一种自动振动抑制的控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术为一种自动振动抑制的控制方法及其系统，在软件运动控制器中设置机台的运行轨迹信息和轨迹参数信息，软件运动控制器根据运行轨迹信息和轨迹参数信息控制机台运行1

【技术实现步骤摘要】
一种自动振动抑制的控制方法及其系统


[0001]本专利技术涉及精密自动化控制
，尤其涉及一种自动振动抑制的控制方法及其系统。

技术介绍

[0002]在精密自动化控制领域，随着生产水平的提高，越来越多的生产流水线对各个产品的贴合组装精确更高，比如芯片的固晶和LED的贴合等应用场景，若有运动残留振动，就会导致芯片和LED等产品受到挤压后，很容易损坏或者破碎。为实现此目标。目前常见的方法一般分为以下两种。
[0003]一是通过改变结构的阻尼特性来达到减振的效果，常见的方法有提高机台的刚度和配重比例，使得机台结构更加合理；加入减振器等方式，来增加系统的阻尼系数来达到减振的效果。
[0004]二是通过利用伺服驱动器的特性，通过在驱动器中加平滑或者滤波的方式，减少电机端口产生的振动，从而达到减振的效果。
[0005]这两个方案都有各自的应用场景和不足。
[0006]一，通过改变结构方式，控制方式受制于硬件、材料等因素限制，通过增加配重会使得机台质量加重，不仅仅增加成本还影响响应速度。
[0007]二，在伺服驱动器上，虽然调试方式更加便捷，通过调节伺服参数使得电机抖动减少，使得电机运行更加平稳。此种方式只能应用于减少电机端产生的抖动，无法满足机械末端的振动抑制，受制于电机本身的特性，无法应用于柔性机台。
[0008]可见机台中通过提高部件的刚度、阻尼势必会增大机构的重量，也会提高成本，而引入传感器不仅增加了系统的复杂性，还使控制难度也增大了，因此现在亟需一种不仅操作简单、而且无需改变机台结构的自动振动抑制的控制方法及其系统，用于控制机台运行，以达到机台减震的效果。

技术实现思路

[0009]本专利技术公开了一种自动振动抑制的控制方法及其系统，以解决上述
技术介绍
中如果提供一种不仅操作简单、而且无需改变机台结构的自动振动抑制的控制方法及其系统，用于控制机台运行，以达到机台减震的效果的问题。
[0010]为解决上述技术问题，现提出以下技术方案：
[0011]一种自动振动抑制的控制方法，用于控制机台运行，包括以下步骤：
[0012]S1、设定运行轨迹信息和轨迹参数信息；
[0013]S2、根据所述运行轨迹信息和轨迹参数信息运行所述机台，并采集所述机台的固有机构参数；
[0014]S3、根据所述运行轨迹信息匹配相应的抑制算法；
[0015]S4、根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述轨迹参数信息进行改写，并生
成抑制参数信息；
[0016]S5、根据所述抑制参数信息运行所述机台。
[0017]作为优选，在S2中，所述固有机构参数包括所述机台运行过程中的阻尼比和所述机台的机械末梢的振动数据。
[0018]作为优选，在S1中，还包括设定期望抑制震动指数参数；
[0019]在执行所述S5时，采集所述机台的实际抑制震动指数参数；并将所述实际抑制震动指数参数与所述期望抑制震动指数参数比较，当所述机台的实际抑制震动指数参数不满足所述期望抑制震动指数参数时，返回S2重新执行。
[0020]作为优选，在S4中根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述轨迹参数信息进行改写获得一次改写参数，根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述一次改写参数进而二次改写，生成所述抑制参数信息。
[0021]作为优选，在S3中，当所述运行轨迹信息无法匹配相应的抑制算法时，控制所述机台停止运行，并发出错误警报。
[0022]还公开了一种自动振动抑制的控制系统，以用于执行上述任一项所述的自动振动抑制的控制方法，包括：
[0023]机台，用于根据设定的所述运行轨迹信息和轨迹参数信息运行；
[0024]总线振动采集模块，用于采集所述机台的固有机构参数；
[0025]软件运动控制器，用于根据所述运行轨迹信息匹配相应的抑制算法，根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述轨迹参数信息进行改写，成抑制参数信息，并控制所述机台根据所述抑制参数信息运行。
[0026]作为优选，总线振动采集模块采集的所述机台的固有机构参数包括所述机台运行过程中的阻尼比和所述机台的机械末梢的振动数据。
[0027]作为优选，在机台运行前，在机台中还设有期望抑制震动指数参数；在所述机台根据所述抑制参数信息运行时，所述总线振动采集模块采集所述机台的实际抑制震动指数参数，并将所述实际抑制震动指数参数与所述期望抑制震动指数参数比较，当所述机台的实际抑制震动指数参数不满足所述期望抑制震动指数参数时，控制所述总线振动采集模块和所述软件运动控制器重新采集所述机台的固有机构参数和对所述轨迹参数信息进行改写。
[0028]作为优选，所述软件运动控制器根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述轨迹参数信息进行改写获得一次改写参数，根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述一次改写参数进而二次改写，生成所述抑制参数信息。
[0029]作为优选，当所述软件运动控制器根据所述运行轨迹信息无法匹配相应的抑制算法时，控制所述机台停止运行，并发出错误警报。有益效果：本专利技术为一种自动振动抑制的控制方法及其系统，在软件运动控制器中设置机台的运行轨迹信息和轨迹参数信息，软件运动控制器根据运行轨迹信息和轨迹参数信息控制机台运行1
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2次，此时总线振动采集模块采集机台的固有机构参数，软件运动控制器通过将机台的运行轨迹信息与预先设置的机台行驶路径匹配并匹配相应的抑制算法，软件运动控制器根据相应抑制算法和固有机构参数对轨迹参数信息进行自动程序的改写，进而生成抑制参数信息，最后软件运动控制器根据抑制参数信息控制机台运行防止机台产生的残余振幅，在此过程中不仅可以自动获取机台机构的参数信息，而且根据这些参数信息自动运行程序改写机台的运行程序，使用上更
加智能便捷，无需对机台结构进行改变，大大减少了生产成本。
附图说明
[0030]图1为本专利技术控制方法的整体流程图；
[0031]图2为本专利技术控制方法的其中一实施例的流程图；
[0032]图3为本专利技术控制系统的框架图。
具体实施方式
[0033]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0034]以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]本专利技术为一种自动振动抑制的控制方法，用于控制机台运行，请参阅图1
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3，包括以下步骤：
[0036]S1、设定运行轨迹信息和轨迹参数信息；
[0037]S2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动振动抑制的控制方法，用于控制机台运行，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定运行轨迹信息和轨迹参数信息；S2、根据所述运行轨迹信息和轨迹参数信息运行所述机台，并采集所述机台的固有机构参数；S3、根据所述运行轨迹信息匹配相应的抑制算法；S4、根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述轨迹参数信息进行改写，并生成抑制参数信息；S5、根据所述抑制参数信息运行所述机台。2.根据权利要求1所述的自动振动抑制的控制方法，其特征在于，在S2中，所述固有机构参数包括所述机台运行过程中的阻尼比和所述机台的机械末梢的振动数据。3.根据权利要求1所述的自动振动抑制的控制方法，其特征在于，在S1中，还包括设定期望抑制震动指数参数；在执行所述S5时，采集所述机台的实际抑制震动指数参数；并将所述实际抑制震动指数参数与所述期望抑制震动指数参数比较，当所述机台的实际抑制震动指数参数不满足所述期望抑制震动指数参数时，返回S2重新执行。4.根据权利要求1所述的自动振动抑制的控制方法，其特征在于，在S4中根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述轨迹参数信息进行改写获得一次改写参数，根据所述抑制算法和所述固有机构参数对所述一次改写参数进而二次改写，生成所述抑制参数信息。5.根据权利要求1所述的自动振动抑制的控制方法，其特征在于，在S3中，当所述运行轨迹信息无法匹配相应的抑制算法时，控制所述机台停止运行，并发出错误警报。6.一种自动振动抑制的控制系统，以用于执行上述权利要求1
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5任一项所述的自动振动抑制的控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华，李寅，
申请(专利权)人：深圳市软赢科技有限公司，
类型：发明
国别省市：