本发明专利技术实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种矿用车辆控制方法及装置。在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式；其中，当前控制模式是基于目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息；基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶，使车辆具有更强的工况适应性、动力性、经济性。经济性。经济性。
【技术实现步骤摘要】
一种矿用车辆控制方法及装置
[0001]本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种矿用车辆控制方法及装置。
技术介绍
[0002]矿用车辆主要应用于矿业运输，主要的工况环境包括重载上坡、重载下坡、复合工况等。新能源矿用车辆包括纯电动充电车型、纯电动换电车型或混合动力车型，不同的车型适用于不同的工况环境。
[0003]目前，由于矿用车辆的输运路线是相对固定的，一般是根据运输任务的实际工况为固定的运输路线配置固定车型的新能源矿用车辆。例如，对于从海拔高的山区向平原运输矿物的运输任务，车辆的运输工况多为重载下坡，空载上坡，在这种情况下，多选用纯电动充电车辆完成运输任务。然而，这种固定车型的车辆仅应用于固定的工况环境，存在车辆适用性差，车辆控制自适应性差、车辆资源调配不均的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种矿用车辆控制方法及装置，使车辆具有更强的工况适应性、动力性、经济性。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种矿用车辆控制方法，该方法包括：
[0006]在目标车辆行驶过程中，确定所述目标车辆的当前控制模式；其中，所述当前控制模式是基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；
[0007]根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息；
[0008]基于所述当前工况信息，确定所述目标车辆在所述当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶。
[0009]可选的，所述当前控制模式包括：驱动控制模式、电回馈控制模式或滑行控制模式，所述基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：
[0010]若检测到油门踏板信息，则确定所述目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式；
[0011]若未检测到油门踏板信息，则基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式。
[0012]可选的，所述基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：
[0013]若是，则确定所述目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式；
[0014]若否，则确定所述目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式。
[0015]可选的，所述根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息，包括：
[0016]基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息；
[0017]基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息；
[0018]基于所述载重信息和所述运输方向信息，确定所述目标车辆的当前工况信息。
[0019]可选的，所述基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息，包括：
[0020]若所述目标车辆的当前承载信息大于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为重载；
[0021]若所述目标车辆的当前承载信息小于等于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为空载。
[0022]可选的，所述基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息，包括：
[0023]若所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于预设角度信息，且车头高度高于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为上坡；
[0024]若所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息小于等于预设角度信息，且车头高度低于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为下坡。
[0025]可选的，所述当前工况信息包括重载上坡工况、重载下坡工况、空载上坡工况和空载下坡工况，所述基于所述载重信息和所述运输方向信息，确定所述目标车辆的当前工况信息，包括：
[0026]若所述载重信息为重载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为重载上坡工况；
[0027]若所述载重信息为重载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为重载下坡工况；
[0028]若所述载重信息为空载且运输方向信息为上坡，则目标车辆的当前工况信息为空载上坡工况；
[0029]若所述载重信息为空载且运输方向信息为下坡，则目标车辆的当前工况信息为空载下坡工况。
[0030]可选的，所述目标控制子模式包括重载上坡控制子模式、重载下坡控制子模式、空载上坡控制子模式或空载下坡控制子模式，所述基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶，包括：
[0031]若所述目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式，则基于驱动控制模式下各目标控制子模式对应的标定电机输出扭矩控制所述目标车辆行驶；
[0032]若所述目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式，则基于电回馈控制模式下各目标控制子模式对应的标定电回馈量控制所述目标车辆行驶；
[0033]若所述目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式，则基于滑行控制模式下各目标控制子模式对应的标定滑行回馈扭矩控制所述目标车辆行驶。
[0034]可选的，所述目标车辆的车型为纯电动充电车型、纯电动换电车型或混合动力车型；若所述目标车辆的车型为混合动力车型，所述方法还包括：基于当前工况信息，确定所述目标车辆的发电模式。
[0035]第二方面，本专利技术提供了一种矿用车辆控制装置，该装置包括：
[0036]当前模式确定模块，用于在目标车辆行驶过程中，确定所述目标车辆的当前控制模式；其中，所述当前控制模式是基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；
[0037]当前工况确定模块，用于根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息；
[0038]控制子模式确定模块，用于基于所述当前工况信息，确定所述目标车辆在所述当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶。
[0039]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括：
[0040]至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的矿用车辆控制方法。
[0041]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的矿用车辆控制方法。
[0042]本专利技术实施例提供的技术方案，在目标车辆行驶过程中，确定目标车辆的当前控制模式，其中，当前控制模式是基于目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的，进而根据目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定目标车辆的当前工况信息，从而基于当前工况信息，确定目标车辆在当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于目标控制子模式控制目标车辆行驶。本专利技术实施例，实现了根据不同工况，自本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿用车辆控制方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶过程中，确定所述目标车辆的当前控制模式；其中，所述当前控制模式是基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息确定的；根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息；基于所述当前工况信息，确定所述目标车辆在所述当前控制模式下所对应的目标控制子模式，以基于所述目标控制子模式控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前控制模式包括：驱动控制模式、电回馈控制模式或滑行控制模式，所述基于所述目标车辆的油门踏板信息和/或制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：若检测到油门踏板信息，则确定所述目标车辆的当前控制模式为驱动控制模式；若未检测到油门踏板信息，则基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于是否检测到制动踩踏信息，确定所述目标车辆的当前控制模式，包括：若是，则确定所述目标车辆的当前控制模式为电回馈控制模式；若否，则确定所述目标车辆的当前控制模式为滑行控制模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前承载信息以及相对于水平面的相对角度信息，确定所述目标车辆的当前工况信息，包括：基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息；基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息；基于所述载重信息和所述运输方向信息，确定所述目标车辆的当前工况信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的当前承载信息和预设质量阈值，确定目标车辆的载重信息，包括：若所述目标车辆的当前承载信息大于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为重载；若所述目标车辆的当前承载信息小于等于预设质量阈值，则目标车辆的载重信息为空载。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于， 所述基于所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息和预设角度信息，确定目标车辆的运输方向信息，包括：若所述目标车辆相对于水平面的相对角度信息大于预设角度信息，且车头高度高于车尾高度，则目标车辆的运输方向信息为上坡；若所述目标车辆相对于...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵清，李连刚，张永强，王富生，王林，秦淼，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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