自动紧急制动方法及设备技术

本发明专利技术涉及一种自动紧急制动方法，所述方法包括：接收标志信息，所述标志信息指示夜间灯光昏暗；基于所述标志信息，将自动驾驶辅助功能从摄像头与雷达传感器结合的配置方式切换为仅雷达传感器的配置方式，从而仅利用雷达传感器而不使用摄像头与雷达传感器的信息融合来进行对象识别；以及根据所述对象识别来激活自动紧急制动功能。本发明专利技术还涉及一种自动紧急制动设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆。以及车辆。以及车辆。

【技术实现步骤摘要】
自动紧急制动方法及设备


[0001]本专利技术涉及主动安全
，更具体地，涉及一种自动紧急制动方法及设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆。

技术介绍

[0002]自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking），是基于环境感知传感器（如摄像头和/或雷达传感器）感知前方可能与车辆、行人或其他交通参与者所发生的碰撞风险，并通过系统自动触发执行机构（如：电子稳定程序ESP）来实施制动，以避免碰撞或减轻碰撞程度的主动安全功能。
[0003]与传统的被动安全技术不同，后者旨在碰撞发生后保障车内与车外人员免受或少受碰撞的伤害，AEB则是一种预防性的主动安全技术，旨在事先识别碰撞风险，完全规避碰撞发生或尽最大可能地减轻碰撞的强度，从而避免车辆追尾，或与行人及其他交通参与者发生碰撞事故。
[0004]目前在白天，AEB功能可以在没有驾驶员主动干预的情况下避免碰撞，但是在晚上，特别是灯光昏暗的情况下，摄像头的视频检测性能无法保证其检测性能（可能会无法检测目标物）。由于雷达传感器不知道视频性能不佳，所以雷达传感器会继续与摄像头所获得的视频对象信息进行融合，从而得出无效目标。在这种情况下，可能会发生应该激活AEB功能而未激活的情况，造成安全隐患。

技术实现思路

[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种自动紧急制动方法，所述方法包括：（步骤A）接收标志信息，所述标志信息指示夜间灯光昏暗；（步骤B）基于所述标志信息，将自动驾驶辅助功能从摄像头与雷达传感器结合的配置方式（例如1R1V）切换为仅雷达传感器的配置方式（例如1R），从而仅利用雷达传感器而不使用摄像头与雷达传感器的信息融合来进行对象识别；以及（步骤C）根据所述对象识别来激活自动紧急制动功能。
[0006]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，步骤A包括：从摄像头接收所述标志信息，其中所述摄像头根据进光量的大小来确定是否生成所述标志信息。
[0007]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，步骤B包括：将道路结构解析模块以及自动紧急制动功能两者从所述摄像头与雷达传感器结合的配置方式切换为所述仅雷达传感器的配置方式，其中，所述道路结构解析模块用于对本车周围的道路和对象进行解析以便于进行对象识别和决策判断。
[0008]作为上述方案的补充或替换，在所述步骤B之前上述方法还包括：基于所述标志信息，忽略摄像头获取的对象信息并保留车道信息，从而基于所述雷达传感器获取的对象信息以及所保留的车道信息来进行融合。
[0009]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，步骤C包括：基于所述对象识别确定本车的碰撞可能性为高；以及激活所述自动紧急制动功能，从而向驾驶员发出碰撞告警信
息和/或自动触发执行机构来实施制动。
[0010]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种自动紧急制动设备，所述设备包括：接收装置，用于接收标志信息，所述标志信息指示夜间灯光昏暗；切换装置，用于基于所述标志信息，将自动驾驶辅助功能从摄像头与雷达传感器结合的配置方式（例如1R1V）切换为仅雷达传感器的配置方式（例如1R），从而仅利用雷达传感器而不使用摄像头与雷达传感器的信息融合来进行对象识别；以及激活装置，用于根据所述对象识别来激活自动紧急制动功能。
[0011]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述接收装置配置成：从摄像头接收所述标志信息，其中所述摄像头根据进光量的大小来确定是否生成所述标志信息。
[0012]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述切换装置配置成：将道路结构解析模块以及自动紧急制动功能两者从所述摄像头与雷达传感器结合的配置方式切换为所述仅雷达传感器的配置方式，其中，所述道路结构解析模块用于对本车周围的道路和对象进行解析以便于进行对象识别和决策判断。
[0013]作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：融合装置，用于基于所述标志信息，忽略摄像头获取的对象信息并保留车道信息，从而基于所述雷达传感器获取的对象信息以及所保留的车道信息来进行融合。
[0014]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述激活装置配置成：基于所述对象识别确定本车的碰撞可能性为高；以及激活所述自动紧急制动功能，从而向驾驶员发出碰撞告警信息和/或自动触发执行机构来实施制动。
[0015]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。
[0016]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。
[0017]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的设备。
[0018]本专利技术的实施例的自动紧急制动方案通过所接收的指示夜间灯光昏暗的标志信息来将自动驾驶辅助功能从摄像头与雷达传感器结合的配置方式切换为仅雷达传感器的配置方式，从而仅利用雷达传感器而不使用摄像头与雷达传感器的信息融合来进行对象识别。这样，由于雷达传感器不受光强影响，因而从摄像头与雷达传感器结合的配置方式（例如1R1V）切换为仅雷达传感器的配置方式（例如1R）可使环境感知传感器的输出结果更为可靠。即使在夜间灯光昏暗的情形下，只要碰撞概率为高，雷达传感器也可以正常检测到障碍物并启动AEB避免碰撞。
附图说明
[0019]从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
[0020]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的自动紧急制动方法的流程示意图；图2示出了根据本专利技术的一个实施例的自动紧急制动设备的结构示意图；以及图3示出了根据本专利技术的一个实施例的自动紧急制动系统（包括摄像头和雷达传感器）执行的方法的流程示意图。
具体实施方式
[0021]在下文中，将参考附图详细地描述根据本专利技术的各示例性实施例的自动紧急制动方案。
[0022]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的自动紧急制动方法1000。如图1所示，自动紧急制动方法1000包括如下步骤：在步骤S110中，接收标志信息，所述标志信息指示夜间灯光昏暗；在步骤S120中，基于所述标志信息，将自动驾驶辅助功能从摄像头与雷达传感器结合的配置方式切换为仅雷达传感器的配置方式，从而仅利用雷达传感器而不使用摄像头与雷达传感器的信息融合来进行对象识别；以及在步骤S130中，根据所述对象识别来激活自动紧急制动功能。
[0023]在本专利技术的上下文中，术语“标志信息”用于表示本车周围环境的信息。在步骤S110中，该标志信息指示夜间灯光昏暗，即摄像头在该环境下可能无法正常工作或性能不佳。
[0024]在一个实施例中，步骤S110包括：从摄像头接收所述标志信息，其中所述摄像头根据进光量的大小来确定是否生成所述标志信息。例如，在摄像头的进光量低于一预先设置的阈值时，摄像头可向雷达传感器主动发送标志信息（例如经由私有CAN）从而指示本车当前周围环境灯光昏暗，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：步骤A：接收标志信息，所述标志信息指示夜间灯光昏暗；步骤B：基于所述标志信息，将自动驾驶辅助功能从摄像头与雷达传感器结合的配置方式切换为仅雷达传感器的配置方式，从而仅利用雷达传感器而不使用摄像头与雷达传感器的信息融合来进行对象识别；以及步骤C：根据所述对象识别来激活自动紧急制动功能。2.如权利要求1所述的方法，其中，步骤A包括：从摄像头接收所述标志信息，其中所述摄像头根据进光量的大小来确定是否生成所述标志信息。3.如权利要求1所述的方法，其中，步骤B包括：将道路结构解析模块以及自动紧急制动功能两者从所述摄像头与雷达传感器结合的配置方式切换为所述仅雷达传感器的配置方式，其中，所述道路结构解析模块用于对本车周围的道路和对象进行解析以便于进行对象识别和决策判断，所述自动紧急制动功能用于在碰撞可能性为高的情况下向驾驶员发出碰撞告警信息和/或自动触发执行机构来实施制动。4.如权利要求1或3所述的方法，在所述步骤B之前还包括：基于所述标志信息，忽略摄像头获取的对象信息并保留车道信息，从而基于所述雷达传感器获取的对象信息以及所保留的车道信息来进行融合。5. 如权利要求1所述的方法，其中，步骤C包括：基于所述对象识别确定本车的碰撞可能性为高；以及激活所述自动紧急制动功能，从而向驾驶员发出碰撞告警信息和/或自动触发执行机构来实施制动。6.一种自动紧急制动设备，其特征在于，所述设备包括：接收装置，用于接收标志信息，所述标志信息指示夜间灯光昏暗；切换装置，用于基于所述标志信息，将自动驾驶辅助功能从摄像头与雷达传感器结合的配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亮，孙中元，朱一，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：