一种按摩轨迹生成方法及系统技术方案

一种按摩轨迹生成方法及系统，包括：根据用户选取的按摩模式获取初步按摩点位二维数据；获取目标对象待按摩区域点云数据；根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，按比例计算获取目标按摩点位二维数据；根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹。本发明专利技术可以选取按摩模式，提高个体适配性；根据个体的区别，获得目标按摩点位二维数据，进一步提高个体适配性，也对进一步的按摩轨迹规划提供基础，预设的按摩轨迹规划算法，减小计算量、规划的按摩轨迹顺滑，利于推广。利于推广。利于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种按摩轨迹生成方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人按摩
，具体涉及一种按摩轨迹生成方法及系统。

技术介绍

[0002]按摩椅、按摩床等自动按摩装置这类按摩器械的按摩轨迹都是预先设定的，只能按照固定的按摩轨迹为用户提供按摩，客户的体型以及目标对象躺的位置都会影响按摩效果，针对不同用户的适配性较差。
[0003]机器人与人的物理交互是近年来的一个新兴研究领域。近些年来机器视觉发展迅速，有许多高校和研究机构将机器视觉这项技术与按摩机器人相结合，来推动按摩机器人的进一步发展。如今现代智能机器人技术随着计算机技术的发展日新月异，提出了借助与感知/互联网/云存储等新技术，按摩机器人能帮助或取代按摩师进行常规按摩手法的动作。
[0004]按摩机器人出现后，开始趋向于针对不同用户，独立地规划按摩轨迹。但现有的按摩机器人规划的轨迹以直线轨迹为主，形式单一，对目标对象轮廓适配情况差；基于贝塞尔曲线规划的曲线轨迹、螺旋轨迹受限于贝塞尔曲线的特性，一个按摩点位的变动会影响整个按摩轨迹形状，且按摩点位的个数，直接与贝塞尔曲线阶数相关，当点位增加时，势必增加贝塞尔曲线的计算难度，对按摩机器人的算力是一大挑战。

技术实现思路

[0005]（一）专利技术目的本专利技术的目的是提供一种减小计算量，提高个体适配性、按摩轨迹顺滑的按摩轨迹生成方法及系统。
[0006]（二）技术方案为解决上述问题，本专利技术的提供了一种按摩轨迹生成方法，包括：根据选取的按摩模，获取初步按摩点位二维数据；获取目标对象待按摩区域点云数据；根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据确定一比例系数，基于所述初步按摩点位二维数据和所述比例系数确定目标按摩点位二维数据；根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹；其中，所述预设的按摩轨迹规划算法包括按照预设的分组规则对目标三维按摩点位进行分组，获得若干个按摩点位小组；根据所述若干个按摩点位小组生成若干段按摩轨迹；将所述若干段按摩轨迹进行拼接，生成最终按摩轨迹。
[0007]本专利技术的另一方面，优选地，所述根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨
迹规划算法，生成最终按摩轨迹还包括：分别选取若干个按摩点位小组中按摩点位的关键点；根据所述关键点按照预设的第一计算方法分别计算若干个按摩点位小组的节点矢量；预设若干个按摩点位小组边界条件；根据所述节点矢量和预设的边界条件，按照预设的第二计算方法分别计算若干个按摩点位小组的控制顶点；根据所述若干个按摩点位小组的控制顶点按照预设的第三计算方法生成若干段按摩轨迹；将所述若干段按摩轨迹进行拼接，生成初步按摩轨迹。
[0008]本专利技术的另一方面，优选地，所述根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹还包括：根据所述初步按摩轨迹中的目标三维按摩点位数据，按照预设的位姿算法，计算各目标三维按摩点位位姿，生成最终按摩轨迹。
[0009]本专利技术的另一方面，优选地，所述预设的分组规则包括：根据目标三维按摩点位数据，获取按摩点位数量；预设分组最小单位数量；判断所述按摩点位数量是否大于预设的分组最小单位数量；若所述按摩点位数量大于预设的分组最小单位数量，则按照预设的分组最小单位数量依次滑框取点进行分组，直至最后一组的按摩点位数量小于等于预设的分组最小单位数量；若所述按摩点位数量小于等于预设的分组最小单位数量，则无需分组。
[0010]本专利技术的另一方面，优选地，所述预设的第一计算方法包括：预设首末节点重复度为4；；； ；其中，节点矢量表示为;n表示关键点数量；i表示当前节点序号；p
i
：第i个关键点；t：全部关键点求和序号，p
t
：第t个关键点。
[0011]本专利技术的另一方面，优选地，所述预设的第二计算方法包括：计算以下方阵的逆矩阵获取控制顶点；；
[0012]其中，为控制顶点，均为与关键点和节点矢量相关的参数。
[0013]本专利技术的另一方面，优选地，所述预设的第三计算方法包括：；
[0014]其中，u表示为节点参数，自变量∈[0,1]；d
i
表示控制顶点；k表示曲线次数；N
i,k
(u)表示k次B样条基函数；表示权因子。
[0015]本专利技术的另一方面，优选地，所述B样条基函数公式表示包括：；
[0016]规定：；
[0017]其中N
i,k
(u)表示k次B样条基函数，u表示为节点参数。
[0018]本专利技术的另一方面，优选地，所述预设的位姿算法包括：根据目标三维按摩点位数据，其中所述三维按摩点位数据包括按摩点位的三维坐标值和Z轴方向向量，所述三维坐标值包括X轴、Y轴和Z轴数据；根据所述初步按摩轨迹中各目标三维按摩点位数据，获取各目标三维按摩点位X轴方向向量；根据各目标三维按摩点位X轴和Z轴方向向量的叉积，获取Y轴方向向量；根据所述X轴、Y轴的方向向量利用三轴两两垂直对Z轴方向向量进行修正；获得各目标三维按摩点位位姿，生成最终按摩轨迹。
[0019]本专利技术的另一方面，优选地，一种按摩轨迹生成系统，包括：选择模块：根据选取的按摩模式，获取初步按摩点位二维数据；获取模块：获取目标对象待按摩区域点云数据；第一计算模块：根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据确定一比例系数，基于所述初步按摩点位二维数据和所述比例系数确定目标按摩点位二维数据；第二计算模块：根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；第三计算模块：根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹；其中，所述预设的按摩轨迹规划算法包括按照预设的分组规则对目标三维按摩点位进行分组，获得若干个按摩点位小组；根据所述若干个按摩点位小组生成若干段按摩轨迹；将所述若干段按摩轨迹进行拼接，生成最终按摩轨迹。
[0020]（三）有益效果
本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本专利技术可以选取按摩模式，根据不同的按摩模式有不同的初步按摩点位二维数据，提高个体适配性；根据个体的区别，获得目标按摩点位二维数据，进一步提高个体适配性，也对进一步的按摩轨迹规划提供基础，预设的按摩轨迹规划算法，减小计算量、规划的按摩轨迹顺滑，利于推广。
附图说明
[0021]图1是本专利技术一个实施例的整体流程图。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0023]显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种按摩轨迹生成方法，其特征在于，包括：根据选取的按摩模式，获取初步按摩点位二维数据；获取目标对象待按摩区域点云数据；根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据确定一比例系数，基于所述初步按摩点位二维数据和所述比例系数确定目标按摩点位二维数据；根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹；其中，所述预设的按摩轨迹规划算法包括按照预设的分组规则对目标三维按摩点位进行分组，获得若干个按摩点位小组；根据所述若干个按摩点位小组生成若干段按摩轨迹；将所述若干段按摩轨迹进行拼接，生成最终按摩轨迹。2.根据权利要求1所述的按摩轨迹生成方法，其特征在于，所述根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹还包括：分别选取若干个按摩点位小组中按摩点位的关键点；根据所述关键点按照预设的第一计算方法分别计算若干个按摩点位小组的节点矢量；预设若干个按摩点位小组边界条件；根据所述节点矢量和预设的边界条件，按照预设的第二计算方法分别计算若干个按摩点位小组的控制顶点；根据所述若干个按摩点位小组的控制顶点按照预设的第三计算方法生成若干段按摩轨迹；将所述若干段按摩轨迹进行拼接，生成初步按摩轨迹。3.根据权利要求2所述的按摩轨迹生成方法，其特征在于，所述根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹还包括：根据所述初步按摩轨迹中的目标三维按摩点位数据，按照预设的位姿算法，计算各目标三维按摩点位位姿，生成最终按摩轨迹。4.根据权利要求2所述的按摩轨迹生成方法，其特征在于，所述预设的分组规则包括：根据目标三维按摩点位数据，获取按摩点位数量；预设分组最小单位数量；判断所述按摩点位数量是否大于预设的分组最小单位数量；若所述按摩点位数量大于预设的分组最小单位数量，则按照预设的分组最小单位数量依次滑框取点进行分组，直至最后一组的按摩点位数量小于等于预设的分组最小单位数量；若所述按摩点位数量小于等于预设的分组最小单位数量，则无需分组。5.根据权利要求2所述的按摩轨迹生成方法，其特征在于，所述预设的第一计算方法包括：预设首末节点重复度为4；；
； ；其中，节点矢量表示为;n表示关...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰会，张颖，董芹鹏，张旭龙，郑随兵，
申请(专利权)人：睿尔曼智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：