一种线驱连续体机器人驱动绕线机构制造技术

本发明专利技术涉及一种线驱连续体机器人驱动绕线机构，包括驱动模块、线盘组件以及机架，所述驱动模块和所述线盘组件分别固定在所述机架上，所述线盘组件与驱动模块的主轴固定连接；所述线盘组件包括同轴的线盘和丝杠；所述驱动模块驱动线盘组件旋转驱动线的拉紧或放松，所述线盘在旋转过程沿所述丝杆轴向移动以补偿驱动线长。与现有技术相比，本发明专利技术具有控制精度高、稳定性好的优点。稳定性好的优点。稳定性好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种线驱连续体机器人驱动绕线机构


[0001]本专利技术涉及电机自动绕线
，尤其是涉及一种线驱连续体机器人驱动绕线机构。

技术介绍

[0002]随着科学技术发展，机器人成为人类生活及工作的一部分，并在多种方面发挥着愈发重要的作用。人们对传统的刚性机械臂研究非常成熟，使用广泛。传统的刚性机器人大多采用“基座/平台+多自由度机械臂+机械手”的构型，属于全刚体系统。刚性机器人在制造行业发挥了十分重要的作用。但受机械臂长度和刚体灵活性的限制，刚性机器人在狭小空间工作时灵活性较差，安全性不高。除此之外，传统刚性机器人还具有整体惯量较大、系统动态响应差、能耗高的缺点。
[0003]为了弥补传统刚性机器人存在的执行任务灵活性较差、操作范围小、安全可靠性低的缺点，一种连续体机器人系统逐渐发展起来。同传统刚性机器人相比，连续体机器人具有：体积小，质量轻，操作灵活，柔顺性高，载荷比大，耗能少等优点。然而，连续体机器人运动时容易产生剪切、扭曲等变形，导致末端执行器产生操作误差，降低操作精度。
[0004]目前大部分连续体机器人采用线驱的方式，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线驱连续体机器人驱动绕线机构，包括驱动模块(1)、线盘组件(2)以及机架(3)，其特征在于，所述驱动模块(1)和所述线盘组件(2)分别固定在所述机架(3)上，所述线盘组件(2)与驱动模块(1)的主轴固定连接；所述线盘组件(2)包括同轴的线盘(22)和丝杠(24)；所述驱动模块(1)驱动线盘组件(2)旋转驱动线的拉紧或放松，所述线盘(22)在旋转过程沿所述丝杆(24)轴向移动以补偿驱动线长。2.根据权利要求1所述的一种线驱连续体机器人驱动绕线机构，其特征在于，所述驱动模块(1)包括电机(11)、同轴固定在所述电机(11)上的电机输出盘(12)、固定在所述电机输出盘(12)上的光轴(13)、以及固定在电机输出盘(12)上且与所述电机输出盘(12)同轴的深沟球轴承(14)；所述电机(11)使能时带动所述电机输出盘(12)转动，通过光轴(13)输出扭矩，进而带动线盘组件(2)转动。3.根据权利要求2所述的一种线驱连续体机器人驱动绕线机构，其特征在于，所述深沟球轴承(14)以过盈配合的方式卡紧在电机输出盘(12)的中心孔中。4.根据权利要求2所述的一种线驱连续体机器人驱动绕线机构，其特征在于，所述光轴(13)为两个相互平行且对称固定在所述电机输出盘(12)上的光轴。5.根据权利要求2所述的一种线驱连续体机器人驱动绕线机构，其特征在于，所述光轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李龙，陈乐阳，张宇，张泉，田应仲，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：