本公开实施例公开了一种定位的准确性确定方法，通过获取当前帧点云和当前帧位姿，根据当前帧位姿将当前帧点云变换至世界坐标系下，进而将当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云，针对其中每一个地上二层区块点云，确定其在地图上的栅格占据概率平均值以及击中率，从中筛选出二层匹配区块点云，基于二层匹配区块点云的数量确定当前帧位姿的定位判断结果，从而根据定位判断结果确定当前帧位姿的置信度，以通过不易变化的地图区域的栅格占据概率平均值以及击中率计算定位的置信度，解决了现有技术中易出现定位置信度假阳性和假阴性的问题，提高了定位置信度的鲁棒性，使置信度表达位姿是否准确的区分性更强。强。强。
【技术实现步骤摘要】
定位的准确性确定方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本公开涉及智能驾驶
，尤其涉及一种定位的准确性确定方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]定位置信度表示当前定位位姿的准确程度。现有方法在新建地图上进行定位时，由于定位位置所扫描到的环境点云和地图匹配程度较高，此时得到该位置的置信度也较高，此时为位姿准确度的真阳性。当前定位位姿正确时，随着环境的缓慢累积变化和动态物体的侵入，导致在定位位置所扫描的环境点云与地图之间的匹配程度较差，当前帧点云与地图匹配得到平均分低，得到一个较低的置信度，此时为位姿准确度的假阴性。当前定位位姿错误时，当前帧点云与地图匹配错位发生误匹配现象，导致给出一个较高的置信度，此时为位姿准确度的假阳性。
[0003]因此，目前的方法定位置信度的鲁棒性较差，易出现定位置信度假阳性和假阴性的情况。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种定位的准确性确定方法、装置、电子设备和存储介质，解决现有技术中易出现定位置信度假阳性和假阴性的问题，实现了对当前帧位姿定位是否准确的可靠判断。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种定位的准确性确定方法，该方法包括：
[0006]获取当前帧点云和当前帧位姿，基于所述当前帧位姿将所述当前帧点云变换至世界坐标系下；
[0007]将所述当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云，针对每一个所述地上二层区块点云，确定所述地上二层区块点云在地图上的栅格占据概率平均值以及击中率，其中，所述击中率为所述地上二层区块点云中对应栅格被物体占据的激光点的数量与所述地上二层区块点云中激光点总数的比值；
[0008]基于各所述地上二层区块点云的栅格占据概率平均值和击中率，在各所述地上二层区块点云中确定二层匹配区块点云；
[0009]根据所述二层匹配区块点云的数量确定所述当前帧位姿的定位判断结果，基于所述定位判断结果确定所述当前帧位姿的置信度，其中，所述当前帧位姿的置信度反映所述当前帧位姿的定位准确性。
[0010]第二方面，本公开实施例还提供了一种定位的准确性确定装置，该装置包括：
[0011]变换模块，用于获取当前帧点云和当前帧位姿，基于所述当前帧位姿将所述当前帧点云变换至世界坐标系下；
[0012]统计模块，用于将所述当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云，针对每一个所述地上二层区块点云，确定所述地上二层区块点云在地图上的栅格占
据概率平均值以及击中率，其中，所述击中率为所述地上二层区块点云中对应栅格被物体占据的激光点的数量与所述地上二层区块点云中激光点总数的比值；
[0013]匹配模块，用于基于各所述地上二层区块点云的栅格占据概率平均值和击中率，在各所述地上二层区块点云中确定二层匹配区块点云；
[0014]确定模块，用于根据所述二层匹配区块点云的数量确定所述当前帧位姿的定位判断结果，基于所述定位判断结果确定所述当前帧位姿的置信度，其中，所述当前帧位姿的置信度反映所述当前帧位姿的定位准确性。
[0015]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的定位的准确性确定方法。
[0016]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的定位的准确性确定方法。
[0017]本公开实施例提供的一种定位的准确性确定方法，通过获取当前帧点云和当前帧位姿，根据当前帧位姿将当前帧点云变换至世界坐标系下，进而将当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云，针对其中每一个地上二层区块点云，确定其在地图上的栅格占据概率平均值以及击中率，通过栅格占据概率平均值以及击中率从中筛选出二层匹配区块点云，基于二层匹配区块点云的数量确定当前帧位姿的定位判断结果，从而根据定位判断结果确定当前帧位姿的置信度，以筛选出地上第二层点云这种潜在的不易变化的地图区域，用不易变化的地图区域的栅格占据概率平均值以及击中率计算定位的置信度，解决了现有技术中易出现定位置信度假阳性和假阴性的问题，提高了定位置信度的鲁棒性，实现了对当前帧位姿定位是否准确的可靠判断，并且，该方法经过确定定位判断结果以及根据定位判断结果确定置信度两个阶段来输出置信度，可以使置信度表达位姿是否准确的区分性更强。
附图说明
[0018]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0019]图1为本公开实施例中的一种定位的准确性确定方法的流程图；
[0020]图2为本公开实施例提供的一种定位的准确性确定过程示意图；
[0021]图3为本公开实施例中的一种定位的准确性确定装置的结构示意图；
[0022]图4为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0024]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单
元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0025]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0026]在对本公开实施例提供的定位的准确性确定方法进行详细介绍之前，先对该方法解决的技术问题进行示例性说明。在基于激光的定位中，定位置信度与当前帧的点云空间位置与地图之间的匹配程度相关。在基于栅格的定位中，现有的定位置信度通常先确定当前帧点云中所有点在地图上的栅格占据概率平均值，再通过一个平均值阈值来输出定位是否成功，大于平均值阈值则将栅格占据概率平均值作为定位置信度，表示当前定位的准确程度达标，定位成功；小于平均值阈值则将栅格占据概率平均值作为定位置信度，表示当前定位的准确程度为不达标，定位失败。
[0027]现有方法的优点在于计算简单，可全面反映当前帧与地图的匹配程度，缺点在于：只用一个栅格占据概率平均值作为定位是否成功的判断依据，定位置信度鲁棒性较差，易出现定位置信度假阳性和假阴性。
[0028]因此，为了解决现有技术中定位置信度假阳性和假阴性的问题，本公开实施例提供一种定位的准确性确本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位的准确性确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧点云和当前帧位姿，基于所述当前帧位姿将所述当前帧点云变换至世界坐标系下；将所述当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云，针对每一个所述地上二层区块点云，确定所述地上二层区块点云在地图上的栅格占据概率平均值以及击中率，其中，所述击中率为所述地上二层区块点云中对应栅格被物体占据的激光点的数量与所述地上二层区块点云中激光点总数的比值；基于各所述地上二层区块点云的栅格占据概率平均值和击中率，在各所述地上二层区块点云中确定二层匹配区块点云；根据所述二层匹配区块点云的数量确定所述当前帧位姿的定位判断结果，基于所述定位判断结果确定所述当前帧位姿的置信度，其中，所述当前帧位姿的置信度反映所述当前帧位姿的定位准确性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位判断结果确定所述当前帧位姿的置信度，包括：若所述当前帧位姿的定位判断结果为定位成功，则基于各所述二层匹配区块点云对应的栅格占据概率平均值和击中率确定所述当前帧位姿的置信度，若所述当前帧位姿的定位判断结果为定位失败，则将预设置信度确定为所述当前帧位姿的置信度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述二层匹配区块点云的栅格占据概率平均值和击中率确定所述当前帧位姿的置信度，包括：将各所述二层匹配区块点云的击中率作为权重，与各所述二层匹配区块点云对应的栅格占据概率平均值进行加权求和，得到所述当前帧位姿的置信度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述二层匹配区块点云的栅格占据概率平均值和击中率确定所述当前帧位姿的置信度，包括：将所述当前帧点云中的地上第一层点云划分为多个地上一层区块点云，针对每一个所述地上一层区块点云，确定所述地上一层区块点云在地图上的栅格占据概率平均值以及击中率，基于各所述地上一层区块点云对应的栅格占据概率平均值和击中率，在各所述地上一层区块点云中确定一层匹配区块点云；将各所述一层匹配区块点云和各所述二层匹配区块点云的击中率作为权重，与各所述第一匹配区块点云和各所述二层匹配区块点云的栅格占据概率平均值进行加权求和，得到所述当前帧位姿的置信度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云之前，所述方法还包括：判断所述当前帧点云中的地面点云的高度是否与所述地图中地面的高度匹配，若是，则执行将所述当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云的操作，否则，确定所述当前帧位姿的定位判断结果为定位失败，将预设置信度确定为所述当前帧位姿的置信度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二层匹配区块点云的数量确...
【专利技术属性】
技术研发人员：林鑫，冯景怡，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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