【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的故障控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆供电
，尤其涉及一种自动驾驶系统的故障控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶的到来，针对汽车电源系统的要求越来越高，为了满足国际标准ISO26262《道路车辆功能安全》的要求，高级别自动驾驶L3以上的车辆须具备冗余的电源架构。以往车辆一般只具备一套供电系统，以电动车辆为例，低压电源系统是由高压电池包连接DC/DC变电设备，降压至12V，DC/DC输出端连接12V蓄电池和车载电器。在此唯一一套供电系统失效时可能会导致整个车辆的软件控制电路和驱动电路均失效，造成交通事故。
[0003]因此在车辆发生故障时，自动驾驶系统需要继续执行一定时间的动态驾驶任务直到驾驶员接管或实现安全停车。这就需要车辆在影响驾驶安全的重要系统上有冗余设计，包括制动冗余、转向冗余和供电模块冗余等。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有技术中当车辆的唯一电源失效的情况时车辆的软件控制电路和驱动电路均...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的故障控制方法，所述自动驾驶系统包括第一供电模块、第二供电模块和至少一个第三供电模块，其中，所述第一供电模块和所述第二供电模块为车辆的主供电电路，所述至少一个第三供电模块为车辆的冗余供电电路，所述第一供电模块用于为车辆的主驱动电路供电，所述第二供电模块和所述第三供电模块用于为车辆的软件控制电路和冗余驱动电路供电；其特征在于，所述自动驾驶系统的故障控制方法包括：检测所述第一供电模块、所述第二供电模块和所述至少一个第三供电模块的供电是否异常；若异常，基于检测的结果确定对应的车辆控制策略；基于所述车辆控制策略控制所述主驱动电路、所述软件控制电路和/或所述冗余驱动电路驱动车辆在故障状态下安全行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的故障控制方法，其特征在于，所述检测所述第一供电模块、所述第二供电模块和所述至少一个第三供电模块的供电是否异常，包括：分别获取所述第一供电模块、所述第二供电模块和所述至少一个第三供电模块所在回路的额定电压信息；轮询所述第一供电模块、所述第二供电模块或所述至少一个第三供电模块所在回路中各模块当前的第一电压信息，以及各所述模块与所述第一供电模块、所述第二供电模块或所述至少一个第三供电模块的连接状态信息；基于所述第一供电模块、所述第二供电模块或所述至少一个第三供电模块所在回路中各所述模块的连接状态信息和所述第一电压信息计算所述第一供电模块、所述第二供电模块或所述至少一个第三供电模块所在回路的第二电压信息；判断各所述第二电压信息和对应的所述额定电压信息之间的差值是否满足预设的误差阈值；若满足，则确定所述第一供电模块、所述第二供电模块和所述至少一个第三供电模块的供电正常；若不满足，则从所述第一供电模块、所述第二供电模块和\或所述至少一个第三供电模块中确定存在异常的供电模块。3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的故障控制方法，其特征在于，所述基于检测的结果确定对应的车辆控制策略，包括：若检测的结果包括所述第一供电模块异常或者所述第二供电模块和所述第三供电模块同时异常时，则确定车辆控制策略为车辆减速行驶至安全位置停车；若检测的结果中仅包含所述第二供电模块异常或所述第三供电模块异常时，则确定车辆控制策略为车辆减速行驶或正常行驶。4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的故障控制方法，其特征在于，若所述车辆控制策略为车辆减速行驶至安全位置停车时，所述基于所述车辆控制策略控制所述主驱动电路、所述软件控制电路和/或所述冗余驱动电路驱动车辆在故障状态下安全行驶，包括：若检测的结果中只有所述第一供电模块异常时，确定由所述软件控制电路对所述车辆进行控制，控制所述冗余驱动单元对车辆进行制动并停车；若检测的结果中至少包含所述第二供电模块和所述第三供电模块同时异常时，控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱亚涛，吕华涌，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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