自动驾驶车辆的加速度控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的加速度控制方法和装置，其中，方法包括：检测自动驾驶车辆的当前行驶工况；在检测到当前行驶工况为无人切换至有人驾驶的行车工况时，利用锚点法确定自动驾驶车辆的加速度初始值，基于目标成本函数将加速度初始值按照二次规划方法进行优化，并得到优化结果；根据优化结果对车辆的扭矩进行补偿，输出行车工况对应的最佳扭矩，使得自动驾驶车辆的加速度从加速度初始值过渡到加速度目标值。由此，解决了相关技术中调节驱动扭矩和制动扭矩的变化斜率，无法控制扭矩的跟随性，且响应较慢，降低了车辆的加速度控制的实时性和适用性，并且降低用户的驾乘体验的问题。并且降低用户的驾乘体验的问题。并且降低用户的驾乘体验的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的加速度控制方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车辆的加速度控制方法及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中，通过采集车辆俯仰角和计算整车质量，调节加速度增加自动驾驶汽车的体感，或者通过分析车辆所处的坡度和加减速状态信息，调节驱动扭矩和制动扭矩的变化斜率，缓和扭矩突变，以减少切换过程中的不平顺性。
[0003]然而，相关技术中调节驱动扭矩和制动扭矩的变化斜率，无法控制扭矩的跟随性，且响应较慢，降低了车辆的加速度控制的实时性和适用性，并且降低用户的驾乘体验，无法满足用户的驾乘需求，亟待解决。

技术实现思路

[0004]本申请是基于专利技术人对以下问题和认识作出的：
[0005]自动驾驶系统工作时，由自动驾驶域控制器根据感知层的数据，按照一定算法对自动驾驶汽车的下一步动作进行决策，自动驾驶纵向控制过程中，自动驾驶域控制器对动力域控制器发出扭矩指令，动力与控制器根据扭矩指令控制动力系统按需输出扭矩。
[0006]现阶段L2～L3等级的自动驾驶系统，需要驾驶员在紧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的加速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测自动驾驶车辆的当前行驶工况；在检测到所述当前行驶工况为无人切换至有人驾驶的行车工况时，利用锚点法确定所述自动驾驶车辆的加速度初始值，基于目标成本函数将所述加速度初始值按照二次规划方法进行优化，得到优化结果；以及根据所述优化结果对所述车辆的扭矩进行补偿，输出所述行车工况对应的最佳扭矩，使得所述自动驾驶车辆的加速度从所述加速度初始值过渡到加速度目标值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用锚点法确定所述自动驾驶车辆的加速度初始值，包括：根据所述车辆的直角坐标系确定所述车辆最大车速时的至少一个锚点；利用所述至少一个锚点计算所述加速度初始值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标成本函数将所述加速度初始值按照二次规划方法进行优化，包括：根据所述车辆的速度和加速度生成所述目标成本函数；基于所述目标成本函数确定所述车辆的速度、加速度和加速度变化率的目标约束条件；利用所述目标成本函数和所述目标约束条件对所述加速度初始值进行二次优化。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述优化结果对所述车辆的扭矩进行补偿，包括：根据所述优化结果和油门踏板/制动踏板的实际开度，得到目标扭矩；根据所述目标扭矩得到动力系统的扭矩补偿值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在得到所述目标扭矩之前，包括：在所述当前行驶工况为无人驾驶行车工况，且所述车辆为加速行驶状态的情况下，根据驾驶员的目标接管方式，采集所述油门踏...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄秋生，
申请(专利权)人：奇瑞智能汽车科技合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：