机器人控制方法、装置和系统制造方法及图纸

本公开的实施例公开了机器人控制方法、装置和系统。该方法的一具体实施方式包括：确定是否存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，其中，第一机器人包括正在边界货架的第一任务执行位置处执行任务的机器人，边界货架的一侧为第二机器人当前所在的行驶道路；响应于确定存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，确定第一机器人执行的任务的当前属性信息；响应于确定当前属性信息符合第一预设条件，控制第一机器人执行掉头指令，掉头指令用于控制第一机器人掉头行驶至边界货架的第二任务执行位置处以解除对第二机器人的当前行驶的阻碍，控制第一机器人在第二任务执行位置处继续执行当前任务。该实施方式有助于提升任务执行效率。务执行效率。务执行效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置和系统


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及机器人控制方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]现有的许多仓库中为了放置更多的货架以保障更多的库存等目的，会比较紧密的设置货架。这种情况下，机器人在货架之间执行任务时(如取货、放货等)的方向通常保持不变。但机器人在一些近邻主路的边界货架处执行任务时，由于车身可能会占用一部分主路，从而可能会影响其它机器人的经过和旋转等，进而可能会形成堵塞等情况。
[0003]可见，当边界货架处有机器人执行如取放货等任务时，容易出现堵塞等情况而影响机器人的工作效率。而且这种情况下若出现机器人异常等需要人工介入处理时，可能需要挪动大量的机器人，从而增加异常解决的时间和影响范围。另外，在大量机器人堵塞时通常需要规划大量的绕路来解决堵塞问题，但因此容易出现的无效行走等不仅会浪费时间，还会浪费机器人的电池电量等，进而也会影响工作效率。

技术实现思路

[0004]本公开的实施例提出了机器人控制方法、装置和系统。
[0005]第一方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制方法，该方法包括：确定是否存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，其中，第一机器人包括正在边界货架的第一任务执行位置处执行任务的机器人，边界货架的一侧为第二机器人当前所在的行驶道路；响应于确定存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，确定第一机器人执行的任务的当前属性信息；响应于确定当前属性信息符合第一预设条件，控制第一机器人执行掉头指令，其中，掉头指令用于控制第一机器人掉头行驶至边界货架的第二任务执行位置处以解除对第二机器人的当前行驶的阻碍，以及控制第一机器人在第二任务执行位置处继续执行当前任务。
[0006]第二方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制方法，该方法包括：响应于确定目标机器人接收到目标任务，确定目标机器人执行目标任务的属性信息，其中，目标任务在边界货架的第一任务执行位置处执行，边界货架的至少一侧为机器人的行驶道路；响应于确定目标任务的属性信息符合目标预设条件，控制目标机器人执行反向指令，其中，反向指令用于控制目标机器人到达边界货架的第二任务执行位置处执行目标任务，目标机器人分别在第一任务执行位置处和第二任务执行位置处执行目标任务的朝向相反。
[0007]第三方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制装置，该装置包括：第一确定单元被配置成确定是否存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，其中，第一机器人包括正在边界货架的第一任务执行位置处执行任务的机器人，边界货架的一侧为第二机器人当前所在的行驶道路；第二确定单元被配置成响应于确定存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，确定第一机器人执行的任务的当前属性信息；控制单元被配置成响应于确定当前属性信息符合第一预设条件，控制第一机器人执行掉头指令，其中，掉头指令用于控制第
一机器人掉头行驶至边界货架的第二任务执行位置处以解除对第二机器人的当前行驶的阻碍，以及控制第一机器人在第二任务执行位置处继续执行当前任务。
[0008]第四方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制装置，该装置包括：确定单元，被配置成响应于确定目标机器人接收到目标任务，确定目标机器人执行目标任务的属性信息，其中，目标任务在边界货架的第一任务执行位置处执行，边界货架的至少一侧为机器人的行驶道路；控制单元，被配置成响应于确定目标任务的属性信息符合目标预设条件，控制目标机器人执行反向指令，其中，反向指令用于控制目标机器人到达边界货架的第二任务执行位置处执行目标任务，目标机器人分别在第一任务执行位置处和第二任务执行位置处执行目标任务的朝向相反。
[0009]第五方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0010]第六方面，本公开的实施例提供了一种机器人，该机器人可以包括如上述第三方面所描述的电子设备。
[0011]第七方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制系统，包括货架组、机器人组和控制服务端；其中，货架组包括至少一侧为机器人的行驶道路的边界货架，每个边界货架对应有第一任务执行位置和第二任务执行位置，机器人组中的机器人在第一任务执行位置或第二任务执行位置处执行对应的边界货架相关的任务；控制服务端用于实现如上述第一方面或第二方面所描述的方法。
[0012]第八方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0013]本公开的实施例提供的机器人控制方法、装置和系统，在边界货架处出现正在执行任务的第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶时，通过判断第一机器人所执行的任务的当前属性信息符合第一预设条件时，控制第一机器人掉头行驶至边界货架的另一任务执行位置处，以解除对第二机器人的阻碍，同时控制第一机器人在新的任务执行位置处继续执行当前任务，以在边界货架处可能出现拥堵时及时地调整正在边界货架处执行任务的机器人的位置，以解除其对于其它机器人的行驶的阻碍，避免边界货架处的机器人造成拥堵等情况，从而提升机器人的任务执行效率。
附图说明
[0014]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0015]图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0016]图2是根据本公开的机器人控制方法的一个实施例的流程图；
[0017]图3是边界货架的示意图；
[0018]图4是根据本公开的实施例的机器人控制方法的一个应用场景的示意图；
[0019]图5是根据本公开的机器人控制方法的又一个实施例的流程图；
[0020]图6是根据本公开的机器人控制方法的再一个实施例的流程图；
[0021]图7是根据本公开的机器人控制装置的一个实施例的结构示意图；
[0022]图8是根据本公开的机器人控制装置的又一个实施例的结构示意图；
[0023]图9是根据本公开的第一位置标识和第二位置标识的一个示意图；
[0024]图10是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。
[0026]需要说明的是，本专利技术的技术方案中，所涉及的各种信息的采集/收集、更新、分析、使用、传输、存储等方面，均符合相关法律法规的规定，被用于合法且合理的用途，不在这些合法使用等方面之外共享、泄露或出售，并且接受国家监管部门的监督管理。
[0027]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，包括：确定是否存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，其中，所述第一机器人包括正在边界货架的第一任务执行位置处执行任务的机器人，所述边界货架的一侧为所述第二机器人当前所在的行驶道路；响应于确定存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，确定所述第一机器人执行的任务的当前属性信息；响应于确定所述当前属性信息符合第一预设条件，控制所述第一机器人执行掉头指令，其中，所述掉头指令用于控制第一机器人掉头行驶至所述边界货架的第二任务执行位置处以解除对第二机器人的当前行驶的阻碍，以及控制第一机器人在第二任务执行位置处继续执行当前任务。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述当前属性信息不符合第一预设条件，控制所述第一机器人在所述第一任务执行位置处继续执行当前任务。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定第三机器人接收到目标任务，确定所述第三机器人执行所述目标任务的属性信息，其中，所述目标任务在边界货架的第一任务执行位置处执行；响应于确定所述目标任务的属性信息符合第二预设条件，控制所述第三机器人执行反向指令，其中，所述反向指令用于控制第三机器人到达边界货架的第二任务执行位置处执行所述目标任务，第三机器人分别在第一任务执行位置处和第二任务执行位置处执行所述目标任务的朝向相反。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述目标任务的属性信息不符合第二预设条件，控制所述第三机器人到达边界货架的第一任务执行位置处执行所述目标任务。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述边界货架的第一任务执行位置处设置有第一位置标识，边界货架的第二任务执行位置处设置有第二位置标识，所述第一位置标识和第二位置标识用于辅助机器人到达对应任务执行位置处。6.根据权利要求1
‑
5之一所述的方法，其中，所述当前属性信息用于表示如下至少一项属性：剩余任务执行时长、到达第二任务执行位置处是否有其它机器人阻碍、任务执行的优先级。7.根据权利要求3
‑
5之一所述的方法，其中，所述目标任务的属性信息用于表示所述第三机器人在边界货架的第一任务执行位置处完成任务的预期时长。8.一种机器人控制方法，包括：响应于确定目标机器人接收到目标任务，确定所述目标机器人执行所述目标任务的属性信息，其中，所述目标任务在边界货架的第一任务执行位置处执行，所述边界货架的至少一侧为机器人的行驶道路；响应于确定所述目标任务的属性信息符合目标预设条件，控制所述目标机器人执行反向指令，其中，所述反向指令用于控制目标机器人到达边界货架的第二任务执行位置处执行所述目标任务，目标机器人分别在第一任务执行位置处和第二任务执行位置处执行所述目标任务的朝向相反。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述目标任务的属性信息不符合目标预设条件，控制所述目标机器人到达边界货架的第一任务执行位置处...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳兴忠，朱恒斌，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：