一种制动控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本申请提供一种制动控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，其中，该制动控制方法包括：在车辆行驶过程中，监测车辆包括的每一电动摩擦制动器是否出现故障；当检测到其中一个电动摩擦制动器出现故障时，判断车辆是否满足再生制动条件；在车辆满足再生制动条件且检测到制动需求时，控制由驱动马达产生的再生制动力和两个从动轮对应的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对车辆进行制动；在车辆不满足再生制动条件且检测到制动需求时，控制由未出现故障的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对车辆进行制动。本申请可以提高车辆在制动过程中的稳定性，同时再生制动力的产生可以避免出现制动力不足产生的不协调感。动力不足产生的不协调感。动力不足产生的不协调感。

【技术实现步骤摘要】
一种制动控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆


[0001]本申请涉及汽车
，特别是涉及一种制动控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]对于装备了独立的4轮电动摩擦制动装置的车辆。在电动摩擦制动装置发生故障时，通常采用的应对方法是由对角线的摩擦制动装置控制单元控制或者由前后轮的任意2轮控制等。
[0003]但是，在车轮负荷大的前轮中的1轮发生故障，剩下的3轮如仍按照通常的制动力被控制的话，车辆会变得不稳定，甚至出现车辆打滑的情况。而由对角线的2个制动单元或前后轮中的任意2轮控制单元控制的话，制动力会大幅不足，这样的制动力变化会使车辆在制动过程中产生不协调感。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种制动控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，以解决在其中一个电动摩擦制动器出现故障的时如何降低制动力变化产生的不协调感的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种制动控制方法，所述方法包括：
[0006]在车辆行驶过程中，监测所述车辆包括的每一电动摩擦制动器是否出现故障；
[0007]当检测到其中一个电动摩擦制动器出现故障时，判断所述车辆是否满足再生制动条件；
[0008]在所述车辆满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由驱动马达产生的再生制动力和两个从动轮对应的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动；
[0009]在所述车辆不满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由未出现故障的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动。
[0010]第二方面，本申请实施例还提供一种制动控制装置，所述装置包括：
[0011]第一监测模块，用于在车辆行驶过程中，监测所述车辆包括的每一电动摩擦制动器是否出现故障；
[0012]判断模块，用于当检测到其中一个电动摩擦制动器出现故障时，判断所述车辆是否满足再生制动条件；
[0013]第一控制模块，用于在所述车辆满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由驱动马达产生的再生制动力和两个从动轮对应的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动；
[0014]第二控制模块，用于在所述车辆不满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由未出现故障的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述的制动控制装置。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及
存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的制动控制方法。
[0017]第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的制动控制方法。
[0018]本申请实施例至少包括以下技术效果：
[0019]本申请实施例的技术方案，通过检测电动摩擦制动力是否出现故障，并在其中一个出现故障且检测到制动需求时，根据车辆是否满足再生制动条件，控制车辆对应的制动力的来源，可以提高车辆在制动过程中的稳定性，同时再生制动力的产生可以避免出现制动力不足产生的不协调感。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0021]图1是本申请实施例提供的制动控制方法的流程示意图；
[0022]图2是本申请实施例中横摆力矩运算时对应的示意图；
[0023]图3是本申请实施例提供的制动控制装置的结构示意图；
[0024]图4是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；
[0025]图5是本申请实施例提供的一种电动摩擦制动器的结构示意图；
[0026]图6是本申请实施例提供的电动摩擦制动器沿图5中AA方向的截面的结构示意图；
[0027]图7是本申请实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
[0030]在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
[0031]如图1所示，本申请实施例提供一种制动控制方法，该方法包括：
[0032]步骤101，在车辆行驶过程中，监测所述车辆包括的每一电动摩擦制动器是否出现故障。
[0033]在车辆上设置有对各车轮独立进行制动动作的电动摩擦制动单元，在每一电动摩擦制动单元中均包括一用于产生摩擦制动力的电动摩擦制动器。
[0034]在车辆行驶过程中，对车辆包括的每一电动摩擦制动器是否出现故障进行监测，
从而可以得到是否存在无法正常进行摩擦制动的车轮。
[0035]步骤102，当检测到其中一个电动摩擦制动器出现故障时，判断所述车辆是否满足再生制动条件。
[0036]具体的，当检测到车辆包括的四个电动摩擦制动器中的一个电动摩擦制动器出现故障时，对车辆是否满足再生制动条件进行判断。
[0037]需要说明的是，再生制动是指通过车辆上的其他组件产生制动力，以达到接近驾驶员要求状态的制动状态。
[0038]步骤103，在所述车辆满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由驱动马达产生的再生制动力和两个从动轮对应的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动。
[0039]若车辆满足制动条件，则控制由驱动马达产生制动力对驱动轮进行制动，针对两个从动轮，由于其对应的电动摩擦制动器未出现故障，可以正常制动车轮，故所述车辆的制动力来源包括再生制动力和摩擦制动力，其中摩擦制动力由两个从动轮对应的电动摩擦制动器产生。
[0040]步骤104，在所述车辆不满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由未出现故障的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动。
[0041]若车辆不满足制动条件，则控制由未发生故障的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对车辆进行制动，也就是说车辆的制动力来源为一个驱动轮和两个从动轮对应的电动摩擦制动器所产生的摩擦制动力。
[0042]本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶过程中，监测所述车辆包括的每一电动摩擦制动器是否出现故障；当检测到其中一个电动摩擦制动器出现故障时，判断所述车辆是否满足再生制动条件；在所述车辆满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由驱动马达产生的再生制动力和两个从动轮对应的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动；在所述车辆不满足所述再生制动条件且检测到制动需求时，控制由未出现故障的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动。2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，判断所述车辆是否满足再生制动条件，包括：判断出现故障的电动摩擦制动器对应的车轮是否为驱动轮；在所述车轮为驱动轮时，确定满足再生制动条件；在所述车轮为从动轮时，确定不满足再生制动条件。3.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车辆行驶信息、驾驶控制信息和外界环境信息；根据所述车辆行驶信息、所述驾驶控制信息和所述外界环境信息，对制动需求进行监测；在监测到制动需求时，确定所述制动需求对应的目标制动力。4.根据权利要求3所述的制动控制方法，其特征在于，在一个驱动轮对应的电动摩擦制动器出现故障时，控制由驱动马达产生的再生制动力和两个从动轮对应的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动，包括：根据目标偏航角速度和实际偏航角速度之间的角速度偏差值确定横摆力矩；根据所述目标制动力和所述横摆力矩，确定所述两个从动轮分别对应的摩擦制动力。5.根据权利要求3所述的制动控制方法，其特征在于，在一个从动轮对应的电动摩擦制动器出现故障时，控制由未出现故障的电动摩擦制动器产生的摩擦制动力对所述车辆进行制动，包括：根据目标偏航角速度和实际偏航角速...

【专利技术属性】
技术研发人员：稲垣裕巳，
申请(专利权)人：菲格智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：