【技术实现步骤摘要】
用于3D结构光相机系统的噪声去除方法
[0001]本专利技术涉及3D结构光模块的投射器，具体涉及一种用于3D结构光相机系统的噪声去除方法。
技术介绍
[0002]3D结构光主要是由相机模组、激光发射器和光学支架组成(如图1所示)。其原理是在某个固定距离利用相机模组拍摄激光发射器发射出的散斑图(此张散斑图记为参考图)(如图2所示)，然后将待测图和参考图进行相关性匹配(如图3所示)，计算出像素偏移量，从而得到物体的深度信息。
[0003]由上面3D结构光原理可知，激光散斑的点排布对深度匹配的影响非常大。
[0004]如图3所示，若待测图中的蓝色框，与参考图中多个红色框匹配相关，则待测图中的绿色框将得到错误的深度信息或者没有深度信息。
[0005]如图4
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1所示，上侧的方框里面散斑为激光发射器发射出的散斑点，下侧的方框里面散斑为蓝色框散斑在地面的镜像散斑，这种镜像散斑在深度计算时，若能够与参考图匹配相关，并计算出深度，那在实际使用中，会造成机器人的误判，从而造成较大的失误，所以这种镜像散...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于3D结构光相机系统的噪声去除方法，其特征在于，所述方法为：所述3D结构光相机系统中激光器以点阵随机方式随机排布；根据所述点阵随机方式随机排布的激光器获得散斑图和镜像散斑图；对所述散斑图和镜像散斑图进行筛选，确定以所述散斑图与参考图进行深度相关匹配，确定像素偏移量，获得物体的深度信息。2.根据权利要求1所述的用于3D结构光相机系统的噪声去除方法，其特征在于，所述所述3D结构光相机系统中激光器以点阵随机方式随机排布，具体[x
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【专利技术属性】
技术研发人员：徐小岚，常瑞华，余建男，王百顺，
申请(专利权)人：深圳博升光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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