一种基于多源融合的泊车定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多源融合的泊车定位系统，属于定位技术领域，包括全局定位技术、局部定位技术、视觉定位技术，X代表触觉定位技术和先验地图技术，基于以上五种数据源的融合定位技术方案，我们可以构建出以全局视觉定位为基础，集合车端同步建图的众源地图更新技术，最终完成多源多模态的数据匹配融合定位，用于实现自动驾驶车辆在室内环境下的厘米级高精度定位。在本发明专利技术中，我们主要针对室内自主泊车(Automated Valet Parking，AVP)场景，提出一种基于五源融合定位的技术架构，用于解决单一传感器定位信息不准确的问题，实现自动驾驶车辆室内场景的高精度、厘米级定位。厘米级定位。厘米级定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多源融合的泊车定位系统


[0001]本专利技术属于定位
，具体的说是一种基于多源融合的泊车定位系统。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的迅猛发展，自动驾驶已经成为当今最热门的研究热点之一。然而，作为自动驾驶技术中最为基础的定位技术，在实际应用中仍然面临着很多挑战，包括不可靠的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号、不稳定的视觉感知传感器、地形复杂性及天气等因素，这些都会严重影响智能车辆的定位精度和安全性。当前定位技术主要依赖的传感器有惯性导航系统(Inertial Measurement Unit，IMU)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)、雷达及视觉摄像头。但是由于天气和地形等各种因素的限制，单一的定位技术无法满足精度和鲁棒性的要求。因此，基于多源融合的高精度泊车定位技术应运而生，用以提高自动驾驶汽车的精度和可靠性，满足广大用户对“最后一公里自由”的泊车需求。当前自动驾驶车辆主要应用的传感器有以下几种：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多源融合的泊车定位系统，其特征在于，包括：全局定位模块、局部定位模块、视觉定位模块、触觉定位模块和先验地图定位模块，五个模块协同运作得到融合定位信息；全局定位模块包括：GPS
‑
RTK定位数据源，能够实时获取GPS差分数据，实现室外场景的高精度定位，能够对视觉定位技术模块和先验地图定位模块形成定位数据补充，支持先验地图的重定能，在车辆启动时，对车辆进行初始定位和重定位；局部定位技术模块包括：IMU和轮速传感器，IMU能够收集车辆的位姿信息；轮速传感器能够收集车辆的轮速脉冲用以计算车辆的相关距离信息，IMU和轮速脉冲通过进行相关的积分计算得到车辆的里程计结果；能够对融合定位信息的补充，能够对触觉定位模块运动畸变进行校正；视觉定位模块包括：视觉感知模块和视觉图像模块，视觉感知模块能够通过深度卷积神经网络对视觉图像语义信息特征提取...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢春上，陈博，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：