工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置，该工作地图生成方法包括：控制自动作业装置移动，以记录位于自动作业装置的移动路径上的多个路径点的位置信息；接收边界属性配置信息，根据边界属性配置信息确定至少部分路径点的边界属性；生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，多个边界点的位置信息根据多个路径点的位置信息确定，边界点的边界属性根据路径点的边界属性确定，多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当自动作业装置沿虚拟边界进行作业时，自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。本方案可以提高自动作业装置的工作效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置


[0001]本申请实施例涉及自动化
，尤其涉及一种工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，自动化设备越来越广泛的应用在日常生活中，例如自动扫地机器人或自动割草机等。
[0003]当前的自动割草机是在预先确定出的工作区域内进行割草作业的，当自动割草机在工作区域的边界处进行割草作业时，一般会采用预设的工作模式进行割草，例如，在工作区域的边界内贴近工作区域的边界进行割草等。
[0004]然而，由于实际的工作环境复杂多变，且自动割草机在工作区域的边界处进行割草作业时是采用单一的工作模式，因此会出现自动割草机未清理干净工作区域的至少部分边界处的草地的情况，进而往往需要返工割草，降低了自动割草机的工作效率。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供一种工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置，以至少部分解决上述问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种工作地图生成方法，应用于自动作业装置，所述方法包括：控制自动作业装置移动，以通过所述自动作业装置记录位于所述自动作业装置的移动路径上的多个路径点的位置信息；接收边界属性配置信息，并根据所述边界属性配置信息确定所述多个路径点中至少部分路径点的边界属性；生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，其中，所述多个边界点的位置信息根据所述多个路径点的位置信息确定，所述边界点的边界属性根据所述路径点的边界属性确定，所述多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当所述自动作业装置根据所述工作地图沿所述虚拟边界进行作业时，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。
[0007]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种作业方法，应用于自动作业装置，所述方法包括：获取工作地图，其中，所述工作地图包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性，所述多个边界点用于指示包围预设区域的虚拟边界；根据所述工作地图，控制所述自动作业装置沿所述虚拟边界进行作业，并在所述自动作业装置移动至具有边界属性的边界点时，根据该边界点的边界属性控制所述自动作业装置以相对应的工作模式进行作业，其中，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。
[0008]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种自动作业装置控制方法，应用于自动作业装置外部的控制设备，所述方法包括：向所述自动作业装置发送边界属性配置信息；向所述自动作业装置发送运动控制指令，使所述自动作业装置移动，以使自动作业装置记录位于移动路径上的多个路径点的位置信息，并根据所述边界属性配置信息确定所述多个路
径点中至少部分路径点的边界属性，生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，其中，所述多个边界点的位置信息根据所述多个路径点的位置信息确定，所述边界点的边界属性根据所述路径点的边界属性确定，所述多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当所述自动作业装置根据所述工作地图沿所述虚拟边界进行作业时，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。
[0009]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种自动作业装置，包括：运动控制单元，用于控制自动作业装置移动，以通过所述自动作业装置记录位于所述自动作业装置的移动路径上的多个路径点的位置信息；信息接收单元，用于接收边界属性配置信息，并根据所述边界属性配置信息确定所述多个路径点中至少部分路径点的边界属性；地图生成单元，用于生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，其中，所述多个边界点的位置信息根据所述多个路径点的位置信息确定，所述边界点的边界属性根据所述路径点的边界属性确定，所述多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当所述自动作业装置根据所述工作地图沿所述虚拟边界进行作业时，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。
[0010]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种自动作业装置，包括：地图获取单元，用于获取工作地图，其中，所述工作地图包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性，所述多个边界点用于指示包围预设区域的虚拟边界；作业控制单元，用于根据所述工作地图，控制所述自动作业装置沿所述虚拟边界进行作业，并在所述自动作业装置移动至具有边界属性的边界点时，根据该边界点的边界属性控制所述自动作业装置以相对应的工作模式进行作业，其中，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。
[0011]根据本申请实施例的第六方面，提供了一种自动作业装置的控制装置，包括：第一发送单元，用于向所述自动作业装置发送边界属性配置信息；第二发送单元，用于向所述自动作业装置发送运动控制指令，使所述自动作业装置移动，以使自动作业装置记录位于移动路径上的多个路径点的位置信息，并根据所述边界属性配置信息确定所述多个路径点中至少部分路径点的边界属性，生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，其中，所述多个边界点的位置信息根据所述多个路径点的位置信息确定，所述边界点的边界属性根据所述路径点的边界属性确定，所述多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当所述自动作业装置根据所述工作地图沿所述虚拟边界进行作业时，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。
[0012]根据本申请实施例的第七方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述第一方面、第二方面或第三方面所述方法对应的操作。
[0013]根据本申请实施例的第八方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行上述第一方面、第二方面或第三方面所述的方法。
[0014]根据本申请实施例的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令指示计算设备执行上述第一方面、第二方面或第三方面所述的方法。
[0015]根据本申请实施例提供的工作地图生成方案，在控制自动作业装置移动的过程中
采集移动路径上的多个路径点的位置信息，并确定至少部分路径点的边界属性，以根据多个路径点的位置信息和至少部分路径点的边界属性，生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，多个边界点用于指示虚拟边界。由此，由于自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同，进而边界属性的设置可以使自动作业装置移动至虚拟边界的至少部分不同位置进行作业时采用的工作模式不同，以使自动作业装置能够对虚拟边界附近的区域进行处理，减小需要返工作业的可能性，因此，可以提高自动作业装置的工作效率，还可以满足用户对自动作业装置的作业效果的个性化需求。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工作地图生成方法，应用于自动作业装置，其特征在于，所述方法包括：控制自动作业装置移动，以通过所述自动作业装置记录位于所述自动作业装置的移动路径上的多个路径点的位置信息；接收边界属性配置信息，并根据所述边界属性配置信息确定所述多个路径点中至少部分路径点的边界属性；生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，其中，所述多个边界点的位置信息根据所述多个路径点的位置信息确定，所述边界点的边界属性根据所述路径点的边界属性确定，所述多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当所述自动作业装置根据所述工作地图沿所述虚拟边界进行作业时，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界属性配置信息确定所述多个路径点中至少部分路径点的边界属性，包括：在所述自动作业装置确定出一个路径点时，将最新接收到的边界属性配置信息指示的边界属性确定为该路径点的边界属性。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界属性配置信息确定所述多个路径点中至少部分路径点的边界属性，包括：在接收到边界属性配置信息后，将在接收该边界属性配置信息后确定出的第一个路径点的边界属性，确定为该边界属性配置信息指示的边界属性。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制自动作业装置移动，包括：根据来自外部的控制设备的控制指令，控制自动作业装置移动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据来自外部的控制设备的控制指令，控制自动作业装置移动的过程中，所述方法还包括：若最新接收到的边界属性配置信息指示的边界属性为第一边界属性，则在识别到实体边界且所述自动作业装置未跨骑在所述实体边界上时，向所述控制设备发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示用户控制所述自动作业装置跨骑在所述实体边界上移动。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制自动作业装置移动，包括：若所述自动作业装置识别到满足自主移动条件的实体边界，则控制所述自动作业装置沿所述实体边界自主移动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述边界属性包括第一边界属性、第二边界属性和第三边界属性中的至少两个，在生成所述工作地图后，若边界点的边界属性为所述第一边界属性，则控制所述自动作业装置以第一工作模式进行作业，使所述自动作业装置移动至该边界点进行作业时，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段为实体边界，则控制所述自动作业装置跨骑在该边界点所在的边界段上进行作业，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段不是实体边界，则控制所述自动作业装置向所述预设区域外的区域移动进行作业；若边界点的边界属性为所述第二边界属性，则控制所述自动作业装置以第二工作模式进行作业，使所述自动作业装置移动至该边界点进行作业时，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段为实体边界，则控制所述自动作业装置在所述预设区域内沿该边界点所在的边界段进行作业，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段不是实体边界，则控制所述自动作
业装置向所述预设区域外的区域移动进行作业；若边界点的边界属性为所述第三边界属性，则控制所述自动作业装置以第三工作模式进行作业，使所述自动作业装置移动至该边界点进行作业时，所述自动作业装置在所述预设区域内沿该边界点所在的虚拟边界移动进行作业。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动作业装置沿所述实体边界自主移动，包括：若最新接收到的边界属性配置信息指示的边界属性为所述第一边界属性，则控制所述自动作业装置跨骑在所述实体边界上沿所述实体边界自主移动；若最新接收到的边界属性配置信息指示的边界属性为所述第二边界属性或所述第三边界属性，则控制所述自动作业装置在所述实体边界包围的区域内沿所述实体边界自主移动。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界点的边界属性用于表征所述自动作业装置在移动至所述虚拟边界中该边界点所在的边界段进行作业时，所述自动作业装置的作业路径与所述虚拟边界之间的相对位置关系；或者，所述边界点的边界属性用于表征所述自动作业装置在移动至所述虚拟边界中该边界点所在的边界段进行作业时，所述自动作业装置的作业路径与实体边界之间的相对位置关系。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟边界包括相邻的第一边界点和第二边界点，所述第一边界点与所述第二边界点对应不同的边界属性，当所述自动作业装置沿所述虚拟边界进行作业，且所述自动作业装置从所述第一边界点所在第一边界段移动至所述第二边界点所在的第二边界段时，所述自动作业装置的作业路径与实体边界之间的距离从第一距离变化为第二距离。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一边界段与所述第二边界段之间设置有过渡路径段，所述过渡路径段的一端与所述第一边界段的末端相连接，所述过渡路径段的另一端与所述第二边界段的首端相连接。12.一种作业方法，应用于自动作业装置，其特征在于，所述方法包括：获取工作地图，其中，所述工作地图包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性，所述多个边界点用于指示包围预设区域的虚拟边界；根据所述工作地图，控制所述自动作业装置沿所述虚拟边界进行作业，并在所述自动作业装置移动至具有边界属性的边界点时，根据该边界点的边界属性控制所述自动作业装置以相对应的工作模式进行作业，其中，所述自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述边界点的边界属性用于表征所述自动作业装置在移动至所述虚拟边界中该边界点所在的边界段进行作业时，所述自动作业装置的作业路径与所述虚拟边界之间的相对位置关系；或者，
所述边界点的边界属性用于表征所述自动作业装置在移动至所述虚拟边界中该边界点所在的边界段进行作业时，所述自动作业装置的作业路径与实体边界之间的相对位置关系。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取工作地图，包括：获取初始地图，其中，所述初始地图包括多个边界点的位置信息，所述多个边界点用于指示包围预设区域的虚拟边界；对所述初始地图中的至少部分边界点配置边界属性；生成包括所述多个边界点的位置信息、及至少部分所述边界点的边界属性的工作地图。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述初始地图包括：根据遥控所述自动作业装置移动时的移动路径生成的地图、根据所述自动作业装置自主移动时的移动路径生成的地图、由用户绘制的地图、或预先创建的地图。16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据该边界点的边界属性控制所述自动作业装置以相对应的工作模式进行作业，包括：若所述边界点的边界属性为第一边界属性，则控制所述自动作业装置以第一工作模式进行作业，其中，所述自动作业装置以所述第一工作模式进行作业时，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段为实体边界，则控制所述自动作业装置跨骑在该边界点所在的边界段上进行作业，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段不是实体边界，则控制所述自动作业装置向所述预设区域外的区域移动进行作业。17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据该边界点的边界属性控制所述自动作业装置以相对应的工作模式进行作业，包括：若所述边界点的边界属性为第二边界属性，则控制所述自动作业装置以第二工作模式进行作业，其中，所述自动作业装置以所述第二工作模式进行作业时，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段为实体边界，则控制所述自动作业装置在所述预设区域内沿该边界点所在的边界段进行作业，若所述虚拟边界中边界点所在的边界段不是实体边界，则控制所述自动作业装置向所述预设区域外的区域移动进行作业。18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动作业装置向所述预设区域外的区域移动进行作业，包括：若所述边界点所在的边界段外的实体边界与该边界点所在的边界段之间的距离小于或等于第三距离，则控制所述自动作业装置沿边界点所在的边界段外的实体边界进行作业；若所述边界点所在的边界段外的实体边界与该边界点所在的边界段之间距离大于所述第三距离，则控制所述自动作业装置沿与该边界点所在的边界段之间距离等于所述第三距离的扩展路径进行作业。19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据该边界点的边界属性控制所述自动作业装置以相对应的工作模式进行作业，包括：若所述边界点的边界属性为第三边界属性，则控制所述自动作业装置以第三工作模式进行作业，使所述自动作业装置在所述预设区域内沿该边界点所在的边界段进行作业。20.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述自动作业装置从第一边界点所在的第一边界段移动至第二边界点所在的第二边界段时，控制所述自动作业装置的作业路径与实体边界之间的距离由第一距离变化为第二距离，其中，所述第一边界点和所述第二边界点为所述虚拟边界中相邻的边界点，所述第一边界点与所述第二边界点对应不同的边界属性。21.根据权利要求20所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕卓，李春红，俞天宁，李帅，唐伟杰，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：