一种巡检机器人操作机械臂结构制造技术

本发明专利技术公开了一种巡检机器人操作机械臂结构，包括：机器人底座，用于巡检在地面上的行驶；机器人底座的表面滑动连接有承载板，承载板的上表面固定连接有检测器；检测器的顶部设置有机械臂机构，用于不同高度的升降及角度调整；机械臂机构的顶部设置有云台座，云台座的顶部固定连接有云台摄像机；云台座的一端设置有夹持机构，用于夹持操作；云台座的一端设置有辅助机构，用于易碎品的夹持。本发明专利技术利用机械臂机构、云台座、夹持机构和辅助机构相配合的设置方式，使其机械臂机构能对云台座进行稳定支撑升降，且能进行角度改变，使其夹持机构能对不同程度的易碎品进行稳定夹持，便于提高巡检机器人机械臂操作的实用性。巡检机器人机械臂操作的实用性。巡检机器人机械臂操作的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人操作机械臂结构


[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，特别涉及一种巡检机器人操作机械臂结构。

技术介绍

[0002]巡检机器人是基于OCR和图像识别能力，能模拟专业的人工操作，在全站多级页面与资金交易全流程的各个场景进行点击、识别、检查等巡检操作，可以实现APP页面自动化巡检监控。
[0003]根据申请号为202010306924.X的专利文献所提供的一种移动巡检操作机器人，包括机械臂和底盘；机械臂为协作机器人；底盘包括底盘本体、四只移动轮、四只减速电机、前悬架机构和后悬架机构，前悬架机构和后悬架机构为结构相同的悬架机构；悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架和连接架；使一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构；底盘本体的顶面沿长度方向固定设有一对导轨，机械臂通过机械臂安装板和一对导轨的配合活动设于底盘本体顶部。移动巡检作业时，底盘适应不同的路面环境，机械臂适用于在巡检作业中对姿态和位置要求严苛的环境中。本专利技术实现在巡检任务中对一些对空间、位置限制较多情况下的顺利执行巡检。
[0004]上述专利中的巡检机器人能进行稳定巡检，且能在复杂地形中能平稳行驶，但是巡检机器人在操作机械臂时，由于机械臂端部的夹头的材质较硬，在对一些易碎的物品或者外壁脆弱物品的夹持时，容易发生夹持损伤，影响到机械臂使用时的实用性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种巡检机器人操作机械臂结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种巡检机器人操作机械臂结构，包括：
[0007]机器人底座，用于巡检在地面上的行驶；
[0008]所述机器人底座的表面滑动连接有承载板，所述承载板的上表面固定连接有检测器；
[0009]所述检测器的顶部设置有机械臂机构，用于不同高度的升降及角度调整；
[0010]所述机械臂机构的顶部设置有云台座，所述云台座的顶部固定连接有云台摄像机；
[0011]所述云台座的一端设置有夹持机构，用于夹持操作；
[0012]所述云台座的一端设置有辅助机构，用于易碎品的夹持。
[0013]优选的，所述机械臂机构包含两个连接块、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和四个转动组件，四个所述转动组件分别设置于第一连接臂和第三连接臂的两端，两个所述连接块分别固定于检测器的两边侧，所述第二连接臂的两端分别与第一连接臂和第三连接臂相对的一端转动穿插连接。
[0014]优选的，所述第一连接臂的两端分别与两个连接块之间转动穿插连接，所述云台座的另一端与第三连接臂的一端转动穿插连接，所述转动组件包含第一电机和转动轴，所述转动轴的一端与第一电机的输出端传动连接，四个所述转动轴的一端分别与第一连接臂的一端、第二连接臂的两端及云台座的另一端固定穿插连接，四个所述转动轴的两端分别通过轴承与两个连接块的中部、第一连接臂另一端的两边侧和第三连接臂两端的两边侧转动穿插连接。
[0015]优选的，所述夹持机构包含夹持槽、两个夹钳、夹持组件和两个绝缘防滑板，所述夹持槽开设于云台座的一端，两个所述夹钳的一端呈交叉设置于夹持槽的内腔，所述夹持组件设置于两个夹钳的一端，两个所述绝缘防滑板分别固定于两个夹钳相对的一面。
[0016]优选的，所述夹持组件包含马达、转动杆、第一齿轮、转动管、第二齿轮和定位杆，所述马达与转动杆的顶端传动连接，所述马达固定嵌设于云台座的顶部，所述第一齿轮与第二齿轮的外壁啮合连接，所述转动管的内壁底部呈环形固定连接有齿块，所述第二齿轮的外壁与多个齿块啮合连接，所述定位杆与第二齿轮的中部固定穿插连接。
[0017]优选的，所述转动杆与其中一个夹钳的一端固定穿插连接，所述转动杆设置于转动管的内腔，所述转动杆的顶部通过轴承与云台座的顶部转动穿插连接，所述第一齿轮与转动杆的底部固定穿插连接，所述转动管的顶部与其中另一个夹钳的一端固定穿插连接，所述转动管的底部外壁通过轴承与云台座的底部转动穿插连接，所述定位杆的底部通过轴承与云台座的底部转动穿插连接。
[0018]优选的，所述辅助机构包含两个充气槽、两个弹性组件、连接管、第一气管、气泵和第二气管，所述弹性组件设置于充气槽的内壁中部，所述连接管的两端分别与两个夹钳的一端固定穿插连接，所述第一气管和第二气管分别设置于气泵的两端，两个所述充气槽分别开设于两个夹钳相对的一面中部，所述连接管的两端分别与两个充气槽的内腔相通，所述气泵固定嵌设与云台座的中部，所述第一气管的一端与连接管的中部固定连接，所述第二气管与云台座的一边侧固定穿插连接。
[0019]优选的，所述弹性组件包含夹板、定位杆、拉伸弹簧、弧管、弧槽和波纹伸缩管，所述夹板的一端通过定位杆转动于充气槽的内壁一端，所述拉伸弹簧固定于夹板与充气槽的内壁之间，所述弧槽开设于充气槽的内壁中部，所述弧管与弧槽的内腔滑动连接，所述波纹伸缩管一端固定于夹板的中部，两个所述波纹伸缩管的另一端与连接管的两端，所述波纹伸缩管设置于弧管的内腔。
[0020]优选的，所述机器人底座的底部设置有滑动机构，所述滑动机构两个限位杆、滑块、滑槽和丝杆，两个所述限位杆分别固定于机器人底座上表面的两边侧，所述滑块与滑槽的内腔滑动连接，所述丝杆的一端设置有第二电机。
[0021]优选的，所述承载板的底部与限位杆的顶部滑动穿插连接，所述滑槽开设于机器人底座的上表面，所述滑块的顶端与承载板的下表面固定连接，所述滑块通过螺母座与丝杆的外壁螺纹穿插连接，所述第二电机的输出端与丝杆的一端传动连接，所述丝杆的两端分别通过轴承与机器人底座的两端转动穿插连接。
[0022]本专利技术的技术效果和优点：
[0023](1)本专利技术利用机械臂机构、云台座、夹持机构和辅助机构相配合的设置方式，使其机械臂机构能对云台座进行稳定支撑升降，且能进行角度改变，通过辅助机构的配合，使
其夹持机构能对不同程度的易碎品进行稳定夹持，提高巡检机器人夹持操作的稳定性及安全性，便于提高巡检机器人机械臂操作的实用性；
[0024](2)本专利技术利用夹持机构和弹性组件相配合的设置方式，通过第一齿轮及第二齿轮及转动管的啮合连接，使其转动杆与转动管呈反方向进行转动，便于两个夹钳能呈进行夹持操作，使其能巡检机器人机械臂的使用功能性不受影响，且通过弹性组件内腔的充气处理，使其波纹伸缩管能对夹板进行顶动，使其夹板能对易碎品的外壁进行弹性夹持，提高对易碎品夹持的稳定性，通过滑动机构，便于承载板能稳定在机器人底座上进行稳定滑动，使其训练机器人机械臂小距离的移动操作更加便捷。
附图说明
[0025]图1为本专利技术整体结构示意图。
[0026]图2为本专利技术图1中A处局部放大结构示意图。
[0027]图3为本专利技术夹钳处俯面剖视结构示意图。
[0028]图4为本专利技术夹钳处局部侧面剖视结构示意图。
[0029]图5为本专利技术转动杆处俯面剖视结构示意图。
[0030]图6为本专利技术第二连接臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人操作机械臂结构，包括：机器人底座(1)，用于巡检在地面上的行驶；其特征在于，所述机器人底座(1)的表面滑动连接有承载板(2)，所述承载板(2)的上表面固定连接有检测器(3)；所述检测器(3)的顶部设置有机械臂机构(4)，用于不同高度的升降及角度调整；所述机械臂机构(4)的顶部设置有云台座(5)，所述云台座(5)的顶部固定连接有云台摄像机；所述云台座(5)的一端设置有夹持机构(6)，用于夹持操作；所述云台座(5)的一端设置有辅助机构(7)，用于易碎品的夹持。2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人操作机械臂结构，其特征在于，所述机械臂机构(4)包含两个连接块(41)、第一连接臂(42)、第二连接臂(43)、第三连接臂(44)和四个转动组件(45)，四个所述转动组件(45)分别设置于第一连接臂(42)和第三连接臂(44)的两端，两个所述连接块(41)分别固定于检测器(3)的两边侧，所述第二连接臂(43)的两端分别与第一连接臂(42)和第三连接臂(44)相对的一端转动穿插连接。3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人操作机械臂结构，其特征在于，所述第一连接臂(42)的两端分别与两个连接块(41)之间转动穿插连接，所述云台座(5)的另一端与第三连接臂(44)的一端转动穿插连接，所述转动组件(45)包含第一电机(451)和转动轴(452)，所述转动轴(452)的一端与第一电机(451)的输出端传动连接，四个所述转动轴(452)的一端分别与第一连接臂(42)的一端、第二连接臂(43)的两端及云台座(5)的另一端固定穿插连接，四个所述转动轴(452)的两端分别通过轴承与两个连接块(41)的中部、第一连接臂(42)另一端的两边侧和第三连接臂(44)两端的两边侧转动穿插连接。4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人操作机械臂结构，其特征在于，所述夹持机构(6)包含夹持槽(61)、两个夹钳(62)、夹持组件(63)和两个绝缘防滑板(64)，所述夹持槽(61)开设于云台座(5)的一端，两个所述夹钳(62)的一端呈交叉设置于夹持槽(61)的内腔，所述夹持组件(63)设置于两个夹钳(62)的一端，两个所述绝缘防滑板(64)分别固定于两个夹钳(62)相对的一面。5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人操作机械臂结构，其特征在于，所述夹持组件(63)包含马达(631)、转动杆(632)、第一齿轮(633)、转动管(634)、第二齿轮(635)和定位杆(636)，所述马达(631)与转动杆(632)的顶端传动连接，所述马达(631)固定嵌设于云台座(5)的顶部，所述第一齿轮(633)与第二齿轮(635)的外壁啮合连接，所述转动管(634)的内壁底部呈环形固定连接有齿块，所述第二齿轮(635)的外壁与多个齿块啮合连接，所述定位杆(636)与第二齿轮(635)的中部固定穿插连接。6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人操作机械臂结构，其特征在于，所述转动杆(632)与其中一...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁雪峰，李元佳，姚俊钦，林志强，陈文睿，袁展图，李龙，袁炜灯，王永源，芦大伟，张海鹏，刘泽槐，韦薇，纪丹霞，张艳艳，刘贯科，钟荣富，秦立斌，张承周，戴喜良，蒋紫薇，郑再添，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：