一种仲裁决策控制器、车辆驾驶平台、仲裁方法及车辆技术

本申请提供了仲裁决策控制器、车辆驾驶平台、仲裁方法及车辆。仲裁决策控制器连接到至少两个执行控制器；其中，仲裁决策控制器确定目标驾驶模式命令，并获取目标驾驶模式命令对应的至少两种驾驶模式信息；其中，至少两种驾驶模式信息预先配置在仲裁决策控制器上，且至少两种驾驶模式信息与至少两个执行控制器一一对应；仲裁决策控制器将至少两种驾驶模式信息分别仲裁给对应的执行控制器，使得至少两个执行控制器中的每个执行控制器执行所接收到的驾驶模式信息对应的操作。当增加新的驾驶模式时，只需要配置仲裁决策控制器即可，而无需对所有的执行控制器进行配置，增加了车辆驾驶平台的可扩展性，并降低了配置成本和扩展成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种仲裁决策控制器、车辆驾驶平台、仲裁方法及车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种仲裁决策控制器、车辆驾驶平台、驾驶模式信息仲裁方法及车辆。

技术介绍

[0002]在现有技术中，车辆驾驶平台包括至少两个执行控制器(例如，动力执行控制器、刹车执行控制器、转向执行控制器)以及与这些执行控制器连接的输入接口(即，源头)。当车辆驾驶平台通过输入接口接收到某一驾驶模式命令后，该驾驶模式命令被直接发送给这些执行控制器，由这些执行控制器分别判断该驾驶模式命令对应的驾驶模式信息(例如，动力大小驾驶模式信息、刹车速度驾驶模式信息和转向轻重驾驶模式信息)，并根据所判断的结果来执行相应的操作，以实现该驾驶模式命令对应的驾驶模式。因此，当在车辆驾驶平台中增加新的驾驶模式时，需要分别对这些执行控制器进行配置，这导致车辆驾驶平台的可扩展性差，并且对这些执行控制器进行配置的成本高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种仲裁决策控制器、车辆驾驶平台、驾驶模式信息仲裁方法及车辆，以解决上述一个或多个技术问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种仲裁决策控制器，所述仲裁决策控制器连接到至少两个执行控制器；其中，所述仲裁决策控制器确定目标驾驶模式命令，并获取所述目标驾驶模式命令对应的至少两种驾驶模式信息；其中，所述至少两种驾驶模式信息预先配置在所述仲裁决策控制器上，且所述至少两种驾驶模式信息与所述至少两个执行控制器一一对应；所述仲裁决策控制器将所述至少两种驾驶模式信息分别仲裁给对应的执行控制器，使得所述至少两个执行控制器中的每个执行控制器执行所接收到的驾驶模式信息对应的操作。
[0005]第二方面，本申请实施例提供了车辆驾驶平台，包括至少两个执行控制器和仲裁决策控制器，所述至少两个执行控制器与所述仲裁决策控制器连接；其中，所述仲裁决策控制器确定目标驾驶模式命令，并获取所述目标驾驶模式命令对应的至少两种驾驶模式信息；其中，所述至少两种驾驶模式信息预先配置在所述仲裁决策控制器上，且所述至少两种驾驶模式信息与所述至少两个执行控制器一一对应；所述仲裁决策控制器将所述至少两种驾驶模式信息分别仲裁给对应的执行控制器，使得所述至少两个执行控制器中的每个执行控制器执行所接收到的驾驶模式信息对应的操作。
[0006]第三方面，本申请实施例提供了一种驾驶模式信息仲裁方法，应用于仲裁决策控制器，所述方法包括：确定目标驾驶模式命令，并获取所述目标驾驶模式命令对应的至少两种驾驶模式信息；其中，所述至少两种驾驶模式信息预先配置在所述仲裁决策控制器上，且所述至少两种驾驶模式信息与所述至少两个执行控制器一一对应；将所述至少两种驾驶模式信息分别仲裁给对应的执行控制器，使得所述至少两个执行控制器中的每个执行控制器
执行所接收到的驾驶模式信息对应的操作。
[0007]第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述车辆驾驶平台。
[0008]与现有技术相比，本申请实施例具有如下优点：
[0009]仲裁决策控制器确定目标驾驶模式命令并获取目标驾驶模式命令对应的至少两种驾驶模式信息，仲裁决策控制器将至少两种驾驶模式信息分别仲裁给对应的执行控制器，使得每个执行控制器执行所接收到的驾驶模式信息对应的操作，由于该至少两种驾驶模式信息预先配置在仲裁决策控制器上且与至少两个执行控制器一一对应，因此，仲裁决策控制器承担了配置驾驶模式信息与对应操作之间对应关系的任务，而不需要再由所有执行控制器来承担配置驾驶模式信息与对应操作之间对应关系的任务；因此，当车辆运营商想要增加新的驾驶模式时，只需要配置仲裁决策控制器即可，而无需对所有的执行控制器进行配置，这增加了车辆驾驶平台的可扩展性，并且降低了配置成本和扩展成本。
[0010]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0011]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0012]图1为现有技术中根据驾驶模式命令来执行相应操作的示意图。
[0013]图2为本申请实施例提供了仲裁决策控制器与至少两个执行控制器通信的示意图。
[0014]图3为本申请实施例提供的根据驾驶模式命令来执行相应操作的第一种示意图。
[0015]图4为本申请实施例提供的根据驾驶模式命令来执行相应操作的第二种示意图。
[0016]图5为本申请实施例的一种车辆驾驶平台的结构示意图。
[0017]图6为本申请实施例提供的一种驾驶模式信息仲裁方法的流程图。
[0018]图7为本申请实施例提供的一种仲裁决策控制器的结构示意图。
具体实施方式
[0019]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。
[0020]为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。
[0021]下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决前述技术问题进行详细说明。所列举的若干具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程在某些实施例中不再赘述。以下将结合附图，对本申请的实施例进行详细描述。
[0022]如图1所示，图1为现有技术中根据驾驶模式命令来执行相应操作的示意图。
[0023]在现有技术中，车辆驾驶平台包括至少两个执行控制器以及与这些执行控制器连接的输入接口。图1中示出了三个执行控制器，即执行控制器A、执行控制器B和执行控制器C；例如，这三个执行控制器可以分别是动力执行控制器、刹车执行控制器和转向执行控制器。图1中还示出了与三个执行控制器连接的两个输入接口，即源头1和源头2；实际上，在现有技术中，还可以仅一个输入接口与这三个执行控制器连接。
[0024]在车辆驾驶平台仅包括一个输入接口的情况下，当车辆驾驶平台通过该输入接口接收到某一驾驶模式命令后，该驾驶模式命令被直接发送给这些执行控制器，由这些执行控制器分别判断该驾驶模式命令对应的驾驶模式信息(例如，动力大小驾驶模式信息、刹车速度驾驶模式信息和转向轻重驾驶模式信息)，并根据所判断的结果来执行相应的操作，以实现该驾驶模式命令对应的驾驶模式。
[0025]例如，当车辆驾驶平台通过该输入接口接收到标准驾驶模式命令时，将标准驾驶模式命令直接发送给动力执行控制器、刹车执行控制器和转向执行控制器，动力执行控制器判断该标准驾驶模式命令对应的动力大小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仲裁决策控制器，其特征在于，所述仲裁决策控制器连接到至少两个执行控制器；其中，所述仲裁决策控制器确定目标驾驶模式命令，并获取所述目标驾驶模式命令对应的至少两种驾驶模式信息；其中，所述至少两种驾驶模式信息预先配置在所述仲裁决策控制器上，且所述至少两种驾驶模式信息与所述至少两个执行控制器一一对应；所述仲裁决策控制器将所述至少两种驾驶模式信息分别仲裁给对应的执行控制器，使得所述至少两个执行控制器中的每个执行控制器执行所接收到的驾驶模式信息对应的操作。2.根据权利要求1所述的仲裁决策控制器，其特征在于，所述仲裁决策控制器连接有一个输入接口；其中，所述仲裁决策控制器通过所述输入接口接收驾驶模式命令，并将所接收的驾驶模式命令确定为所述目标驾驶模式命令。3.根据权利要求1所述的仲裁决策控制器，其特征在于，所述仲裁决策控制器连接有至少两个输入接口；其中，所述仲裁决策控制器通过所述至少两个输入接口接收至少两个驾驶模式命令；其中，所述至少两个输入接口与所述至少两个驾驶模式命令一一对应；所述仲裁决策控制器确定所述至少两个输入接口分别对应的优先级，并从所述至少两个驾驶模式命令中选择具有最高优先级的输入接口对应的驾驶模式命令，并将所选择的驾驶模式命令确定为所述目标驾驶模式命令；其中，所述至少两个输入接口对应不同的优先级，且所述不同的优先级预先配置在所述仲裁决策控制器上。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的仲裁决策控制器，其特征在于，所述至少两个执行控制器包括动力执行控制器、刹车执行控制器和转向执行控制器中的至少两个；所述至少两种驾驶模式信息包括动力大小驾驶模式信息、刹车速度驾驶模式信息和转向轻重驾驶模式信息中的至少两种；所述动力大小驾驶模式信息与所述动力执行控制器对应，所述刹车速度驾驶模式信息与所述刹车执行控制器对应，所述转向轻重驾驶模式信息与所述转向执行控制器对应；其中，所述仲裁决策控制器实施以下方式中的至少两种：所述仲裁决策控制器将所述动力大小驾驶模式信息仲裁给所述动力执行控制器，使得所述动力执行控制器执行所述动力大小驾驶模式信息对应的动力操作；所述仲裁决策控制器将所述刹车速度驾驶模式信息仲裁给所述刹车执行控制器，使得所述刹车执行控制器执行所述刹车速度驾驶模式信息对应的刹车操作；所述仲裁决策控制器将所述转向轻重驾驶模式信息仲裁给所述转向执行控制器，使得所述转向执行控制器执行所述转向轻重驾驶模式信息对应的转向操作。5.一种车辆驾驶平台，其特征在于，包括至少两个执行控制器和仲裁决策控制器，所述至少两个执行控制器与所述仲裁决策控制器连接；其中，所述仲裁决策控制器确定目标驾驶模式命令，并获取所述目标驾驶模式命令对应的至少两种驾驶模式信息；其中，所述至少两种驾驶模式信息预先配置在所述仲裁决策控制器上，且所述至少两种驾驶模式信息与所述至少两个执行控制器一一对应；所述仲裁决策控制器将所述至少两种驾驶模式信息分别仲裁给对应的执行控制器，使得所述至少两个执行控制器中的每个执行控制器执行所接收到的驾驶模式信息对应的操作。
6.根据权利要求5所述的车辆驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，
申请(专利权)人：华人运通山东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：