病理检验样本预处理装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及病理检验样本预处理装置，包括设置在基础板上的第一机械臂和第二机械臂，两机械臂上均设有夹爪和图像采集模块，图像采集模块跟随夹爪旋转，基础板上设有采集试管放置区、振荡试管放置区、振荡混合放置区、振荡器和PLC控制模块，两机械臂和对应的图像采集模块以及振荡器分别与PLC控制模块通讯连接。利用两组机械臂之间的相互协作配合，完成开盖、倾倒、震荡混合以及放置保存的病理组织样本预处理过程，减少部分人工作业，从而避免人为因素带来的失误。人为因素带来的失误。人为因素带来的失误。

【技术实现步骤摘要】
病理检验样本预处理装置


[0001]本技术涉及样本处理
，具体为病理检验样本预处理装置。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]病理组织需要经过前处理(预处理)才能制作成用于检测的样本，目前依靠人工操作，对采集的病理组织进行整形、固定、染色、混合以及切片等处理。例如在组织离体后，采用某些方法使细胞内的物质尽可能接近其生活状态时的形态、结构和位置，防止组织内细胞自溶和腐败，从而保证后续的染色效果满足检验需求。通过将病理组织转移到带有特定成分试剂的容器中浸润，使组织内的细胞固定。
[0004]这一操作中，需要人工进行容器开盖、样本组织转移、容器关盖以及振荡混合等动作，每一个环节中的人为失误都容易造成样本损毁或是标记错误。
[0005]如果采用机器人等装置代替人工，虽然可以通过图像识别的方式完成物品转移的过程，但带有试剂的容器往往是带有盖子的，而机器人通常需要先将容器固定在某个位置后，再实现开盖和关盖，最后将容器从固定位置取出，转移到下一个预设位置。机器人作业期间需要复杂的算法识别容器和盖子，并且还需要复杂的机械结构作为支持。

技术实现思路

[0006]为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本技术提供病理检验样本预处理装置，利用两组机械臂分别执行不同的动作，完成开盖、倾倒、震荡混合以及放置保存的病理组织样本转移过程，减少部分人工作业，从而避免人为因素带来的失误；并且其中一个负责夹持瓶盖的机械臂配备跟随夹爪转动的图像采集模块，有利于标定过程。
[0007]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0008]本技术提供病理检验样本预处理装置，包括设置在基础板上的第一机械臂和第二机械臂，两机械臂上均设有夹爪和图像采集模块，图像采集模块跟随夹爪旋转，基础板上设有采集试管放置区、振荡试管放置区、振荡混合放置区、振荡器和PLC控制模块，两机械臂和对应的图像采集模块以及振荡器分别与PLC控制模块通讯连接。
[0009]采集试管放置区用于放置样本试管，振荡试管放置区用于放置混合振荡试管，振荡混合放置区用于放置振荡混合处理后的试管。
[0010]试管放置区位于第一机械臂的工作范围内。
[0011]振荡试管放置区、振荡混合放置区和振荡器位于第二机械臂的工作范围内。
[0012]样本试管为保存病理组织样本的试管，混合振荡试管为保存混合介质的试管。
[0013]振荡器上设有多个用于容纳试管的凹槽，每个凹槽底部均设有定位标签。
[0014]两机械臂均为多关节机械臂，每个关节上均设有角度传感器，角度传感器获取的角度信息和相邻两个关节之间的臂长形成机械臂的位姿信息。
[0015]夹爪位于机械臂末端，夹爪上设有力反馈传感器，用于获取夹持试管时的应力信息。
[0016]第一机械臂的夹爪尖端设有成对布置的凹槽。
[0017]图像采集模块具有至少两组，图像采集模块设在机械臂的夹爪根部跟随夹爪旋转，获取夹爪工作端所在方向的图像信息并发送给PL C控制模块。
[0018]基础板上方设定的高度位置上设有第三组图像采集模块。
[0019]与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0020]1、两组机械臂分别执行不同的动作，完成开盖、组织转移、关盖、震荡混合以及放置保存的动作，使得病理组织样本预处理过程中的固定步骤能够通过机械臂之间的相互配合完成，减少部分人工作业，从而避免人为因素带来的失误。
[0021]2、图像采集模块跟随夹爪转动，始终获取夹爪的工作画面，简化标定的过程，有利于夹持小体积的试管盖。
[0022]3、第一机械臂的尖爪尖端通过凹槽提高与试管盖的接触面积，确保试管盖开启和关闭的动作能够稳定运行。
[0023]4、通过基础板上方的图像采集模块避免两机械臂在工作空间与与周围人或物体发生碰撞。
附图说明
[0024]构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0025]图1是本技术提供的病理检验样本预处理装置结构示意图；
[0026]图2是本技术提供的病理检验样本预处理装置中执行机构的结构示意图；
[0027]图3是本技术提供的两组执行机构协作时的示意图；
[0028]图中：1第一机械臂，2第二机械臂，3深度实感相机，4电动夹爪，41凹槽，5振荡器，6PLC控制模块，7基础板，8采集试管，9振荡混合试管，10采集试管放置区，11振荡试管放置区，12振荡混合放置区。
具体实施方式
[0029]下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。
[0030]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0031]如图1
‑
图3所示，病理检验样本预处理装置，包括设置在基础板7上的第一机械臂1(机械臂1)和第二机械臂2(机械臂2)，两机械臂上设有夹爪(本实施例为电动夹爪4)和图像采集模块(本实施例为深度实感相机3)，基础板7上设有采集试管放置区10、振荡试管放置区11、振荡混合放置区12、振荡器5和PLC控制模块6。
[0032]试管放置区10位于第一机械臂1的工作范围内。
[0033]振荡试管放置区11、振荡混合放置区12和振荡器5位于第二机械臂2的工作范围
内。
[0034]采集试管放置区10用于放置样本试管，振荡试管放置区11用于放置混合振荡试管，振荡混合放置区12放置振荡混合处理后的试管。
[0035]机械臂为多关节机械臂，每个关节上均设有角度传感器，通过角度传感器获取的角度信息和相邻两个关节之间的臂长形成机械臂的位姿信息。
[0036]夹爪位于机械臂末端，夹爪上设有力反馈传感器，用于获取夹持试管时的应力。
[0037]本实施例中，机械臂可以为六轴机械臂并具有六个舵机(关节)，其中第一机械臂1为主机械臂，第二机械臂2为协作机械臂，深度实感相机3设在机械臂上并朝向夹爪所在方向，夹爪的自转轴为机械臂最末端的第六轴，深度实感相机3跟随夹爪的转动获取夹爪工作方向的图像信息。
[0038]本实施例中，深度实感相机3具有三组，主机械臂(第一机械臂1)上的第一组深度实感相机跟随夹爪转动，所获取的图像用于识别试管、试管盖信息并进行夹取工作，并识别倾倒试管的动作；协作机械臂(第二机械臂2)上的第二组深度实感相机同样跟随夹爪转动，所获取的图像用于进行夹持试管、搬运试管以及倾倒试管的动作。
[0039]第三组深度实感相机，在基础板7上方设定高度的位置设置，用于获取整体工作环境的图像信息，防止机械臂与工作空间中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.病理检验样本预处理装置，其特征在于，包括设置在基础板上的第一机械臂和第二机械臂，两机械臂上均设有夹爪和图像采集模块，图像采集模块跟随夹爪旋转，基础板上设有采集试管放置区、振荡试管放置区、振荡混合放置区、振荡器和PLC控制模块，两机械臂和对应的图像采集模块以及振荡器分别与PLC控制模块通讯连接。2.如权利要求1所述的病理检验样本预处理装置，其特征在于，所述采集试管放置区用于放置样本试管，振荡试管放置区用于放置混合振荡试管，振荡混合放置区用于放置振荡混合处理后的试管。3.如权利要求2所述的病理检验样本预处理装置，其特征在于，所述试管放置区位于第一机械臂的工作范围内。4.如权利要求2所述的病理检验样本预处理装置，其特征在于，所述振荡试管放置区、振荡混合放置区和振荡器位于第二机械臂的工作范围内。5.如权利要求1所述的病理检验样本预处理装置，其特征在于，所述振荡器上设有多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张焜，杨壹然，刘凯月，张玉瑾，冯超，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学山东省科学院，
类型：新型
国别省市：