障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备制造方法及图纸

本申请提供了一种障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备，该障碍物状态检测方法包括：根据当前帧点云数据获取障碍物的第一凸包；根据历史帧点云数据获取所述障碍物的第二凸包；计算所述第一凸包与所述第二凸包的差异；至少根据所述差异确定所述障碍物的状态，所述状态包括静态和动态。本申请技术方案能够提升障碍物状态检测的准确性。提升障碍物状态检测的准确性。提升障碍物状态检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备


[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能和机器视觉技术的飞速发展，汽车自动驾驶成为了未来汽车行业的发展方向之一。在自动驾驶技术中，传感器起着至关重要的作用，它们能够获取车辆周围环境的信息，并将这些数据发送给中央控制模块，从而使车辆系统能够进行更加精准和优化的决策。而激光雷达由于其高精度和高鲁棒性，被广泛认为是自动驾驶技术中最重要的传感器之一。
[0003]自动驾驶感知技术中，对障碍物的运动状态检测是重要的任务之一，这不仅影响着下游路径规划的稳定性，也关乎行车的安全。动态检测是指计算出行人、自行车、机动车等障碍物的运动状态，包括速度和方向等，例如，当有车辆即将闯入前车道，自动驾驶车辆必须做出正确的反应以防止碰撞。除了动态检测，静态检测同样重要，路障、路牌、路沿石等固定的物体对于自动驾驶也可能构成威胁。例如，在道路中央出现一面临时停放的遮阳板，如果未能及时发现，自动驾驶车辆就可能发生碰撞。除此以外，行人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物状态检测方法，其特征在于，包括：根据当前帧点云数据获取障碍物的第一凸包；根据历史帧点云数据获取所述障碍物的第二凸包；计算所述第一凸包与所述第二凸包的差异；至少根据所述差异确定所述障碍物的状态，所述状态包括静态和动态。2.根据权利要求1所述的障碍物状态检测方法，其特征在于，所述计算所述第一凸包与所述第二凸包的差异包括：计算所述第一凸包中各个凸包点与所述第二凸包的第一距离；选取所述第一距离的最大值为第二距离，以作为所述差异。3.根据权利要求2所述的障碍物状态检测方法，其特征在于，至少根据所述第一距离确定所述障碍物的状态包括：若所述第二距离未达到第一阈值，则确定所述障碍物的状态为静态。4.根据权利要求2所述的障碍物状态检测方法，其特征在于，所述第二凸包表示所述障碍物在多个历史帧点云数据中的总轮廓，所述至少根据所述第一距离确定所述障碍物的状态包括：若所述第二距离达到第一阈值，则确定所述障碍物的状态为动态；或者，若所述第二距离达到第一阈值，则计算所述第一凸包在所述障碍物的速度方向上超出所述第二凸包的第一最大位移；若所述第一最大位移未达到第二阈值，则确定所述障碍物的状态为静态。5.根据权利要求2所述的障碍物状态检测方法，其特征在于，所述根据历史帧点云数据获取所述障碍物的第二凸包包括：从所述当前帧点云数据的上一帧开始连续地选取所述障碍物为静态的多个历史帧点云数据；计算所述障碍物在所述多个历史帧点云数据中的第三凸包；合并多个第三凸包，以获得所述第二凸包。6.根据权利要求1所述的障碍物状态检测方法，其特征在于，所述计算所述第一凸包与所述第二凸包的差异包括：分别计算所述第一凸包在所述障碍物的速度方向上超出每一历史帧点云数据对应的所述第二凸包的第二最大位移，以作为所述差异。7.根据权利要求6所述的障碍物状态检测方法，其特征在于，所述计算所述第一凸包在所述障碍物的速度方向上超出每一历史帧点云数据对应的所述第二凸包的第二最大位移包括：根据所述当前帧点云数据计算所述障碍物的速度；规范化所述当前速度；对于所述第一凸包的各个位置点，将其投影至所述速度所在方向的投影点，并将所述第一凸包投影为所述速度所在方向的线段；根据所述投影点与所述线段的关系计算所述第二最大位移。8.根据权利要求6所述的障碍物状态检测方法，其特征在于，所述至少根据所述差异确定所述障碍物的状态包括：
若根据所述差异确定所述障碍物的状态为动态，则分别计算每一历史帧点云数据对应的位移阈值，历史帧距离所述当前帧越远，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，袁梓峰，姚为龙，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：