移动基座制造技术

本发明专利技术提供了一种移动基座，包括：基座主体，所述基座主体，用于安装机械臂和机械臂控制装置；多个车轮，用于驱动所述基座主体运动；车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮进行刚性支撑，所述车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体。本发明专利技术不仅能够保证移动机器人在工作时的姿态稳定，而且能够实现对车轮的浮动缓冲，保证了机器人行走时，四轮全部着地，提供足够的抓地力，减少了机器人的摆动。减少了机器人的摆动。减少了机器人的摆动。

【技术实现步骤摘要】
移动基座


[0001]本专利技术涉及工业机器人，具体地，涉及一种移动基座。

技术介绍

[0002]工业机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。
[0003]越来越多的视觉传感器、力传感器会使用到工业机器人上，工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。
[0004]为了扩大工业机器人的应用场景和应用范围，现有技术中通过将工业机器人安装到移动基座上制造出移动机器人，从而实现工业机器人的移动以实现移动拆码垛和移动拣选等功能，但是移动机器人在地面上运动时，常常会遇到底面坑洼的情况，引起移动机器人的驱动轮不着地，因此产生打滑晃动等情况，不利于工业机器人平稳运行。如果直接将常规的浮动装置安装到移动基座上，在工业机器人进行拆码垛或者拣选状态时，则会因为浮动装置的存在出现颤动，影响到工业机器人的抓取精度，造成无法抓取，抓取不牢以及掉件等问题。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种移动基座及移动机器人。
[0006]根据本专利技术提供的移动基座，包括：基座主体，所述基座主体，用于安装机械臂和机械臂控制装置；多个车轮，用于驱动所述基座主体运动；车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮进行刚性支撑，所述车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体。
[0007]优选地，所述车轮浮动机构包括：悬挂导向座，所述悬挂导向座包括导向板、上端盖以及下端盖，所述导向板的上端设置有所述上端盖，下端设置有所述下端盖；丝杠组件，包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述滚珠丝杆的上端通过第一轴承连接所述上端盖，下端通过所述第二轴承连接所述下端盖，所述丝杆螺母转动连接在所述滚珠丝杆上；悬挂连接板，所述悬挂连接板通过所述丝杆螺母连接所述滚珠丝杆，所述悬挂连接板，用于安装车轮；制动机构，用于制动或释放所述滚珠丝杆；压缩弹簧，套设在所述滚珠丝杆的外侧，所述压缩弹簧的下端连接所述悬挂连接板，上端连接所述上端盖。
[0008]优选地，当给所述制动机构断电时，所述制动机构制动所述滚珠丝杆，实现对所述
车轮的刚性支撑；当给所述制动机构通电时，所述滚珠丝杆能够在丝杆螺母的驱动下在所述第一轴承和所述第二轴承内转动，所述丝杆螺母沿所述滚珠丝杆上下运动，以实现所述车轮的浮动缓冲。
[0009]优选地，所述机械臂控制装置包括：控制柜，所述控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；真空泵，所述真空泵设置在所述基座主体的另一侧端部，用于向所述机械臂的吸盘组件提供真空；电池模块，所述电池模块设置在所述基座主体上且位于所述控制柜和所述电池模块之间；工控机，用于通过控制柜控制所述机械臂；逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述机械臂供电。
[0010]优选地，所述机械臂控制装置包括：第一控制柜，所述第一控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；第二控制柜，所述第二控制柜设置在所述基座主体的另一侧端部；所述基座主体上位于所述第一控制柜和所述第二控制柜之间形成安装通道，所述安装通道上依次设置有逆变器、电气柜和电池模块；工控机，所述工控机通过第一控制柜控制第一机械臂，通过所述第二控制柜连接第二机械臂；所述逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述第一机械臂、所述第二机械臂供电。
[0011]优选地，所述导向板的前侧面且位于所述压缩弹簧的两侧分别设置有第一导轨和第二导轨；所述悬挂连接板通过第一滑块连接所述第一导轨，通过第二滑块连接所述第二导轨。
[0012]优选地，所述移动基座上设置有多个激光雷达；所述激光雷达，用于随着所述移动基座的移动，实时获得视场范围内的点云数据，以便于所述移动基座的实时定位、地图构建以及避障。
[0013]优选地，还包括：顶部支撑板，所述顶部支撑板和所述基座主体之间形成安装空间；所述机械臂控制装置设置在所述安装空间内；所述安装空间通过外壳和所述顶部支撑板形成一封闭空间，所述外壳的下端连接所述基座主体。
[0014]优选地，还包括：安装底座，设置在所述基座主体的前侧端部的中间区域，用于安装机械臂；所述安装底座的两侧设置有多个深度相机；每一所述深度相机，用于获取所述放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能
够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。
[0015]优选地，还包括：第一安装底座，设置在所述基座主体的一侧端部，用于安装第一机械臂；第二安装底座，设置在所述基座主体的另一侧端部，用于安装第二机械臂；所述第一安装底座和所述第二安装底座之间以及所述第一安装底座和所述第二安装底座上设置有多个深度相机；每一所述深度相机，用于获取所述放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：在本专利技术中，车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体，能够实现对所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地，且在所述基座主体上的机械臂进行上下料作业时对所述车轮进行刚性支撑，避免了因此车轮浮动机构的存在引起机械臂的颤动，能够便于所述机械臂对物料进行稳定的抓取；在本专利技术中，当所述制动机构制动所述滚珠丝杆时，此时丝杆螺母不能够沿所述滚珠丝杆上下移动，所述移动基座对所述车轮进行刚性支撑，保证了移动机器人在工作时的姿态稳定，当所述制动机构释放所述滚珠丝杆时，所述移动基座对所述车轮进行浮动缓冲，此时所述滚珠丝杆能够在丝杆螺母的驱动下在所述第一轴承和所述第二轴承内转动，从而丝杆螺母能够沿所述滚珠丝杆上下移动且在上下移动时引起所述压缩弹簧的压力变化，实现所述车轮的浮动缓冲，保证了移动基座行走时，四轮全部着地，提供足够的抓地力，减少了移动机器人的摆动。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术实施例中移动基座的结构示意图；图2为本专利技术实施例中车轮浮动机构的结构示意图；图3为本专利技术实施例中车轮浮动机构的截面示意图；图4为本专利技术实施例中制动机构的结构示意图；图5为本专利技术实施例中机械臂控制装置的结构示意图；图6为本专利技术变形例中机械臂控制装置的一方向结构示意图；图7为本专利技术变形例中机械臂控制装置的另一方向结构示意图；图8为本专利技术实施例中移动机器人的结构示意图；以及图9为本专利技术变形例中移动机器人的结构示意图。
[0018]图中：100为基座主体；101为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动基座，其特征在于，包括：基座主体，所述基座主体，用于安装机械臂和机械臂控制装置；多个车轮，用于驱动所述基座主体运动；车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮进行刚性支撑；其中，所述车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体。2.根据权利要求1所述的移动基座，其特征在于，所述车轮浮动机构包括：悬挂导向座，所述悬挂导向座包括导向板、上端盖以及下端盖，所述导向板的上端设置有所述上端盖，下端设置有所述下端盖；丝杠组件，包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述滚珠丝杆的上端通过第一轴承连接所述上端盖，下端通过第二轴承连接所述下端盖，所述丝杆螺母转动连接在所述滚珠丝杆上；悬挂连接板，所述悬挂连接板通过所述丝杆螺母连接所述滚珠丝杆，所述悬挂连接板，用于安装车轮；制动机构，用于制动或释放所述滚珠丝杆；压缩弹簧，套设在所述滚珠丝杆的外侧，所述压缩弹簧的下端连接所述悬挂连接板，上端连接所述上端盖。3.根据权利要求2所述的移动基座，其特征在于，当给所述制动机构断电时，所述制动机构制动所述滚珠丝杆，实现对所述车轮的刚性支撑；当给所述制动机构通电时，所述滚珠丝杆能够在丝杆螺母的驱动下在所述第一轴承和所述第二轴承内转动，所述丝杆螺母沿所述滚珠丝杆上下运动，以实现所述车轮的浮动缓冲。4.根据权利要求1所述的移动基座，其特征在于，所述机械臂控制装置包括：控制柜，所述控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；真空泵，所述真空泵设置在所述基座主体的另一侧端部，用于向所述机械臂的吸盘组件提供真空；电池模块，所述电池模块设置在所述基座主体上且位于所述控制柜和所述电池模块之间；工控机，用于通过控制柜控制所述机械臂；逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述机械臂供电。5.根据权利要求1所述的移动基座，其特征在于，所述机械臂控制装置包括：第一控制柜，所述第一控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；第二控制柜，所述第二控制柜设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周佳骥，许青，李浩铭，吴晨晗，刘嗣星，张晓华，施浩琪，杨起帆，周家成，李珏堃，谢佳胤，谢沐风，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：