大采高液压支架用销轴装配车制造技术

本发明专利技术公开了一种大采高液压支架用销轴装配车，包括车底盘，架组，摆动组件，托举组件，升降组件，储轴组件，输送组件，顶推组件，多个传感器和控制装置，架组可摆动地装配于车底盘，摆动组件连接在架组和车底盘之间，托举组件包括滑动件和托举件，滑动件装配于架组，托举件与滑动件相连并设有托槽；升降组件设于架组并与滑动件相连，储轴组件包括托架，托架设有储槽，储槽设有引导斜面；输送组件包括两个输送单元，输送单元包括阻挡件，两个输送单元的阻挡件交替挡止至少一个销轴；顶推组件包括装配于托举件的顶推件，顶推件沿着托槽的延伸方向可滑移。本发明专利技术的装配车升了液压支架的销轴的装配效率和生产效率。轴的装配效率和生产效率。轴的装配效率和生产效率。

【技术实现步骤摘要】
大采高液压支架用销轴装配车


[0001]本专利技术涉及液压支架装配
，具体地，涉及一种大采高液压支架用销轴装配车。

技术介绍

[0002]近年来，我国的大型机械装备的研发和应用发展迅速，批量组装过程作为大型机械设备生产的重要一环，其进程的快慢制约着设备的生产周期。以综合机械化采煤设备为例，近二十年来随着超大采高技术的不断突破与应用，配套的采煤关键装备之一的液压支架高度也已高达十米。在批量生产大采高液压支架过程中，目前的方式多为吊装的安装方式，安装时，工作人员需要将粗大的销轴吊起并插入液压支架的对应的销孔内，由于销轴多为圆柱形且单根销轴较重，这使得装配过程十分困难，主要表现在作业高度高、提升和输送困难、危险性高、安装效率和精度差、机械和自动化程度低等。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术实施例提出一种大采高液压支架用销轴装配车，该大采高液压支架用销轴装配车提升了液压支架的销轴的装配效率和生产效率，解决了现有技术中超大采高液压支架在装配过程中提升和输送困难、危险性高、安装效率和精度差、机械和自动化程度低等问题。
[0005]本专利技术实施例的大采高液压支架用销轴装配车包括：车底盘和架组，所述架组可摆动地装配于所述车底盘；摆动组件，所述摆动组件连接在所述架组和所述车底盘之间并用于驱使所述架组摆动；托举组件，所述托举组件包括滑动件和托举件，所述滑动件装配于所述架组并相对于所述架组可沿所述架组的延伸方向滑移，所述托举件与所述滑动件相连并设有托槽，所述托槽用于放置液压支架的销轴；升降组件，所述升降组件设于所述架组并与所述滑动件相连，所述升降组件用于驱使所述托举组件沿着所述架组的延伸方向移动以调整所述销轴的高程；储轴组件，所述储轴组件包括托架，所述托架设有出口与所述托槽相对的储槽，所述储槽用于存储多个所述销轴，且所述储槽设有引导斜面，所述引导斜面用于引导所述销轴下行滚落至所述托槽内；输送组件，所述输送组件包括两个沿着靠近所述托举件的方向间隔布置的输送单元，所述输送单元包括阻挡件，两个所述输送单元的所述阻挡件交替挡止至少一个所述销轴以使多个所述销轴可逐次滚落至所述托槽内；顶推组件，所述顶推组件包括装配于所述托举件的顶推件，所述顶推件沿着所述托槽的延伸方向可滑移并用于在滑移过程中顶推所述销轴以将所述销轴移出所述托槽并
插入所述液压支架的销孔内；多个第一传感器，多个所述第一传感器均设于所述车底盘并沿着所述车底盘的周侧间隔布置，所述第一传感器用于测量所述车底盘的位移；第二传感器和第三传感器，第二传感器和所述第三传感器均设于所述架组和/或所述摆动组件，所述第二传感器用于测量所述液压支架上销孔的位置，所述第三传感器用于测量所述销轴在被所述顶推件顶推时的进深；压力传感器，所述压力传感器设于所述顶推件，所述压力传感器用于监测所述销轴在装配过程中的受力；视觉传感器，所述视觉传感器设于所述架组和/或所述摆动组件，所述视觉传感器用于采集所述销轴在插装过程中的图像信息；控制装置，所述控制装置设于所述车底盘，所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件、所述顶推组件、所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述压力传感器、所述视觉传感器均与所述控制装置电性相连。
[0006]本专利技术实施例的大采高液压支架用销轴装配车提升了液压支架的销轴的装配效率和生产效率，解决了现有技术中超大采高液压支架在装配过程中提升和输送困难、危险性高、安装效率和精度差、机械和自动化程度低等问题。
[0007]在一些实施例中，包括通讯模块，所述通讯模块与所述控制装置电性相连，所述通讯模块用于实现所述控制装置与外部设备的通讯传输。
[0008]在一些实施例中，在使用中包括以下控制方法：S1：获取周侧的环境信息，然后根据所述环境信息规划装配车的移动路径；S2：根据所述移动路径驱使装配车移动至目标位置，然后将车底盘锁止；S3：获取液压支架上销孔的位置信息，然后根据所述位置信息操控所述摆动组件动作以将所述架组摆动调整至工作位置；S4：操控所述输送组件向所述托槽内输送一根所述销轴，然后根据所述位置操控所述升降组件动作以将所述销轴提升至与所述销孔相对应的高度；S5：操控所述顶推组件动作以将所述托槽内的销轴顶推至所述销孔内；S6：复位所述摆动组件、所述升降组件和所述输送组件；S7：重复上述步骤S1至步骤S6，直至完成所有液压支架的销轴的装配。
[0009]在一些实施例中，在使用中还包括以下控制方法：所述控制装置获取所述环境信息或所述位置信息；通过正逆运动学计算和/或反复迭代计算获得操控指令；通过所述操控指令控制所述车底盘、所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件的动作。
[0010]在一些实施例中，所述托架包括：上铺板和下铺板，所述上铺板设于所述下铺板的上方并与所述下铺板并行间隔布置，至少部分所述上铺板的上表面形成所述引导斜面；多个内嵌筋板，多个所述内嵌筋板均设于所述上铺板和所述下铺板之间并沿着所述托架的宽度方向并行间隔布置；两个导向边板，两个所述导向边板均设于所述上铺板的上侧并沿着所述上铺板的
宽度方向并行间隔布置，所述储槽形成于两个所述导向边板之间；多个支撑筋板，多个所述支撑筋板均设于所述下铺板的下方并支撑在所述下铺板和所述车底盘之间，且多个所述支撑筋板沿着所述下铺板的宽度方向并行间隔布置。
[0011]在一些实施例中，所述托架包括第一架段、第二架段和第三架段，所述第二架段连接在所述第一架段和所述第三架段之间，所述第一架段和所述第三架段的任一者的倾斜角度均小于所述第二架段的倾斜角度，所述第三架段的倾斜角度小于所述第一架段的倾斜角度，所述第三架段邻近所述托举件，所述输送组件安装于所述第三架段的下方，且所述第三架段上设有插孔，所述输送单元的所述阻挡件可穿过所述插孔并伸至所述上铺板的上方。
[0012]在一些实施例中，所述输送单元包括：基座和转动座，所述基座固定于所述上铺板的下侧，所述转动座固定于所述下铺板的下侧；摆动件，所述摆动件包括第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的延伸方向呈夹角，所述第一杆和所述第二杆的连接处与所述转动座转动相连，所述第二杆背离所述第一杆的端部设有引导槽，所述阻挡件上设有引导部，所述引导部滑移配合于所述引导槽内，且所述引导槽用于在所述摆动件摆动时引导所述引导部在所述引导槽内滑移以驱使所述阻挡件上下移动；输送驱动，所述输送驱动的一端与所述基座转动相连，所述输送驱动的另一端与所述第一杆背离所述第二杆的端部转动相连，所述输送驱动可伸缩并用于在伸缩时驱使所述摆动件摆动。
[0013]在一些实施例中，所述车底盘包括底盘本体，所述底盘本体的上侧设有多个第一立筋板和多个第二立筋板，多个所述第一立筋板沿着所述底盘本体的宽度方向并行间隔布置，部分所述第一立筋板为三角型并支撑于所述托架的下方，所述第二立筋板与所述第一立筋板交叉布置，且部分所述第二立筋板位于多个所述第一立筋板的一侧并支撑于所述托架的下方，另一部分所述第二立筋板位于多个所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，包括：车底盘和架组，所述架组可摆动地装配于所述车底盘；摆动组件，所述摆动组件连接在所述架组和所述车底盘之间并用于驱使所述架组摆动；托举组件，所述托举组件包括滑动件和托举件，所述滑动件装配于所述架组并相对于所述架组可沿所述架组的延伸方向滑移，所述托举件与所述滑动件相连并设有托槽，所述托槽用于放置液压支架的销轴；升降组件，所述升降组件设于所述架组并与所述滑动件相连，所述升降组件用于驱使所述托举组件沿着所述架组的延伸方向移动以调整所述销轴的高程；储轴组件，所述储轴组件包括托架，所述托架设有出口与所述托槽相对的储槽，所述储槽用于存储多个所述销轴，且所述储槽设有引导斜面，所述引导斜面用于引导所述销轴下行滚落至所述托槽内；输送组件，所述输送组件包括两个沿着靠近所述托举件的方向间隔布置的输送单元，所述输送单元包括阻挡件，两个所述输送单元的所述阻挡件交替挡止至少一个所述销轴以使多个所述销轴可逐次滚落至所述托槽内；顶推组件，所述顶推组件包括装配于所述托举件的顶推件，所述顶推件沿着所述托槽的延伸方向可滑移并用于在滑移过程中顶推所述销轴以将所述销轴移出所述托槽并插入所述液压支架的销孔内；多个第一传感器，多个所述第一传感器均设于所述车底盘并沿着所述车底盘的周侧间隔布置，所述第一传感器用于测量所述车底盘的位移；第二传感器和第三传感器，第二传感器和所述第三传感器均设于所述架组和/或所述摆动组件，所述第二传感器用于测量所述液压支架上销孔的位置，所述第三传感器用于测量所述销轴在被所述顶推件顶推时的进深；压力传感器，所述压力传感器设于所述顶推件，所述压力传感器用于监测所述销轴在装配过程中的受力；视觉传感器，所述视觉传感器设于所述架组和/或所述摆动组件，所述视觉传感器用于采集所述销轴在插装过程中的图像信息；控制装置，所述控制装置设于所述车底盘，所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件、所述顶推组件、所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述压力传感器、所述视觉传感器均与所述控制装置电性相连。2.根据权利要求1所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，包括通讯模块，所述通讯模块与所述控制装置电性相连，所述通讯模块用于实现所述控制装置与外部设备的通讯传输。3.根据权利要求1所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，在使用中包括以下控制方法：S1：获取周侧的环境信息，然后根据所述环境信息规划装配车的移动路径；S2：根据所述移动路径驱使装配车移动至目标位置，然后将车底盘锁止；S3：获取液压支架上销孔的位置信息，然后根据所述位置信息操控所述摆动组件动作以将所述架组摆动调整至工作位置；
S4：操控所述输送组件向所述托槽内输送一根所述销轴，然后根据所述位置操控所述升降组件动作以将所述销轴提升至与所述销孔相对应的高度；S5：操控所述顶推组件动作以将所述托槽内的销轴顶推至所述销孔内；S6：复位所述摆动组件、所述升降组件和所述输送组件；S7：重复上述步骤S1至步骤S6，直至完成所有液压支架的销轴的装配。4.根据权利要求3所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，在使用中还包括以下控制方法：所述控制装置获取所述环境信息或所述位置信息；通过正逆运动学计算和/或反复迭代计算获得操控指令；通过所述操控指令控制所述车底盘、所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件的动作。5.根据权利要求1所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，所述托...

【专利技术属性】
技术研发人员：马英，王伦，佟友，侯刚，李明忠，张金虎，任怀伟，韩会军，张赛，苏林军，李艳鹏，邢有望，李提建，雷声，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：