煎药锅搬运机械手的夹持单元制造技术

本实用新型专利技术公开了煎药锅搬运机械手的夹持单元，包括支撑套，所述支撑套后端面固定安装有夹持气缸。本申请中，弹性块二外表壁抵接到煎药锅的外表壁，此时部分底板抵接在煎药锅底部台阶下方，此时夹紧气缸回拉推板，推板带动联动杆偏转，联动杆联动夹臂向煎药锅侧靠拢，直至夹臂内表壁的弹性块一贴合在煎药锅的外表壁，此时夹臂底部的凸板同样位于煎药锅底部台阶下方，以此实现煎药锅的夹持，为了保证夹持力不会将煎药锅夹变形，整体夹持过程采用托住为主，夹持为辅的原则，即夹臂上凸板拖住煎药锅底部台阶，而弹性块一与弹性块二贴紧锅壁即可，以此即实现煎药锅的夹持，又能够避免对煎药锅的损伤。对煎药锅的损伤。对煎药锅的损伤。

【技术实现步骤摘要】
煎药锅搬运机械手的夹持单元


[0001]本技术涉及煎药锅转移
，尤其涉及煎药锅搬运机械手的夹持单元。

技术介绍

[0002]中药汤剂适应中医辨证施治，除具有制备简单易行，溶媒来源广，无刺激性及副作用特点外，还具备液体制剂的优点，即吸收快，能迅速发挥药效，而中药汤剂的加工是将配置好的中药饮片放置到煎药锅内进行煎煮，这个过程中就会涉及到煎药锅的转移过程。
[0003]现有的煎药锅的转移方式多是采用机械手的方式，通过机械手上的夹持单元对煎药锅进行夹持后，机械手主体部分将煎药锅转移到指定位置，但是现有的夹持单元多是采用常见的夹爪，即通过夹持气缸带动两组夹臂夹紧在煎药锅的外表壁，在具体使用过程中，由于仅通过夹臂来实现煎药锅的夹持，两组夹臂对煎药锅的约束力较大，煎药锅会发生内凹，随着时间的推移，煎药锅会发生变形，影响煎药锅的正常使用，从而降低了煎药锅的使用寿命。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于：为了解决上述问题，而提出的煎药锅搬运机械手的夹持单元。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]煎药锅搬运机械手的夹持单元，包括支撑套，所述支撑套后端面固定安装有夹持气缸，所述支撑套底部固定安装有底板，所述支撑套内表壁通过销轴铰接有夹臂，所述夹持气缸输出端与夹臂之间设置有用于夹臂移动的联动组件，还包括有：
[0007]用于煎药锅定位的定位机构，所述定位机构包括有连接板、凸板与设置在支撑套与凸板外表壁其用于与煎药锅外表壁相贴合的抵接组件，所述连接板固定安装在夹臂弧形端内表壁，且所述凸板顶部与连接板底部固定连接。
[0008]优选地，所述支撑套顶部一体成型有安装板，所述支撑套水平端两侧均设置有U型段，所述安装板纵向端穿设有紧固杆，多组紧固杆呈环形分布。
[0009]优选地，所述抵接组件包括有弹性块一与弹性块二，所述弹性块一固定安装在连接板弧形端内表壁，所述弹性块二固定安装在支撑套外表壁。
[0010]优选地，所述联动组件包括有固定安装在夹持气缸输出端的推板，所述推板靠近夹持气缸的一侧铰接有联动杆，所述联动杆一端与夹臂相铰接。
[0011]优选地，所述支撑套顶部开设有穿孔，所述穿孔设置有三组，且三组所述穿孔分别设置为一组条形结构与两组圆形结构。
[0012]优选地，所述底板顶部固定安装有竖板，所述竖板通过锁紧杆三与支撑套外表壁旋合连接。
[0013]优选地，所述连接板与弹性块一通过锁紧杆一固定连接，所述弹性块二通过锁紧杆二与支撑套固定连接。
[0014]综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：
[0015]1、本申请中，外侧的机械手组件会将支撑套移动到煎药锅的外侧，并使得弹性块二外表壁抵接到煎药锅的外表壁，此时部分底板抵接在煎药锅底部台阶下方，此时夹紧气缸回拉推板，推板带动联动杆偏转，联动杆联动夹臂向煎药锅侧靠拢，直至夹臂内表壁的弹性块一贴合在煎药锅的外表壁，此时夹臂底部的凸板同样位于煎药锅底部台阶下方，以此实现煎药锅的夹持，为了保证夹持力不会将煎药锅夹变形，整体夹持过程采用托住为主，夹持为辅的原则，即夹臂上凸板拖住煎药锅底部台阶，而弹性块一与弹性块二贴紧锅壁即可，以此即实现煎药锅的夹持，又能够避免对煎药锅的损伤。
[0016]2、本申请中，安装板是直接一体成型在支撑套的顶部，在进行夹持单元与机械手的组装时，可将安装板置于机械手上的连接法兰前侧，使得紧固杆依次穿过连接法兰上的穿孔，在通过配合的螺母件进行锁紧，即可完成机械手与夹持单元的固定，以此既保证了夹持单元与机械手连接的稳定，又能保证连接过程的便捷性。
附图说明
[0017]图1示出了根据本技术实施例提供的整体结构示意图；
[0018]图2示出了根据本技术实施例提供的安装板结构示意图；
[0019]图3示出了根据本技术实施例提供的推板结构示意图；
[0020]图4示出了根据本技术实施例提供的弹性块一结构示意图。
[0021]图例说明：
[0022]1、支撑套；2、销轴；3、夹臂；4、锁紧杆一；5、连接板；6、弹性块一；7、凸板；8、锁紧杆二；9、锁紧杆三；10、底板；11、安装板；12、夹紧气缸；13、紧固杆；14、穿孔；15、联动杆；16、推板；17、弹性块二。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：
[0025]煎药锅搬运机械手的夹持单元，包括支撑套1，支撑套1后端面固定安装有夹紧气缸12，支撑套1底部固定安装有底板10，支撑套1内表壁通过销轴2铰接有夹臂3，夹紧气缸12输出端与夹臂3之间设置有用于夹臂3移动的联动组件，还包括有：
[0026]用于煎药锅定位的定位机构，定位机构包括有连接板5、凸板7与设置在支撑套1与凸板7外表壁其用于与煎药锅外表壁相贴合的抵接组件，连接板5固定安装在夹臂3弧形端内表壁，且凸板7顶部与连接板5底部固定连接；
[0027]抵接组件包括有弹性块一6与弹性块二17，弹性块一6固定安装在连接板5弧形端内表壁，弹性块二17固定安装在支撑套1外表壁；
[0028]外侧的机械手组件会将支撑套1移动到煎药锅的外侧，并使得弹性块二17外表壁抵接到煎药锅的外表壁，此时部分底板10抵接在煎药锅底部台阶下方，通过联动组件使得
夹臂3内表壁的弹性块一6贴合在煎药锅的外表壁，此时夹臂3底部的凸板7同样位于煎药锅底部台阶下方，以此实现煎药锅的夹持，为了保证夹持力不会将煎药锅夹变形，整体夹持过程采用托住为主，夹持为辅的原则，即夹臂3上凸板7拖住煎药锅底部台阶，而弹性块一6与弹性块二17贴紧锅壁即可，以此即实现煎药锅的夹持，又能够避免对煎药锅的损伤。
[0029]具体的，如图1与图2所示，支撑套1顶部一体成型有安装板11，安装板11水平端两侧均设置有U型段，安装板11纵向端穿设有紧固杆13，多组紧固杆13呈环形分布，安装板11是直接一体成型在支撑套1的顶部，在进行夹持单元与机械手的组装时，可将安装板11置于机械手上的连接法兰前侧，使得紧固杆13依次穿过连接法兰上的连接孔，在通过配合的螺母件进行锁紧，即可完成机械手与夹持单元的固定，以此既保证了夹持单元与机械手连接的稳定，又能保证连接过程的便捷性。
[0030]具体的，如图3所示，联动组件包括有固定安装在夹紧气缸12输出端的推板16，推板16靠近夹紧气缸12的一侧铰接有联动杆15，联动杆15一端与夹臂3相铰接，夹紧气缸12回拉推板16，推板16带动联动杆15偏转，联动杆15联动夹臂3向煎本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.煎药锅搬运机械手的夹持单元，包括支撑套(1)，其特征在于，所述支撑套(1)后端面固定安装有夹持气缸(12)，所述支撑套(1)底部固定安装有底板(10)，所述支撑套(1)内表壁通过销轴(2)铰接有夹臂(3)，所述夹持气缸(12)输出端与夹臂(3)之间设置有用于夹臂(3)移动的联动组件，还包括有：用于煎药锅定位的定位机构，所述定位机构包括有连接板(5)、凸板(7)与设置在支撑套(1)与凸板(7)外表壁其用于与煎药锅外表壁相贴合的抵接组件，所述连接板(5)固定安装在夹臂(3)弧形端内表壁，且所述凸板(7)顶部与连接板(5)底部固定连接。2.根据权利要求1所述的煎药锅搬运机械手的夹持单元，其特征在于，所述支撑套(1)顶部一体成型有安装板(11)，所述安装板(11)水平端两侧均设置有U型段，所述安装板(11)纵向端穿设有紧固杆(13)，多组紧固杆(13)呈环形分布。3.根据权利要求1所述的煎药锅搬运机械手的夹持单元，其特征在于，所述抵接组件包括有弹性块一(6)与弹性块二(17)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱士峰，余中敏，沈嘉斌，万容春，吴杰，万开元，王文全，徐明亮，王立民，汤金波，
申请(专利权)人：华东医药股份有限公司药材参茸分公司，
类型：新型
国别省市：