车辆控制装置和车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置和车辆控制方法。一种示例性的车辆控制装置包括：传感器、位置获取装置和控制器；所述传感器配置为获取车辆的周围信息；所述位置获取装置配置为获取车辆的位置信息；所述控制器配置为：当基于车辆的位置信息确定出车辆位于运行设计域内时，基于车辆的周围信息生成自动驾驶路线，当存在至少一个分岔车道时，基于分岔车道的车道宽度和车道间距离来确定能够自动驾驶的第一候选车道，并且基于第一候选车道生成自动驾驶路线。并且基于第一候选车道生成自动驾驶路线。并且基于第一候选车道生成自动驾驶路线。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置和车辆控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2022年3月24日提出的韩国专利申请No.10
‑
2022
‑
0036904的权益，该申请通过引用合并于本文中。


[0003]本专利技术涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。

技术介绍

[0004]自动驾驶车辆是指能够自行行驶的车辆，其在几乎没有驾驶员干预的情况下，遵循基于关于车辆周围和车辆状态的信息而主动确定的路线或者到达设置的目标点。
[0005]最近，根据自动驾驶等级对自动驾驶车辆的性能和安全性进行检查，并且自动驾驶等级可以划分为等级0的车辆(没有自动化)至等级5的车辆(完全自动化)。
[0006]等级3和4的车辆与运行设计域(Operational Design Domain，ODD)相关，并且仅在运行设计域内才可以自动驾驶。然而，当在运行设计域内存在分岔车道时，很难确保行驶稳定性和行驶连续性。

技术实现思路

[0007]本专利技术的实施方案能够解决现有技术中出现的问题，同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：传感器，其配置为获取车辆的周围信息；位置获取装置，其配置为获取车辆的位置信息；以及控制器，其配置为：当基于车辆的位置信息确定出车辆位于运行设计域内时，基于车辆的周围信息生成自动驾驶路线；当存在至少一个分岔车道时，基于分岔车道的车道宽度和车道间距离来确定能够自动驾驶的第一候选车道；基于第一候选车道生成自动驾驶路线。2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：将在与车辆的行驶方向垂直的方向上的线段与两个相邻车道相交的点之间的距离确定为车道宽度。3.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：在分别连接车道与分岔点的多个线段之中，将线段与分岔车道的中心线之间的角度最小的线段的长度确定为车道间距离，在所述分岔点处分岔车道开始分岔。4.根据权利要求3所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：基于距分岔点预定距离范围内的道路信息，将宽度大于第一参考值且车道间距离大于第二参考值的至少一个分岔车道确定为能够自动驾驶的第一候选车道，所述第二参考值大于第一参考值。5.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：基于地图提取道路信息，通过基于道路信息将第一候选车道延伸来生成自动驾驶车道，并且计算自动驾驶车道距离。6.根据权利要求5所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：选择具有最大自动驾驶车道距离的车道。7.根据权利要求6所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：当具有最大自动驾驶车道距离的车道超过一个时，在分岔路段中选择具有最小道路曲率的车道。8.根据权利要求7所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：当确定出选择的车道是运行设计域中的最后车道时，基于选择的车道生成自动驾驶路线。9.根据权利要求1所述的用于控制车辆的装置，其中，所述控制器配置为：当基于车辆的位置信息确定出车辆不位于运行设计域内时，向驾驶员输出请求切换驾驶控制的引导消息。10.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁硕烈，金范俊，朴晟珉，边多艺，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：