本发明专利技术涉及语义定位技术领域，特别涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为RTK浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。本发明专利技术利用车道线与地图匹配出语义定位结果，有利于实现定位初始化，车辆定位更加准确。更加准确。更加准确。
【技术实现步骤摘要】
一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及语义定位
，尤其涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆在高速道路上行驶时依赖高精度组合惯导系统实现定位，但是仅在空旷无遮挡、卫星信号好的区域能保证定位功能正常运行。当车辆经过隧道，或者道路周围桥梁较多遮挡了信号，在等待GPS恢复固定解时，组合惯导系统长时间的航迹推算必然会导致车辆在横纵向的误差不断累积，从而导致最终定位偏出地图。由此可见，现有技术中仅依赖高精度组合惯导系统实现定位的方式，无法保证定位效果。
[0003]因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术中仅依赖高精度组合惯导系统实现定位的方式，无法保证定位效果的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种语义定位初始化方法，其中，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。
[0006]根据上述技术手段，本申请实施例可实现动态浮点解初始化，即便在没有准确的GPS位置信息的情况下也可以快速重新初始化，保证车辆在车道级定位时不错车道。并且，本申请实施例利用车道线与高精度地图匹配的语义定位结果，可辅助组合惯导系统实现定位初始化，保证车道级定位保持在正确的车道，车辆定位更加准确。
[0007]在本申请的一个实施例中，所述基于所述语义帧确定定位数据，包括：获取所述语义帧的时间戳；基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。
[0008]根据上述技术手段，本申请实施例可从数据缓存队列中获取语义帧的时间戳对应的所述定位数据，比如，最近一帧的定位数据，有利于保证定位的实时与准确性。
[0009]在本申请的一个实施例中，所述若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数
据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点，包括：构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，针对每个所述二叉搜索树，以所述动态浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；将所述动态浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；根据所述投影点确定每个车道的所述初始化备选点。
[0010]根据上述技术手段，本申请实施例通过构建每个车道中心线的二叉搜索树，并基于该二叉搜索树来确定初始化备选点，有利于快速地确定出初始化备选点。
[0011]在本申请的一个实施例中，所述将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果，包括：根据所述语义帧的时间戳，采用航迹推算的方式，确定每个所述初始化备选点对应的语义帧位姿；将所述车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云；将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果，其中，所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。
[0012]根据上述技术手段，本申请实施例通过点线匹配的方式来对初始化备选点进行筛选，以便筛选出符合条件的初始化备选点，有利于保证定位准确。
[0013]在本申请的一个实施例中，所述基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，包括：获取预设的筛选条件，其中，所述筛选条件为：所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值；基于所述筛选条件和所述匹配结果，对所述初始化备选点进行筛选，确定符合条件的初始化备选点；对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点。
[0014]根据上述技术手段，本申请实施例对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，以便进一步筛选出最佳备选点，从而使得后续步骤中得到的语义定位初始化点更加准确。
[0015]在本申请的一个实施例中，所述对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点，包括：针对每一个符合条件的初始化备选点，分别计算符合条件的初始化备选点与地图上的左右两侧道路边界线的横向距离；将所述横向距离分别与前视车载相机感知得到的左右两侧道路边界线的参考横向距离进行比较，分别确定同一侧边界线，前视车载相机感知的边界线与地图边界线之间的边界线距离；若两侧边界线的所述边界线距离均小于第四预设值，确定两侧边界线均校验通过；将两侧边界线均校验通过的符合条件的初始化备选点作为所述语义定位初始化点。
[0016]根据上述技术手段，本申请实施例针对每一个符合条件的初始化备选点，分别对
两侧边界线来进行校验，只有两侧边界线都校验通过，才可以确定对应的符合条件的初始化备选点为最佳备选点，有利于提高定位效果。
[0017]在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：若所述状态信息为固定解，则将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点。
[0018]根据上述技术手段，本申请实施例在定位数据的状态信息为固定解时，将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点，以保证定位初始化的顺利进行。
[0019]第二方面，本专利技术实施例还提供一种语义定位初始化装置，其中，所述装置包括：状态确定模块，用于获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；备选点确定模块，用于若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；点线匹配模块，用于获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；结果确定模块，用于基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。
[0020]在本申请的一个实施例中，所述状态确定模块，包括：时间戳获取单元，用于获取所述语义帧的时间戳；数据获取单元，用于基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。
[0021]在本申请的一个实施例中，所述备选点确定模块，包括：二叉搜索树构建单元，用于构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，近邻点搜索单元，用于针对每个所述二叉搜索树，以所述动态浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；位置投影单元，用于将所述动态浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；备选点确定单元，用于根据所述投影点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种语义定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。2.根据权利要求1所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述基于所述语义帧确定车辆的定位数据，包括：获取所述语义帧的时间戳；基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。3.根据权利要求1所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点，包括：构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，针对每个所述二叉搜索树，以所述动态浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；将所述动态浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；根据所述投影点确定每个车道的所述初始化备选点。4.根据权利要求1所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果，包括：根据所述语义帧的时间戳，采用航迹推算的方式，确定每个所述初始化备选点对应的语义帧位姿；将所述车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云；将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果，其中，所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。5.根据权利要求4所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，包括：获取预设的筛选条件，其中，所述筛选条件为：所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值；基于所述筛选条件和所述匹配结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹川，罗毅，赵韪，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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