路径规划方法及其装置、电子设备、存储介质和移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种路径规划方法，包括：构建栅格地图，所述栅格地图包括可通行区和探测盲区；基于预置的代价函数在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索以得到规划路径；其中，所述代价函数与移动装置在所述规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，所述探测盲区变化越大则所述代价函数确定的代价值越小。本发明专利技术基于栅格地图实现，并通过预置的代价函数来指导路径规划，由于代价函数与移动装置在规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，探测盲区变化越大则所述代价函数确定的代价值越小，从而基于该代价函数进行的路径规划时更偏向于鼓励盲区探索，实现了路径规划的同时积极扩展对盲区的探测能力。规划的同时积极扩展对盲区的探测能力。规划的同时积极扩展对盲区的探测能力。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法及其装置、电子设备、存储介质和移动装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路径规划方法、一种路径规划装置、一种电子设备、一种存储介质、一种计算机程序产品及一种移动装置。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，无人驾驶技术越来越多地进入到人们的视野中。而在整个无人驾驶行业中，路径规划在其中占据着重要的作用，同时也是无人驾驶智能程度的直接体现。
[0003]最常见的路径规划算法解决的是在确定环境下从起点到终点的无碰撞路径问题，然而对于某些环境较为复杂的情况下，利用传感器(例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像机)感知周围障碍物会存在一定的盲区，因此，在路径规划过程中如何能够提高探索盲区的能力，以更全面的感知周边环境，为下一步做出更优的规划决策，则显得尤为重要。
[0004]然而，现有路径规划算法中最普遍的就是基于最短路径算法，这一类算法虽然可以搜索出一条较优的路径，但是也在一定程度上尽可能地偏离障碍物，这样就导致在某些盲区的环境下，无法进一步确定盲区的情况。
专利技术内容
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：构建栅格地图，所述栅格地图包括可通行区和探测盲区；基于预置的代价函数在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索以得到规划路径；其中，所述代价函数与移动装置在所述规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，所述探测盲区变化越大则所述代价函数确定的代价值越小。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预置的代价函数在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索以得到规划路径，具体包括：将所述移动装置位置所在栅格作为父节点进行路径搜索，所述路径搜索包括：在所述可通行区中以所述父节点为起点，按照搜索步长搜索得到多个搜索路点，根据所述代价函数计算所述多个搜索路点的代价值，将每个搜索路点作为父节点进行路径搜索，逐轮搜索直到满足预设终止条件，以得到多条候选规划路径；根据候选规划路径中的搜索路点的代价值确定候选规划路径的代价值；将代价值最小的候选路径确定为目标规划路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预置的代价函数在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索以得到规划路径，具体包括：以所述移动装置当前位置所在栅格为起点，在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索，得到多条候选规划路径；根据所述代价函数计算每条候选规划路径的代价值；将代价值最小的候选路径确定为目标规划路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测盲区的变化为探测盲区更新面积与历史探测盲区面积的比值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述代价函数还与所述移动装置在规划路径中的路点时引起的所述可通行区的变化有关，所述可通行区的变化越大则所述代价函数确定的代价值越小。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述可通行区的变化为可通行区的更新面积与历史可通行区面积的比值。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其特征在于，所述代价函数还与所述路径搜索方向有关，路径搜索方向表示移动装置前进的代价值比路径搜索方向表示移动装置后退的代价值小。8.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其特征在于，所述代价函数还与截止到当前轮路径搜索时各条规划路径的长度有关，长度越短则代价函数确定的代价值越小。9.一种路径规划装置，其特征在于，包括：栅格地图构建模块，配置用于构...

【专利技术属性】
技术研发人员：张富强，徐成，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：