本申请涉及一种高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车道线数据；判断车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，预设判断条件包括：车道线节段的长度不小于第一阈值，车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内；若车道线节段不满足预设判断条件中的任一个，则确定车道线节段为异常车道线。本申请提供的方案，能够全面排除异常车道线，提高后续导航算路的精度。导航算路的精度。导航算路的精度。
【技术实现步骤摘要】
高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前自动驾驶车辆主要依靠高精地图来进行定位导航，而高精地图车道线的生成主要是通过传感器采集道路数据，然后通过导航算法生成车道线。但是由于导航算法或者外界环境因素的影响，可能会生成一些异常车道线。
[0003]相关技术中，对于异常车道线的判断一般是依据车道线之间的角度偏差，但是这种方式会遗漏一些角度偏差正常，但与相邻车道线距离较近的异常车道线，从而影响后续导航算路的精度。
技术实现思路
[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质，能够全面排除异常车道线，提高后续导航算路的精度。
[0005]本申请第一方面提供一种高精地图异常车道线的处理方法，包括：
[0006]获取车道线数据；
[0007]判断所述车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，所述预设判断条件包括：所述车道线节段的长度不小于第一阈值，所述车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内；
[0008]若所述车道线节段不满足所述预设判断条件中的任一个，则确定所述车道线节段为异常车道线。
[0009]作为一个可选的实施例，所述判断所述车道线数据中车道线节段是否满足预设判断条件，包括：
[0010]判断所述车道线节段的长度是否不小于第一阈值；
[0011]若所述车道线节段的长度小于第一阈值，则确定所述车道线节段为异常车道线；
[0012]若所述车道线节段的长度不小于第一阈值，则判断所述车道线节段与预设基线之间的角度差是否不大于第二阈值；
[0013]若所述车道线节段与预设基线之间的角度差大于第二阈值，则确定所述车道线节段为异常车道线；
[0014]若所述车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，则判断所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离是否在预设范围内；
[0015]若所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离不在预设范围内，则确定所述车道线节段为异常车道线。
[0016]作为一个可选的实施例，还包括确定所述车道线节段长度的步骤：
[0017]按照车道线方向查找所述车道线数据中的首断点和尾断点；其中，所述首断点为
满足第一预设条件的所述车道线节点，所述第一预设条件为所述车道线节点与位于该车道线节点上游且相邻的车道线节点之间的距离大于预设阈值；所述尾断点为满足第二预设条件的所述车道线节点，所述第二预设条件为所述车道线节点与位于该车道线节点下游且相邻的车道线节点之间的距离大于所述预设阈值；
[0018]计算相邻的所述首断点和所述尾断点之间的距离，并作为所述车道线节段的长度。
[0019]作为一个可选的实施例，所述预设基线的方向为车道线方向，或者为与所述车道线节段平行的车道线节段的延伸方向。
[0020]作为一个可选的实施例，所述判断所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离是否在预设范围内，包括：
[0021]判断所述车道线节段的左右相邻车道线节段的存在情况；
[0022]若所述车道线节段的左右相邻车道线节段均存在，则判断所述车道线节段与左右相邻车道线节段之间的距离是否均在预设范围内；
[0023]若所述车道线节段与左右相邻车道线节段之间的距离均不在预设范围内，则确定所述车道线节段为异常车道线。
[0024]作为一个可选的实施例，还包括：
[0025]若所述车道线节段的左右相邻车道线节段仅存在一个，则判断所述车道线节段是否存在道路增加或减小的情况；
[0026]若所述车道线节段不存在道路增加或减小的情况，则判断所述车道线节段与相邻车道线节段之间的距离是否在所述预设范围内；
[0027]若所述车道线节段与相邻车道线节段之间的距离不在所述预设范围内，则确定所述车道线节段为异常车道线。
[0028]作为一个可选的实施例，还包括：
[0029]若所述车道线节段存在道路增加或减小的情况，则确定所述车道线节段中出现道路增加或减小的过渡节段，并按照车道线方向确定所述过渡节段的首节点和尾节点；
[0030]判断所述首节点和所述尾节点与相邻车道线节段之间的距离是否在所述预设范围内；
[0031]若所述首节点与相邻车道线节段之间的距离在所述预设范围内，且所述尾节点与相邻车道线节段之间的距离不在所述预设范围内，则确定位于所述过渡节段上游的上节段为正常车道线，位于所述过渡节段下游的下节段为异常车道线；
[0032]若所述首节点与相邻车道线节段之间的距离不在所述预设范围内，且所述尾节点与相邻车道线节段之间的距离在所述预设范围内，则确定位于所述过渡节段上游的上节段为异常车道线。
[0033]作为一个可选的实施例，所述按照车道线方向确定所述过渡节段的首节点和尾节点，包括：
[0034]按照车道线方向计算所述过渡节段中相邻的两个车道线节点之间的角度差；
[0035]将首次出现角度差大于预设角度阈值的车道线节段作为所述过渡节段的首节点；
[0036]将末次出现角度差大于预设角度阈值的车道线节点作为所述过渡节段的尾节点。
[0037]本申请第二方面提供一种高精地图异常车道线的处理装置，包括：
[0038]获取模块，用于获取车道线数据；
[0039]判断模块，用于判断所述车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，所述预设判断条件为：所述车道线节段的长度不小于第一阈值，所述车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内；
[0040]确定模块，用于接收所述判断模块的判断结果，且当所述判断结果为所述车道线节段不满足所述预设判断条件中的任一个时，确定所述车道线节段为异常车道线。
[0041]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0042]处理器；以及
[0043]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0044]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0045]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请通过对车道线节段设置预设判断条件，只有当满足预设判断条件，即车道线节段的长度不小于第一阈值、车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，以及车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内时，才能确定车道线节段为正常车道线，任意一个预设判断条件不满足都会确定车道线为异常车道线。这样可以全面排查出异常车道线，提高后续导航算路的精度。
[0046]应本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精地图异常车道线的处理方法，其特征在于，包括：获取车道线数据；判断所述车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，所述预设判断条件包括：所述车道线节段的长度不小于第一阈值，所述车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内；若所述车道线节段不满足所述预设判断条件中的任一个，则确定所述车道线节段为异常车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，包括：判断所述车道线节段的长度是否不小于第一阈值；若所述车道线节段的长度小于第一阈值，则确定所述车道线节段为异常车道线；若所述车道线节段的长度不小于第一阈值，则判断所述车道线节段与预设基线之间的角度差是否不大于第二阈值；若所述车道线节段与预设基线之间的角度差大于第二阈值，则确定所述车道线节段为异常车道线；若所述车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，则判断所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离是否在预设范围内；若所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离不在预设范围内，则确定所述车道线节段为异常车道线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括确定所述车道线节段长度的步骤：按照车道线方向查找所述车道线数据中的首断点和尾断点；其中，所述首断点为满足第一预设条件的所述车道线节点，所述第一预设条件为所述车道线节段与位于该车道线节点上游且相邻的车道线节点之间的距离大于预设阈值；所述尾断点为满足第二预设条件的所述车道线节点，所述第二预设条件为所述车道线节点与位于该车道线节点下游且相邻的车道线节点之间的距离大于所述预设阈值；计算相邻的所述首断点和所述尾断点之间的距离，并作为所述车道线节段的长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设基线的方向为车道线方向，或者为与所述车道线节段平行的车道线节段的延伸方向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离是否在预设范围内，包括：判断所述车道线节段的左右相邻车道线节段的存在情况；若所述车道线节段的左右相邻车道线节段均存在，则判断所述车道线节段与左右相邻车道线节段之间的距离是否均在预设范围内；若所述车道线节段与左右相邻车道线节段之间的距离均不在预设范围内，则确定所述车道线节段为异常车道线。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：若所述车道线节段的左右相邻车道线节...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金，贾郭峰，贾双成，万如，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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