本发明专利技术提供一种激光雷达的探测方法，包括：S11：控制激光器在第一时刻发射探测光束；S12：在第一时刻至第二时刻，向探测器施加第一工作电压，其中所述第一工作电压的绝对值小于或等于所述探测器的击穿电压；S13：在第二时刻之后，向所述探测器施加第二工作电压，其中所述第二工作电压的绝对值大于所述探测器的击穿电压；S14：获取所述探测器的电串扰信号；S15：根据所述探测器在第二时刻后接收的探测信号以及所述电串扰信号，获取所述探测光束经物体反射的回波信号。本发明专利技术在不引入外界光信号的条件下测量电串扰信号，再根据获取的探测信号以及电串扰信号得到真实的回波信号，不降低信噪比并减小了激光雷达的近距离盲区。低信噪比并减小了激光雷达的近距离盲区。低信噪比并减小了激光雷达的近距离盲区。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达的探测方法、计算机存储介质以及激光雷达
[0001]本专利技术涉及光电探测领域，尤其涉及激光雷达的探测方法、计算机存储介质以及激光雷达。
技术介绍
[0002]激光雷达作为是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、抗有源干扰能力强、体积小、质量轻等优点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶等领域。
[0003]激光雷达的光路可以分为同轴光路和旁轴光路，其中同轴光路的激光雷达，其发射光路和接收光路至少有部分重叠，收发光路的重叠会造成发射的激光有部分未出射到激光雷达外部进行物体探测而是直接进入到激光雷达的接收光路中，并被探测器接收，因此造成探测器一段时间的饱和，在饱和时间段内探测器不能响应经物体反射回来的激光，由此造成激光雷达具有近距离盲区，通常希望近距离盲区尽可能的小。
[0004]
技术介绍
部分的内容仅仅是公开专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术涉及一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达包括至少一个激光器和至少一个探测器，对于其中一个激光器及其对应的探测器，所述探测方法包括：
[0006]S11：控制激光器在第一时刻发射探测光束；
[0007]S12：在第一时刻至第二时刻，向探测器施加第一工作电压，其中所述第一工作电压的绝对值小于或等于所述探测器的击穿电压；
[0008]S13：在第二时刻之后，向所述探测器施加第二工作电压，其中所述第二工作电压的绝对值大于所述探测器的击穿电压；
[0009]S14：获取所述探测器的电串扰信号；
[0010]S15：根据所述探测器在第二时刻后接收的探测信号以及所述电串扰信号，获取所述探测光束经物体反射的回波信号。
[0011]根据本专利技术的一个方面，其中所述探测方法还包括步骤测量电串扰信号，其包括：
[0012]S01：向所述探测器施加第三工作电压，其中所述第三工作电压的绝对值小于等于所述第一工作电压的绝对值；
[0013]S02：向所述探测器施加所述第一工作电压，获取所述探测器在电压切换过程中的输出信号；
[0014]S03：储存所述输出信号作为所述电串扰信号。
[0015]根据本专利技术的一个方面，其中所述测量电串扰信号的步骤还包括：
[0016]间隔预设时间重复执行步骤S01至S03，并迭代上一次测量的所述电串扰信号。
[0017]根据本专利技术的一个方面，其中所述测量电串扰信号的步骤还包括：
[0018]检测当前环境温度；
[0019]根据所述当前环境温度确定并调整所述击穿电压、第一工作电压、第二工作电压和第三工作电压；
[0020]重复执行步骤S01至S03，并迭代上一次测量的所述电串扰信号。
[0021]根据本专利技术的一个方面，其中所述激光雷达具有至少部分重合的发射光路和接收光路，其中所述测量电串扰信号的步骤在所述探测器不需要接收所述探测信号时进行。
[0022]根据本专利技术的一个方面，所述探测方法还包括储存不同温度下的电串扰信号，其包括：
[0023]S001：确定某一温度下所述探测器的击穿电压，进一步确定第一工作电压和第三工作电压，其中所述第三工作电压的绝对值小于等于所述第一工作电压的绝对值；
[0024]S002：在该温度下向所述探测器施加第三工作电压并切换为第一工作电压，获取并储存所述探测器在电压切换过程中的输出信号；
[0025]S003：储存所述输出信号为所述探测器在该温度下的电串扰信号；
[0026]S004：改变温度重复进行步骤S001至S003，存储多个温度下对应的电串扰信号；
[0027]所述步骤S14还包括：根据当前环境温度，从存储的电串扰信号中获取与当前环境温度对应的电串扰信号。
[0028]根据本专利技术的一个方面，其中所述第三工作电压与第一工作电压之间差值的绝对值等于所述第一工作电压与第二工作电压之间差值的绝对值。
[0029]根据本专利技术的一个方面，其中所述第一工作电压的绝对值等于所述探测器的击穿电压。
[0030]根据本专利技术的一个方面，其中所述步骤S15包括：从所述探测器接收的所述探测信号中减去所述电串扰信号，获取所述回波信号。
[0031]根据本专利技术的一个方面，其中所述探测器为工作于盖革模式下的探测器。
[0032]本专利技术还涉及一种计算机存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的探测方法。
[0033]本专利技术还涉及一种激光雷达，包括：
[0034]至少一个激光器，配置为发射探测光束；
[0035]至少一个探测器，配置为接收光信号；和
[0036]控制装置，所述控制装置与所述至少一个激光器和所述至少一个探测器连接，对于其中一个激光器及其对应的探测器，所述控制装置配置成：
[0037]控制激光器在第一时刻发射探测光束；
[0038]在第一时刻至第二时刻，向探测器施加第一工作电压，其中所述第一工作电压的绝对值小于或等于所述探测器的击穿电压；
[0039]在第二时刻之后，向所述探测器施加第二工作电压，其中所述第二工作电压的绝对值大于所述探测器的击穿电压；
[0040]获取所述探测器的电串扰信号；和
[0041]根据对应的探测器在第二时刻后接收的探测信号以及所述电串扰信号，获取所述探测光束经物体反射的回波信号。
[0042]根据本专利技术的一个方面，其中所述控制装置还配置成执行以下测量电串扰信号的
操作：
[0043]S01：向所述探测器施加第三工作电压，其中所述第三工作电压的绝对值小于等于所述第一工作电压的绝对值；
[0044]S02：向所述探测器施加所述第一工作电压，获取所述探测器在电压切换过程中的输出信号；
[0045]S03：储存所述输出信号作为所述电串扰信号。
[0046]根据本专利技术的一个方面，其中所述控制装置还配置成：间隔预设时间重复执行步骤S01至S03，并迭代上一次测量的所述电串扰信号。
[0047]根据本专利技术的一个方面，其中所述控制装置还配置成：
[0048]检测当前环境温度；
[0049]根据所述当前环境温度确定并调整所述击穿电压、第一工作电压、第二工作电压和第三工作电压；
[0050]重复执行步骤S01至S03，并迭代上一次测量的所述电串扰信号。
[0051]根据本专利技术的一个方面，其中所述激光雷达具有至少部分重合的发射光路和接收光路，所述控制装置被配置为在所述探测器不需要接收所述探测信号时执行所述测量电串扰信号的操作。
[0052]根据本专利技术的一个方面，所述激光雷达还包括储存装置，配置为储存在多个温度下对应的电串扰信号；所述控制装置还配置成：根据当前环境温度，从存储的电串扰信号中获取与当前环境温度对应的电串扰信号。
[0053]根据本专利技术的一个本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达包括至少一个激光器和至少一个探测器，对于其中一个激光器及其对应的探测器，所述探测方法包括：S11：控制激光器在第一时刻发射探测光束；S12：在第一时刻至第二时刻，向探测器施加第一工作电压，其中所述第一工作电压的绝对值小于或等于所述探测器的击穿电压；S13：在第二时刻之后，向所述探测器施加第二工作电压，其中所述第二工作电压的绝对值大于所述探测器的击穿电压；S14：获取所述探测器的电串扰信号；S15：根据所述探测器在第二时刻后接收的探测信号以及所述电串扰信号，获取所述探测光束经物体反射的回波信号。2.根据权利要求1所述的探测方法，其中所述探测方法还包括步骤测量电串扰信号，其包括：S01：向所述探测器施加第三工作电压，其中所述第三工作电压的绝对值小于等于所述第一工作电压的绝对值；S02：向所述探测器施加所述第一工作电压，获取所述探测器在电压切换过程中的输出信号；S03：储存所述输出信号作为所述电串扰信号。3.根据权利要求2所述的探测方法，其中所述测量电串扰信号的步骤还包括：间隔预设时间重复执行步骤S01至S03，并迭代上一次测量的所述电串扰信号。4.根据权利要求2所述的探测方法，其中所述测量电串扰信号的步骤还包括：检测当前环境温度；根据所述当前环境温度确定并调整所述击穿电压、第一工作电压、第二工作电压和第三工作电压；重复执行步骤S01至S03，并迭代上一次测量的所述电串扰信号。5.根据权利要求2所述的探测方法，其中所述激光雷达具有至少部分重合的发射光路和接收光路，其中所述测量电串扰信号的步骤在所述探测器不需要接收所述探测信号时进行。6.根据权利要求1所述的探测方法，所述探测方法还包括储存不同温度下的电串扰信号，其包括：S001：确定某一温度下所述探测器的击穿电压，进一步确定第一工作电压和第三工作电压，其中所述第三工作电压的绝对值小于等于所述第一工作电压的绝对值；S002：在该温度下向所述探测器施加第三工作电压并切换为第一工作电压，获取并储存所述探测器在电压切换过程中的输出信号；S003：储存所述输出信号为所述探测器在该温度下的电串扰信号；S004：改变温度重复进行步骤S001至S003，存储多个温度下对应的电串扰信号；所述步骤S14还包括：根据当前环境温度，从存储的电串扰信号中获取与当前环境温度对应的电串扰信号。7.根据权利要求2至权利要求6中任一项所述的探测方法，其中所述第三工作电压与第一工作电压之间差值的绝对值等于所述第一工作电压与第二工作电压之间差值的绝对值。
8.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的探测方法，其中所述第一工作电压的绝对值等于所述探测器的击穿电压。9.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的探测方法，其中所述步骤S15包括：从所述探测器接收的所述探测信号中减去所述电串扰信号，获取所述回波信号。10.根据权利要求1至权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱剑雄，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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