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本发明公开一种路径规划方法，包括：构建栅格地图，所述栅格地图包括可通行区和探测盲区；基于预置的代价函数在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索以得到规划路径；其中，所述代价函数与移动装置在所述规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，所...
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