基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统技术方案

本发明专利技术公开了基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统，涉及物流取货技术领域，包括移动机器人、机器人取货系统和机器人取货方法，当有货车到预定物流点时，获取该货车的货车识别码，并解析出该货车识别码所对应的货车需要在该预定物流点进行的放货的货物，并进行坐标的定位，直至控制移动机器人与货物对应，并执行取货操作，完成取货，整个取货过程智能化，且定位精准，由移动机器人高效率的完成取货，从而有效解决了传统的人工工作效率低，人工成本高的问题，本发明专利技术中的基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统中，采用移动机器人即可实现便捷地在物流中货车货仓中进行取货工作，为货车货仓的取货工作带来了极大的便捷性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统


[0001]本专利技术涉及物流取货
，具体是基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统。

技术介绍

[0002]物流是指为了满足客户的需求，以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程，物流是一个控制原材料、制成品、产成品和信息的系统，从供应开始经各种中间环节的转让及拥有而到达最终消费者手中的实物运动，以此实现组织的明确目标。现代物流是经济全球化的产物，也是推动经济全球化的重要服务业。世界现代物流业呈稳步增长态势，欧洲、美国、日本成为当前全球范围内的重要物流基地，现代物流不仅单纯的考虑从生产者到消费者的货物配送问题，而且还考虑从供应商到生产者对原材料的采购，以及生产者本身在产品制造过程中的运输、保管和信息等各个方面，全面地、综合性地提高经济效益和效率的问题，因此，现代物流是以满足消费者的需求为目标，把制造、运输、销售等市场情况统一起来考虑的一种措施，目前，随着我国的电商行业的快速发展，电子商务的配套行业
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仓储业市场需求量和供给量都在快速增长，电商的快速发展为仓储物流业带来机遇的同时，也给现有的仓储物流系统提出了一些难题，比如商品种类的多样化、需求的个性化、分拣时效的快速化等。
[0003]传统的手工分拣方式采用“人到货”的方式，即分拣员根据订单信息步行至货架手工挑选货物，这种方式作业流程复杂，且对人工的熟练度要求很高，已经不适宜现代仓储的要求，随着物联网技术，机器人技术，计算机技术的发展，将多机器人控制系统应用到自动化仓库系统的分拣环节中，已经成为物流分拣的发展趋势。
[0004]一般情况下，商品都是需要依靠大型货车搬运至预定物流点后，而每个预定物流点都对应有一些货品需要取货或放货的，当货车到后，需要人工爬上货车货仓并移动至预定位置进行取货，不仅工作效率低，而且人工成本高，基于此，我们提出一种基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统来解决现有技术的不足。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统，包括移动机器人、机器人取货系统和机器人取货方法，所述移动机器人上设置有激光发射器，所述机器人取货系统包括预设模块、检测模块、识别模块、货物信息获取模块、输送机构模块、定位模块、计算模块、距离检测模块、第一控制模块、纠正模块和第二控制模块。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述预设模块(10)用于以货车货仓的底壁的中心点建
立坐标，并定位出货车货仓内货物的坐标位置，即每一个货仓都是有独一的坐标值的，是在装货好之后定位出这些货物的坐标的，所述检测模块(11)用于检测预定物流点是否有货车到达，所述识别模块(12)用于在检测到有货车到预定物流点时，获取该货车的货车识别码，并解析出该货车识别码所对应的货车需要在该预定物流点进行的放货的货物，所述货物信息获取模块(13)用于获取货车货仓内的需要取货的货物在货仓内的货物坐标A，所述输送机构模块(14)用于控制移动机器人在输送机构上移动，以使得移动机器人通过输送机构移动至货仓内，且输送机构的一端是可以伸缩的，可以伸出至货仓内，所述定位模块(15)用于在确定移动机器人移动至货仓内，定位出该机器人的第一坐标点B，并随机获取货仓内的第二坐标点C，应理解，第一坐标点B就是移动机器人在货车的坐标点，而第二坐标点是货车货仓内的任意点，所述计算模块(16)用于计算出第一坐标点B与货物坐标A的距离以及计算出第二坐标点C与货物坐标A的距离，并通过计算结果统计出从B
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C方向是靠近货物坐标A还是从C
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B方向是靠近货物坐标A，所述距离检测模块(17)用于在确定从B
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C方向是靠近货物坐标A，发射激光以测量出移动机器人与货仓的侧面的距离，所述第一控制模块(18)用于按照该距离控制移动机器人沿着第一方向移动，所述纠正模块(19)用于在移动过程中不断获取新坐标点，并计算新坐标点与货物坐标A的距离是否为逐渐变小，如果是，则继续移动，如果距离逐渐变大，则让移动机器人原路返回并停在最近点，所述第二控制模块(20)，用于当移动机器人停在最近点时，改变移动机器人的移动方向，并按照第二方向移动，一直到离货物坐标A最近距离才停下，并执行取货操作，取货完成之后并按照原路返回,当移动机器人为智能叉车时，该货车的货物的底部是设有托盘的，托盘设有插孔，即托盘的横截面呈M字型，因此在智能叉车取货时，是控制智能叉车的叉臂插入货物的底部的托盘的插孔内的，并在插入之后托起托盘从而将货物取走；另外，在智能叉车移动至货物最近点时，该方法还包括：通过智能叉车识别托盘的位置并识别出托盘的插孔，通过识别托盘的面是否呈M字型，也就是说，智能叉车的插臂设有扫描器，可通过扫描器扫描是否有托盘，如扫描到有呈M字型的物体时判定为托盘，在判定为托盘时还进一步判断叉车的插臂的插入方向与托盘的插孔深度方向是否处于同一直线方向，同时在识别出托盘的插孔之后，调整智能叉车的叉臂是否对应托盘的插孔，使叉车的插臂的插入方向与托盘的插孔深度方向处于同一直线，从而方便叉臂顺利插入插孔内。
[0009]作为本专利技术再进一步的方案：所述机器人取货方法的方法步骤如下：
[0010]S1:当有货车到预定物流点时，获取该货车的货车识别码，并解析出该货车识别码所对应的货车需要在该预定物流点进行的放货的货物；
[0011]S2:获取货车货仓内的需要取货的货物在货仓内的货物坐标A；
[0012]S3:控制移动机器人移动至货仓内，定位出该机器人的第一坐标点B，并随机获取货仓内的第二坐标点；
[0013]S4:计算出第一坐标点B与货物坐标A的距离以及计算出第二坐标点B与货物坐标A的距离，并通过计算结果统计出从B
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C方向是靠近货物坐标A还是从C
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B方向是靠近货物坐标A；
[0014]S5:如果确定从B
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C方向是靠近货物坐标A，则利用移动机器人的激光发射器发射激光以测量出移动机器人与货仓的侧面的距离，并按照该距离控制移动机器人沿着第一方向移动；
[0015]S6:在移动过程中不断获取新坐标点，并计算新坐标点与货物坐标A的距离是否为逐渐变小，如果是，则继续移动，如果距离逐渐变大，则让移动机器人原路返回并停在最近点；
[0016]S7:当移动机器人停在最近点时，改变移动机器人的移动方向，并按照第二方向移动，一直到离货物坐标A最近距离才停下，并执行取货操作，取货完成之后并按照原路返回。
[0017]所述S1中，当有货车到预定物流点时，获取该货车的货车识别码，并解析出该货车识别码所对应的货车需要在该预定物流点进行的放货的货物，即每一次有货车来，都是有特定的货物需要卸货本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统，包括移动机器人、机器人取货系统和机器人取货方法，其特征在于：所述移动机器人上设置有激光发射器，所述机器人取货系统包括预设模块(10)、检测模块(11)、识别模块(12)、货物信息获取模块(13)、输送机构模块(14)、定位模块(15)、计算模块(16)、距离检测模块(17)、第一控制模块(18)、纠正模块(19)和第二控制模块(20)。2.根据权利要求1所述的基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统，其特征在于：所述预设模块(10)用于以货车货仓的底壁的中心点建立坐标，并定位出货车货仓内货物的坐标位置，即每一个货仓都是有独一的坐标值的，是在装货好之后定位出这些货物的坐标的，所述检测模块(11)用于检测预定物流点是否有货车到达，所述识别模块(12)用于在检测到有货车到预定物流点时，获取该货车的货车识别码，并解析出该货车识别码所对应的货车需要在该预定物流点进行的放货的货物，所述货物信息获取模块(13)用于获取货车货仓内的需要取货的货物在货仓内的货物坐标A，所述输送机构模块(14)用于控制移动机器人在输送机构上移动，以使得移动机器人通过输送机构移动至货仓内，且输送机构的一端是可以伸缩的，可以伸出至货仓内，所述定位模块(15)用于在确定移动机器人移动至货仓内，定位出该机器人的第一坐标点B，并随机获取货仓内的第二坐标点C，第一坐标点B就是移动机器人在货车的坐标点，而第二坐标点是货车货仓内的任意点，所述计算模块(16)用于计算出第一坐标点B与货物坐标A的距离以及计算出第二坐标点C与货物坐标A的距离，并通过计算结果统计出从B
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C方向是靠近货物坐标A还是从C
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B方向是靠近货物坐标A，所述距离检测模块(17)用于在确定从B
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C方向是靠近货物坐标A，发射激光以测量出移动机器人与货仓的侧面的距离，所述第一控制模块(18)用于按照该距离控制移动机器人沿着第一方向移动，所述纠正模块(19)用于在移动过程中不断获取新坐标点，并计算新坐标点与货物坐标A的距离是否为逐渐变小，如果是，则继续移动，如果距离逐渐变大，则让移动机器人原路返回并停在最近点，所述第二控制模块(20)，用于当移动机器人停在最近点时，改变移动机器人的移动方向，并按照第二方向移动，一直到离货物坐标A最近距离才停下，并执行取货操作，取货完成之后并按照原路返回,当移动机器人为智能叉车时，该货车的货物的底部是设有托盘的，托盘设有插孔，即托盘的横截面呈M字型，因此在智能叉车取货时，是控制智能叉车的叉臂插入货物的底部的托盘的插孔内的，并在插入之后托起托盘从而将货物取走；另外，在智能叉车移动至货物最近点时，该方法还包括：通过智能叉车识别托盘的位置并识别出托盘的插孔，通过识别托盘的面是否呈M字型，也就是说，智能叉车的插臂设有扫描器，可通过扫描器扫描是否有托盘，如扫描到有呈M字型的物体时判定为托盘，在判定为托盘时还进一步判断叉车的插臂的插入方向与托盘的插孔深度方向是否处于同一直线方向，同时在识别出托盘的插孔之后，调整智能叉车的叉臂是否对应托盘的插孔，使叉车的插臂的插入方向与托盘的插孔深度方向处于同一直线，从而方便叉臂顺利插入插孔内。3.根据权利要求1所述的基于货车货仓的激光测距物流机器人取货系统，其特征在于：所述机器人取货方法的方法步骤如下：S1:当有货车到预定物流点时，获取该货车的货车识别码，并解析出该货车识别码所对应的货车需要在该预定物流点进行的放货的货物；S2:获取货车货仓内的需要取货的货物在货仓内的货物坐标A；S3:控制移动机器人移动至货仓内，定位出该机器人的第一坐标点B，并随机获取货仓
内的第二坐标点；S4:计算出第一坐标点B与货物坐标A的距离以及计算出第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，徐勇军，李檬，周佳杰，黄争艳，王亚芳，邓小艳，
申请(专利权)人：广东工贸职业技术学院，
类型：发明
国别省市：