控制机器运动的拍摄系统技术方案

本发明专利技术涉及拍摄交互系统领域，公开了一种控制机器运动的拍摄系统。该系统包括：非实时控制系统；实时控制系统；实时控制系统与非实时控制系统通信连接；实时控制系统与外部的总线伺服驱动器通信连接；运动控制内核与数据采样模块、视觉交互模块分别通信连接，用于传输运动数据至数据采样模块、视觉交互模块；视觉交互模块与视觉驱动内核通信连接，用于发送拍摄指令至视觉驱动内核以及接收视觉驱动内核的拍摄数据；时钟同步模块与视觉驱动内核、运动控制内核通信连接，用于对视觉驱动内核的数据标记时间戳以及对运动控制内核的数据标记时间戳。在本发明专利技术实施例中，解决了控制机器运动无法匹配产线生产节奏且会接线工作复杂的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
控制机器运动的拍摄系统


[0001]本专利技术涉及拍摄交互系统领域，尤其涉及一种控制机器运动的拍摄系统。

技术介绍

[0002]在工业生产中，为了提高生产过程的智能化、高效化和精确化，运动控制与机器视觉交互技术越来越被广泛应用于以集成化系统为趋势的生产设备中。如图1所示，图1为现有技术中非实时系统下运动控制与机器视觉交互的架构图，运动控制与机器视觉交互技术(非实时)是指利用一台控制器，一方面通过外部非实时网口模块连接视觉系统和工业智能相机，采集、处理并分析图像信息，另一方面根据图像处理的结果，由运动控制系统进行指令下发。视觉程序一般运行在非实时的Windows系统中，进行图像分析和算法处理；而运动控制程序则多运行在实时系统中，以保证指令下发的实时性和稳定性。
[0003]首先，非实时的Windows系统任务执行机制是采用基于优先级别排序的执行机制，因此当CPU的负荷过高、内存过大或处理流程过多时，就可能会出现卡顿的现象，使得在非实时的Windows系统下的机器视觉在完成同一任务时所需要花费的时间却不一样，而且非实时的网口模块用来传输图像数据也无法保证传输时间的稳定性，最终导致减慢生产节拍，影响生产效率。其次，非实时交互方式的相机触发往往是通过外部总线模块实现的，例如位置比较输出模块，它需要从伺服驱动器上单独接出来一路编码器线接到模块上，这对于用户来说增加了硬件成本和复杂的接线工作。
[0004]因此，为了解决当前的控制机器运动的拍摄硬件架构无法保证传输时间稳定性导致无法匹配产线生产节奏并且会增加硬件成本带来接线工作复杂的技术问题，需要一种新的技术解决当前的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于解决当前的控制机器运动的拍摄硬件架构无法保证传输时间稳定性导致无法匹配产线生产节奏并且会增加硬件成本带来接线工作复杂的技术问题。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种控制机器运动的拍摄系统，所述控制机器运动的拍摄系统包括：
[0007]非实时控制系统；
[0008]实时控制系统，所述实时控制系统内设置有运动控制内核、视觉驱动内核、时钟同步模块、视觉交互模块、数据采样模块；
[0009]所述实时控制系统与所述非实时控制系统通信连接；
[0010]所述实时控制系统与外部的总线伺服驱动器通信连接，用于控制所述总线伺服驱动器对预置伺服电机进行开关驱动控制；
[0011]所述运动控制内核与所述数据采样模块、所述视觉交互模块分别通信连接，用于传输所述运动控制内核获取的运动数据至所述数据采样模块、所述视觉交互模块；
[0012]所述视觉交互模块与所述视觉驱动内核通信连接，用于发送拍摄指令至所述视觉驱动内核以及接收所述视觉驱动内核的拍摄数据；
[0013]所述时钟同步模块与所述视觉驱动内核、所述运动控制内核通信连接，用于对所述视觉驱动内核的数据标记时间戳以及对所述运动控制内核的数据标记时间戳。
[0014]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述时钟同步模块与所述数据采样模块建立通信连接，用于对所述数据采样模块的数据标记时间戳。
[0015]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述时钟同步模块与所述视觉交互模块建立通信连接，用于对所述视觉交互模块的数据标记时间戳。
[0016]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述非实时控制系统安装有用户控制程序，所述用户控制程序与所述运动控制内核通信连接。
[0017]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述运动控制内核与所述用户控制程序利用共享内存进行通信传输。
[0018]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述运动控制内核与外部的总线伺服驱动器通信连接，用于控制所述总线伺服驱动器对预置伺服电机进行开关驱动控制。
[0019]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述实时控制系统设置有网口模块，所述视觉驱动内核与网口模块通信连接，用于通过所述网口模块驱动外部的拍摄装置。
[0020]可选的，在本专利技术第一方面的第七种实现方式中，所述网口模块与外部工业相机通信连接，用于驱动工业相机的开闭。
[0021]可选的，在本专利技术第一方面的第八种实现方式中，所述运动控制内核与所述非实时控制系统通信连接。
[0022]在本专利技术实施例中，运动控制和机器视觉在同一软件内实现数据共享和任务协调，编程更加灵活无需硬件，降低了硬件成本和维护成本。在实时系统的架构下，运动控制和机器视觉可以达到高速同步，可以提高整体系统的精度和速度，解决了当前的控制机器运动的拍摄硬件架构无法保证传输时间稳定性导致无法匹配产线生产节奏并且会增加硬件成本带来接线工作复杂的技术问题。
附图说明
[0023]图1为现有技术中非实时系统下运动控制与机器视觉交互的架构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例中控制机器运动的拍摄系的第一个实施例示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例中控制机器运动的拍摄系的第二个实施例示意图；
[0026]图4为本专利技术实施例中控制机器运动的拍摄系的第三个实施例示意图；
[0027]图5为本专利技术实施例中控制机器运动的拍摄系的第四个实施例示意图。
具体实施方式
[0028]本专利技术实施例提供了一种控制机器运动的拍摄系统。
[0029]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理
解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]为便于理解，下面对本专利技术实施例的具体流程进行描述，请参阅图2，本专利技术实施例中控制机器运动的拍摄系的第一个实施例，所述控制机器运动的拍摄系统包括：
[0031]非实时控制系统201；
[0032]实时控制系统202，所述实时控制系统202内设置有运动控制内核2021、视觉驱动内核2022、时钟同步模块2023、视觉交互模块2024、数据采样模块2025；
[0033]所述实时控制系统202与所述非实时控制系统201通信连接；
[0034]所述实时控制系统202与外部的总线伺服驱动器203通信连接，用于控制所述总线伺服驱动器203对预置伺服电机2031进行开关驱动控制；
[0035]所述运动控制内核2021与所述数据采样模块2025、所述视觉交互模块2024分别通信连接，用于传输所述运动控制内核2021获取的运动数据至所述数据采样模块2025、所述视觉交互模块2024；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制机器运动的拍摄系统，其特征在于，所述控制机器运动的拍摄系统包括：非实时控制系统；实时控制系统，所述实时控制系统内设置有运动控制内核、视觉驱动内核、时钟同步模块、视觉交互模块、数据采样模块；所述实时控制系统与所述非实时控制系统通信连接；所述实时控制系统与外部的总线伺服驱动器通信连接，用于控制所述总线伺服驱动器对预置伺服电机进行开关驱动控制；所述运动控制内核与所述数据采样模块、所述视觉交互模块分别通信连接，用于传输所述运动控制内核获取的运动数据至所述数据采样模块、所述视觉交互模块；所述视觉交互模块与所述视觉驱动内核通信连接，用于发送拍摄指令至所述视觉驱动内核以及接收所述视觉驱动内核的拍摄数据；所述时钟同步模块与所述视觉驱动内核、所述运动控制内核通信连接，用于对所述视觉驱动内核的数据标记时间戳以及对所述运动控制内核的数据标记时间戳。2.根据权利要求1所述的控制机器运动的拍摄系统，其特征在于，所述时钟同步模块与所述数据采样模块建立通信连接，用于对所述数据采样模块的数据标记时间戳。3.根据权利要求1所述的控制机器运动的拍摄系...

【专利技术属性】
技术研发人员：李寅，常宏，
申请(专利权)人：深圳市软赢科技有限公司，
类型：发明
国别省市：