本发明专利技术公开了一种二级库AGV取箱装置，包括AGV底盘、Y轴升降机构和至少一个取箱机构，AGV底盘用于按照设定路线行驶至仓库中需要存取箱子的坐标位置；Y轴升降机构包括焊接支架、升降伺服电机、两条Y轴向驱动链条和两根Y向直线导轨，Y轴升降机构的焊接支架底端通过支脚固定在AGV底盘上；每个取箱机构均包括行程放大机构、双侧齿形带组件、上盖板、左盖板和右盖板；所有的取箱机构从上至下依次设置在Y轴升降机构的焊接支架内。本发明专利技术的二级库AGV取箱装置，AGV底盘可带动取箱机器人按照设定路线行驶至仓库中任意需要存取箱子的坐标位置；Y轴升降机构带动取箱机构上升至箱子所在的高度位置，取箱机构可进行取放箱子，操作简单且实用性好。实用性好。实用性好。
【技术实现步骤摘要】
一种二级库AGV取箱装置
[0001]本专利技术涉及一种二级库AGV取箱装置。
技术介绍
[0002]“二级库管理”是相对于一级库存而言的，是指各临床科室、辅助医疗科室、各病区在医院一级库房领用材料后所形成的库存，也即各个科室的医用库存设备的库存数据信息存放在服务器的结构化数据库中按科室名称生成的数据库为二级库；随着医用耗材溯源化管理要求的加强，原有仓库管理模式不能满足实际工作需求，需要增加二级库储放从医院一级库领用的物料。物料架作为储放物料的载体，是二级库中的重要组成部分，另外，二级库中通常配置有取箱(搬运)机械手，取箱机械手用于辅助搬运物料架上的箱子，但是目前的二级库中的取箱机械手般都是沿固定的XYZ三轴运动，存在操作复杂及实用性差的问题。在取箱的过程中，由于其结构复杂，操作繁杂，导致工作效率下降，同时操作强度增大；且在取箱移动过程中，箱子位置容易偏移，大大降低了实用性。
[0003]AGV小车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车常应用于工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath
‑
following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种二级库AGV取箱装置，AGV底盘可带动取箱机器人按照设定路线行驶至仓库中任意需要存取箱子的坐标位置；Y轴升降机构带动取箱机构上升至箱子所在的高度位置，取箱机构可进行取放箱子，操作简单且实用性好。
[0005]实现上述目的的技术方案是：一种二级库AGV取箱装置，包括AGV底盘、Y轴升降机构和至少一个取箱机构，其中：
[0006]所述AGV底盘配备激光导航传感器和二维码辅助定位标签，所述AGV底盘用于按照设定路线行驶至仓库中需要存取箱子的坐标位置；
[0007]所述Y轴升降机构包括焊接支架、升降伺服电机、两条Y轴向驱动链条和两根Y向直线导轨，所述焊接支架呈长方形框状，所述升降伺服电机设置在所述焊接支架的底端，所述升降伺服电机的输出端通过联轴器连接有主动轮，所述主动轮通过轴承座设置在所述焊接支架底端的一侧，所述焊接支架底端的另一侧设置有下从动轮；所述从动轴设置在所述焊接支架的顶端，且所述从动轴的两端分别设置有上从动轮；所述两条Y轴向驱动链条一一对应地设置在所述焊接支架的左、右侧，且其中一条Y轴向驱动链条张紧在主动轮和一个上从动轮之间，另一个Y轴向驱动链条张紧在下从动轮和另一个上从动轮之间；所述两根Y向直
线导轨呈对角设置在在所述焊接支架的左、右侧；
[0008]所述Y轴升降机构的焊接支架底端通过支脚固定在所述AGV底盘上；
[0009]每个取箱机构均包括行程放大机构、双侧齿形带组件、上盖板、左盖板和右盖板；所述双侧齿形带组件可前后移动地设置在所述行程放大机构上，所述上盖板设置在所述双侧齿形带组件的上侧；所述左盖板和右盖板相对设置，且所述行程放大机构和双侧齿形带组件分别位于所述左盖板和右盖板之间；所述左盖板和右盖板前侧分别设置有第一漫反射传感器；所述左盖板和右盖板的相对面上分别设置有导向条；所述左盖板和右盖板之间的前侧开口的下部设置有前盖板，所述前盖板上设置有相机镜头和第二漫反射传感器；所述上盖板的上表面的一侧一前一后地设置有两个行程开关，另一侧一前一后地设置有两个第三漫反射传感器；
[0010]所述左盖板和右盖板的外侧的中部具有向内凹陷的盖板凹槽；
[0011]所有的取箱机构从上至下依次设置在所述Y轴升降机构的焊接支架内，且每个取箱机构的左盖板和右盖板的盖板凹槽一一对应地通过拖链设置在所述两条Y轴向驱动链条上；所述取箱机构随着所述Y轴向驱动链条的运动沿所述两根Y向直线导轨上下运动；
[0012]所述AGV底盘、升降伺服电机、行程放大机构、双侧齿形带组件、第一漫反射传感器、第二漫反射传感器、第三漫反射传感器、相机镜头和行程开关分别与控制器通讯。
[0013]上述的一种二级库AGV取箱装置，其中，所述从动轴的两侧分别通过双轴承轴承座设置在所述焊接支架的顶端，两个双轴承轴承座分别位于两个上从动轮的内侧，且每个从动轮和相应的双轴承轴承座之间设置有轴套，每个从动轮的内壁和从动轴之间设置有压紧片和平键。
[0014]上述的一种二级库AGV取箱装置，其中，每个Y轴向驱动链条上均一上一下地设置有两个链条拉紧机构。
[0015]上述的一种二级库AGV取箱装置，其中，所述双侧齿形带组件包括底板、动力轴、齿形带驱动电机和两个齿形带，其中：
[0016]所述底板的前端的左、右侧分别设置有一个前皮带轮；
[0017]所述动力轴设置在所述底板的后端，所述动力轴上一左一右地设置有两个后皮带轮；
[0018]其中一个齿形带张紧在左侧的前皮带轮和后皮带轮之间，另一个齿形带张紧在右侧的前皮带轮和后皮带轮之间；
[0019]所述齿形带驱动电机通过电机固定座设置在所述底板的一侧，所述齿形带驱动电机的输出端设置有传动轴，且所述传动轴通过传动轴轴承座设置在所述底板的侧边；所述传动轴的后端设置有第一锥齿轮，所述动力轴的一端设置有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合；
[0020]所述齿形带驱动电机通过传动轴带动第一锥齿轮转动，所述第一锥齿轮通过与其啮合的第二锥齿轮带动所述动力轴转动，所述动力轴转动时通过后皮带轮和前皮带轮带动两个齿形带转动；
[0021]所述齿形带驱动电机与所述控制器通讯。
[0022]上述的一种二级库AGV取箱装置，其中，所述动力轴的左、中、右部分别设置有动力轴轴承座，每个动力轴轴承座均设置在所述底板的后端；
[0023]所述第一锥齿轮通过沉头螺丝和压紧片设置在所述传动轴的后端；
[0024]所述第一锥齿轮与传动轴之间安装有平键；
[0025]所述第一锥齿轮和传动轴轴承座之间设置有轴环；
[0026]所述电机固定座和传动轴轴承座内分别设置有轴承，且所述传动轴的前、后端一一对应地位于所述电机固定座和传动轴轴承座的轴承内；
[0027]所述齿形带驱动电机和电机固定座之间通过顶丝顶紧固定。
[0028]上述的一种二级库AGV取箱装置，其中，每个齿形带均连接有皮带胀紧机构；
[0029]所述两个齿形带之间设置有多组同步皮带轮。
[0030]上述的一种二级库AGV取箱装置，其中，所述行程放大机构包括支撑板、传动齿条、直流无刷电机和两个X向直线导轨，其中：
[0031]所述两个X向直线导轨一左一右地相对设置在所述双侧齿形带组件的底板的底端，每个X向直线导轨的前、后端分别设置有直线导轨限位块；
[0032本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种二级库AGV取箱装置，其特征在于，包括AGV底盘、Y轴升降机构和至少一个取箱机构，其中：所述AGV底盘配备激光导航传感器和二维码辅助定位标签，所述AGV底盘用于按照设定路线行驶至仓库中需要存取箱子的坐标位置；所述Y轴升降机构包括焊接支架、升降伺服电机、两条Y轴向驱动链条和两根Y向直线导轨，所述焊接支架呈长方形框状，所述升降伺服电机设置在所述焊接支架的底端，所述升降伺服电机的输出端通过联轴器连接有主动轮，所述主动轮通过轴承座设置在所述焊接支架底端的一侧，所述焊接支架底端的另一侧设置有下从动轮；所述从动轴设置在所述焊接支架的顶端，且所述从动轴的两端分别设置有上从动轮；所述两条Y轴向驱动链条一一对应地设置在所述焊接支架的左、右侧，且其中一条Y轴向驱动链条张紧在主动轮和一个上从动轮之间，另一个Y轴向驱动链条张紧在下从动轮和另一个上从动轮之间；所述两根Y向直线导轨呈对角设置在在所述焊接支架的左、右侧；所述Y轴升降机构的焊接支架底端通过支脚固定在所述AGV底盘上；每个取箱机构均包括行程放大机构、双侧齿形带组件、上盖板、左盖板和右盖板；所述双侧齿形带组件可前后移动地设置在所述行程放大机构上，所述上盖板设置在所述双侧齿形带组件的上侧；所述左盖板和右盖板相对设置，且所述行程放大机构和双侧齿形带组件分别位于所述左盖板和右盖板之间；所述左盖板和右盖板前侧分别设置有第一漫反射传感器；所述左盖板和右盖板的相对面上分别设置有导向条；所述左盖板和右盖板之间的前侧开口的下部设置有前盖板，所述前盖板上设置有相机镜头和第二漫反射传感器；所述上盖板的上表面的一侧一前一后地设置有两个行程开关，另一侧一前一后地设置有两个第三漫反射传感器；所述左盖板和右盖板的外侧的中部具有向内凹陷的盖板凹槽；所有的取箱机构从上至下依次设置在所述Y轴升降机构的焊接支架内，且每个取箱机构的左盖板和右盖板的盖板凹槽一一对应地通过拖链设置在所述两条Y轴向驱动链条上；所述取箱机构随着所述Y轴向驱动链条的运动沿所述两根Y向直线导轨上下运动；所述AGV底盘、升降伺服电机、行程放大机构、双侧齿形带组件、第一漫反射传感器、第二漫反射传感器、第三漫反射传感器、相机镜头和行程开关分别与控制器通讯。2.根据权利要求1所述的一种二级库AGV取箱装置，其特征在于，所述从动轴的两侧分别通过双轴承轴承座设置在所述焊接支架的顶端，两个双轴承轴承座分别位于两个上从动轮的内侧，且每个从动轮和相应的双轴承轴承座之间设置有轴套，每个从动轮的内壁和从动轴之间设置有压紧片和平键。3.根据权利要求1或2所述的一种二级库AGV取箱装置，其特征在于，每个Y轴向驱动链条上均一上一下地设置有两个链条拉紧机构。4....
【专利技术属性】
技术研发人员：戴建伟，孙瑞泽，赵凌，龚卫勇，
申请(专利权)人：上海健麾信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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