运动轨迹生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种运动轨迹生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：向云端服务器发送区域地图请求，区域地图请求包括车辆的车辆位置信息；接收云端服务器针对区域地图请求发送的区域地图，区域地图是根据车辆位置信息从全局地图中截取的，区域地图中包括区域地图代表的区域内的历史行驶行为信息；根据车辆所处环境中当前周围车辆的行驶行为信息、环境的道路环境信息以及历史行驶行为信息，生成相应的运动轨迹。通过根据车辆位置信息查找到的全局地图中的区域地图代表的区域内的历史行驶行为信息，结合车辆所处环境中周围车辆的行驶行为信息以及环境的道路环境信息，生成运动轨迹，可以提高轨迹预测的准确性。可以提高轨迹预测的准确性。可以提高轨迹预测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
运动轨迹生成方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及运动轨迹生成方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶通常是针对车辆当前的道路状态进行行驶路径的规划，例如，根据高精地图提供的静态地图信息(如车道线、可移动交通路标、道路指示牌等)和动态地图信息(如红绿灯等)，确定车辆行驶区域当前的道路状态，进而对车辆的行驶路径进行规划。然而，单纯以上述信息进行自动驾驶轨迹的规划导致规划的车辆行驶路径准确性较低。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种运动轨迹生成方法、装置、设备及存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种运动轨迹生成方法，应用于车辆，所述方法包括：
[0005]向云端服务器发送区域地图请求，所述区域地图请求中包括所述车辆的车辆位置信息；
[0006]接收所述云端服务器针对所述区域地图请求发送的区域地图，所述区域地图是根据所述车辆位置信息从全局地图中截取的，所述区域地图中包括所述区域地图代表的区域内的历史本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹生成方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：向云端服务器发送区域地图请求，所述区域地图请求中包括所述车辆的车辆位置信息；接收所述云端服务器针对所述区域地图请求发送的区域地图，所述区域地图是根据所述车辆位置信息从全局地图中截取的，所述区域地图中包括所述区域地图代表的区域内的历史行驶行为信息；根据所述车辆所处环境中当前周围车辆的行驶行为信息、所述环境的道路环境信息以及所述历史行驶行为信息，生成相应的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所处环境中当前周围车辆的行驶行为信息、所述环境的道路环境信息以及所述历史行驶行为信息，生成相应的运动轨迹，包括：从所述道路环境信息以及历史行驶行为信息中，确定所述当前周围车辆的行驶行为信息的目标特征向量；根据所述目标特征向量、所述当前周围车辆的行驶行为信息对应的特征向量，生成相应的运动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征向量、所述当前周围车辆的行驶行为信息对应的特征向量，生成相应的运动轨迹，包括：根据所述目标特征向量与所述当前周围车辆的行驶行为信息对应的特征向量的向量距离，确定所述目标特征向量对应的权重值；基于所述目标特征向量对应的权重值，对所述目标特征向量与所述当前周围车辆的行驶行为信息对应的特征向量进行加权计算，得到相应的预测特征向量；根据所述预测特征向量，生成相应的运动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测特征向量，生成相应的运动轨迹，包括：确定针对所述当前周围车辆行驶进行预测的预测频率和预测时长；根据所述预测时长和所述预测频率，确定预测向量矩阵的行数；根据所述预测向量矩阵的行数对所述预测特征向量进行转换，生成预测向量矩阵；根据所述预测向量矩阵生成相应的运动轨迹。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述当前周围车辆的行驶行为信息以及所述车辆在所述区域地图代表的区域内的车辆行驶信息确定针对所述区域地图的更新信息；向所述云端服务器发送所述更新信息，所述更新信息用于将所述车辆在所述区域地图代表的区域内的车辆行驶信息以及所述当前周围车辆的行驶行为信息更新到全局地图中。6.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，其特征在于，所述向云端服务器发送区域地图请求，包括：在所述车辆行驶在所述云端服务器上一次向所述车辆发送的区域地图代表的区域内、且满足地图请求条件的情况下，生成所述区域地图请求；向所述云端服务器发送所述区域地图请求，所述地图请求条件包括所述车辆距离上一次的所述区域地图代表的区域的边界小于预设距离。
7.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，其特征在于，所述全局地图为服务器中存储的所述车辆当前所在城市的城市地图。8.一种运动轨迹生成方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：接收车辆发送的区域地图请求，所述区域地图请求中携带有所述车辆的车辆位置信息；根据所述车辆位置信息从全局地图中截取区域地图，所述区域地图代表的区域为所述车辆未来行驶的区域，所述区域地图中包括所述区域地图代表的区域内的历史行驶行为信息；向所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志懿，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：