Y口均与泄油管连通，第一电磁球阀的P口与控制油管连通，第一电磁球阀的T口与主回油管连通，每组行走液压系统均用于控制对应的主动轮的运动速度。
[0009]可选地，上述的大型轴类锻件取料机器人中，每个夹钳组件均包括：夹钳伸缩液压缸，夹钳伸缩液压缸与夹钳液压系统动力连接；连杆机构，连杆机构与夹钳伸缩液压缸动力连接；至少两个夹钳，每个夹钳均与连杆机构可转动连接；导向套，夹钳伸缩液压缸、连杆机构均与导向套连接，导向套与导轨滑动连接，导向套与夹钳调整液压缸动力连接。
[0010]可选地，上述的大型轴类锻件取料机器人还包括主压力油管、主回油管、控制油管和泄油管，夹钳液压系统包括：至少两个夹钳调整液压系统，夹钳调整液压系统包括第二比例减压阀、第四液控单向阀、第五液控单向阀、第六液控单向阀、第二电磁球阀、第二减压阀、第二比例伺服阀和第二单向阀；第二比例减压阀的油口B与主压力油管连通，第二比例减压阀的油口A与第四液控单向阀的油口B连通，第四液控单向阀的油口A与第二减压阀的油口A连通，第二减压阀的油口B与第二比例伺服阀的油口P连通，第二比例伺服阀的油口A与第五液控单向阀的油口A连通，第五液控单向阀的油口B与夹钳调整液压缸的油口B连通，夹钳调整液压缸的油口A与第六液控单向阀的油口B连通，第六液控单向阀的油口A与第二比例伺服阀的油口B连通，第二比例伺服阀的油口T与第二单向阀的油口A连通，第二单向阀的油口B与主回油管连
通，第四液控单向阀、第五液控单向阀和第六液控单向阀的X口分别与第二电磁球阀的A口连通，第四液控单向阀、第五液控单向阀和第六液控单向阀的Y口分别与泄油管连通，第二电磁球阀的P口与控制油管连通，第二电磁球阀的T口与主回油管连通，夹钳调整液压系统用于控制夹钳组件在导轨上滑动；至少两个夹钳伸缩液压系统，夹钳伸缩液压系统包括三位四通电磁换向阀、液压锁、第三减压阀、节流调速阀和第一溢流阀，三位四通电磁换向阀的油口P与主压力油管连通，三位四通电磁换向阀的油口T与主回油管连通，第一溢流阀的油口X和油口P均与夹钳伸缩液压缸的油口A连通，第一溢流阀的油口T与主回油管连通，三位四通电磁换向阀、液压锁、第三减压阀和节流调速阀通过叠加安装的形式组合在一起，并与夹钳伸缩液压缸连通，夹钳伸缩液压系统用于控制两个夹钳的相对靠近或远离。
[0011]可选地，上述的大型轴类锻件取料机器人还包括：提升装置，提升装置包括动臂、大臂、小臂、前臂、旋转底座、第一提升液压缸、第二提升液压缸、第三提升液压缸和第四提升液压缸，动臂的第一端与旋转底座可转动连接，动臂的第二端与大臂的第一端可转动连接，大臂的第二端与小臂的第一端可转动连接，前臂的第一端和夹钳装置分别与小臂的第二端可转动连接，前臂的第二端和夹钳装置连接，第一提升液压缸与旋转底座固定连接，第一提升液压缸的输出端与动臂的第二端动力连接，第二提升液压缸与动臂固定连接，第二提升液压缸的输出端与大臂动力连接，第三提升液压缸与大臂固定连接，第三提升液压缸的输出端与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大型轴类锻件取料机器人，其特征在于，包括：夹钳装置，所述夹钳装置包括导轨、至少两个夹钳调整液压缸和至少两组夹钳组件，每个所述夹钳调整液压缸与对应的所述夹钳组件动力连接，所述夹钳组件和所述导轨滑动连接，所述夹钳组件用于夹持大型轴类锻件；夹钳液压系统，所述夹钳液压系统与所述夹钳调整液压缸动力连接，用于驱动所述夹钳组件在所述导轨上滑动；行走装置，所述行走装置与所述夹钳装置连接，用于带动所述夹钳装置运动，调节所述夹钳装置相对所述大型轴类锻件的水平位置。2.根据权利要求1所述的大型轴类锻件取料机器人，其特征在于，所述行走装置包括：至少4个行走液压马达；至少4个主动轮，每个所述主动轮均与对应的所述行走液压马达动力连接，所述行走液压马达用于控制主动轮的运动。3.根据权利要求2所述的大型轴类锻件取料机器人，其特征在于，所述大型轴类锻件取料机器人还包括：主压力油管；主回油管；控制油管；泄油管；至少4组行走液压系统，每组所述行走液压系统均包括第一比例减压阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第三液控单向阀、第一电磁球阀、第一减压阀、第一比例伺服阀和第一单向阀，所述第一比例减压阀的油口B与所述主压力油管连通，所述第一比例减压阀的油口A与所述第一液控单向阀的油口B连通，所述第一液控单向阀的油口A与所述第一减压阀的油口A连通，所述第一减压阀的油口B与所述第一比例伺服阀的油口P连通，所述第一比例伺服阀的油口A与所述第二液控单向阀的油口A连通，所述第二液控单向阀的油口B与所述行走液压马达的油口A连通，所述行走液压马达的油口B与所述第三液控单向阀的油口B连通，所述第三液控单向阀的油口A与所述第一比例伺服阀的油口B连通，所述第一比例伺服阀的油口T与所述第一单向阀的油口A连通，所述第一单向阀的油口B与所述主回油管连通，所述第一液控单向阀的X口、所述第二液控单向阀的X口和所述第三液控单向阀的X口均与所述第一电磁球阀的A口连通，所述第一液控单向阀、所述第二液控单向阀和所述第三液控单向阀的Y口均与所述泄油管连通，所述第一电磁球阀的P口与所述控制油管连通，所述第一电磁球阀的T口与所述主回油管连通，每组所述行走液压系统均用于控制对应的主动轮的运动速度。4.根据权利要求1所述的大型轴类锻件取料机器人，其特征在于，每个所述夹钳组件均包括：夹钳伸缩液压缸，所述夹钳伸缩液压缸与所述夹钳液压系统动力连接；连杆机构，所述连杆机构与所述夹钳伸缩液压缸动力连接；至少两个夹钳，每个所述夹钳均与所述连杆机构可转动连接；导向套，所述夹钳伸缩液压缸、所述连杆机构均与所述导向套连接，所述导向套与所述导轨滑动连接，所述导向套与所述夹钳调整液压缸动力连接。
5.根据权利要求4所述的大型轴类锻件取料机器人，其特征在于，所述大型轴类锻件取料机器人还包括主压力油管、主回油管、控制油管和泄油管，所述夹钳液压系统包括：至少两个夹钳调整液压系统，所述夹钳调整液压系统包括第二比例减压阀、第四液控单向阀、第五液控单向阀、第六液控单向阀、第二电磁球阀、第二减压阀、第二比例伺服阀和第二单向阀，所述第二比例减压阀的油口B与所述主压力油管连通，所述第二比例减压阀的油口A与所述第四液控单向阀的油口B连通，所述第四液控单向阀的油口A与所述第二减压阀的油口A连通，所述第二减压阀的油口B与所述第二比例伺服阀的油口P连通，所述第二比例伺服阀的油口A与所述第五液控单向阀的油口A连通，所述第五液控单向阀的油口B与所述夹钳调整液压缸的油口B连通，所述夹钳调整液压缸的油口A与所述第六液控单向阀的油口B连通，所述第六液控单向阀的油口A与所述第二比例伺服阀的油口B连通，所述第二比例伺服阀的油口T与所述第二单向阀的油口A连通，所述第二单向阀的油口B与所述主回油管连通，所述第四液控单向阀、所述第五液控单向阀和所述第六液控单向阀的X口分别与所述第二电磁球阀的A口连通，所述第四液控单向阀、所述第五液控单向阀和所述第六液控单向阀的Y口分别与所述泄油管连通，所述第二电磁球阀的P口与所述控制油管连通，所述第二电磁球阀的T口与所述主回油管连通，所述夹钳调整液压系统用于控制所述夹钳组件在所述导轨上滑动；至少两个夹钳伸缩液压系统，所述夹钳伸缩液压系统包括三位四通电磁换向阀、液压锁、第三减压阀、节流调速阀和第一溢流阀，所述三位四通电磁换向阀的油口P与所述主压力油管连通，所述三位四通电磁换向阀的油口T与所述主回油管连通，所述第一溢流阀的油口X和油口P均与所述夹钳伸缩液压缸的油口A连通，所述第一溢流阀的油口T与所述主回油管连通，所述三位四通电磁换向阀、所述液压锁、所述第三减压阀和所述节流调速阀通过叠加安装的形式组合在一起，并与所述夹钳伸缩液压缸连通，所述夹钳伸缩液压系统用于控制两个所述夹钳的相对靠近或远离。6.根据权利要求1所述的大型轴类锻件取料机器人，其特征在于，所述大型轴类锻件取料机器人还包括：提升装置，所述提升装置包括动臂、大臂、小臂、前臂、旋转底座、第一提升液压缸、第二提升液压缸、第三提升液压缸和第四提升液压缸，所述动臂的第一端与所述旋转底座可转动连接，所述动臂的第二端与所述大臂的第一端可转动连接，所述大臂的第二端与所述小臂的第一端可转动连接，所述前臂的第一端和所述夹钳装置分别与所述小臂的第二端可转动连接，所述前臂的第二端和所述夹钳装置连接，所述第一提升液压缸与所述旋转底座固定连接，所述第一提升液压缸的输出端与所述动臂的第二端动力连接，所述第二提升液压缸与所述动臂固定连接，所述第二提升液压缸的输出端与所述大臂动力连接，所述第三提升液压缸与所述大臂固定连接，所述第三提升液压缸的输出端与所述小臂动力连接，所述第四提升液压缸与所述小臂固定连接，所述第四提升液压缸的输出端与所述前臂动力连接；第一提升液压系统，所述第一提升液压系统包括第一伺服电机、第一变量泵、第二变量泵、第三单向阀、第四单向阀、第一两位两通换向阀、第二两位两通换向阀和第一蓄能器组，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：和东平，遆刚，王涛，熊晓燕，王明，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：