【技术实现步骤摘要】
一种面向双目相机的图像拼接方法
[0001]本专利技术涉及视频图像拼接
，特别涉及一种面向双目相机的图像拼接方法。
技术介绍
[0002]目前，由于科技的进步，技术的快速发展，图像信息的获取相较以往较为容易，但单张图像的视野有限，无法在一张图像观察到大场景视野中的信息，图像拼接技术应运而生。
[0003]传统的图像拼接技术可将多张不同视角图像拼接，得到一张较大的图像，以此来增加视野，减轻监控的工作人员的压力，降低工作量。传统的图像拼接方法，无法完美的将各个视角的图像拼接成较大的图，拼接后的图由于没有精确的重叠范围，导致拼接缝较为明显，用户的感官较差。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种面向双目相机的图像拼接方法，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
[0006]一种面向双目相机的图像拼接方法，包括以下步骤：
[0007]S1取棋盘格标定板，将标定板放在双目相机的拍摄范围内，转动标定板，拍摄标定图像...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种面向双目相机的图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：S1取棋盘格标定板，将标定板放在双目相机的拍摄范围内，转动标定板，拍摄标定图像；S2取标定图像，标定处于左右目相机的之间姿态，初步计算出二者之间的重叠区域；S3取双目摄像机同时抓拍的图像各一张，对该图像时使用深度学习分割模型进行分割，预测出该重叠区域图像每一个像素的类别与概率；S4取S3中采集的两张图像，在S2中计算的重叠区域内提取ORB特征点，同时计算ORB特征点的旋转方向，描述子以及描述子词袋向量；S5取S4中重叠区域的特征点，对特征点进行匹配，删除误匹配的点，保存匹配精度较高的匹配点对；S6取S5中匹配的特征点对，迭代计算左右目图像拼接单应矩阵并进一步精确计算图像的重叠区域；S7在S6中计算处的重叠区域范围内，寻找到左右目图像的最优图像拼接缝合线；S8取S7中生成的缝合线，并在缝合线两侧分别取对应位置处的左右目的图像像素，融合对应位置处的像素并填充至拼接后的图像中生成初步的融合图像。2.根据权利要求1中所述的一种面向双目相机的图像拼接方法，其特征在于，还包括以下步骤：S9调整初步融合图像的亮度，色差，使融合后的图像亮度与色差趋于均匀；S10输出拼接后的图像。3.根据权利要求2中所述的一种面向双目相机的图像拼接方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S1
‑
1将标定板放在双目相机正前方,抓取左右目图像各一张；S1
‑
2将标定板向上旋转，抓取左右目图像各一张；S1
‑
3将标定板向下旋转，抓取左右目图像各一张；S1
‑
4恢复标定板到S1
‑
1的姿态，将标定板向左平移，抓取左右目图像各一张；S1
‑
5将标定板在S1
‑
4的基础上向外旋转，抓取左右目图像各一张；S1
‑
6将标定板恢复至S1
‑
1的姿态，将标定板向右平移，抓取左右目图像各一张。4.根据权利要求3中所述的一种面向双目相机的图像拼接方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S2
‑
1对上述采集的图像进行双目标定，得到双目标定中左目相机的姿态假设为右目相机的姿态假设为S2
‑
1计算左目相机的重叠区域，左目相机的重叠区域计算方法为：其中K
left
，K
right
分别表示相机的内参，可通过标定获得，P
rb
分别代表右目相机左上像素
点与左下像素点坐标,p
roi_lu
表示重叠区域的左上角坐标，p
roi_lb
表示重叠区域的左下角坐标；S2
‑
2计算右目相机的重叠区域，右目相机的重叠区域计算方法为：其中K
left
，K
right
分别表示相机的内参，可通过标定获得，p
lb
分别代表左目相机右上像素点与右下像素点坐标,P
roi_ru
表示重叠区域右上角坐标，p
roi_rb
表示重叠区域左下角坐标；S2
‑
3左目相机的重叠区域为p
roi_lu
,p
roi_lb
,p
rb
，p
ru
四点围成的区域，其中p
rb
，p
ru
分别代表左目图像中右下角与右上角的像素坐标；S2
‑
4右目相机的重叠区域为p
lu
,p
roi_ru
,...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚文权，陈俊锜，邹心遥，李基有，廖中文，符气叶，
申请(专利权)人：广东农工商职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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