一种绕丝筒上下料夹具、机器人及生产线制造技术

本实用新型专利技术公开了一种绕丝筒上下料夹具、机器人及生产线，绕丝筒上下料夹具包括机架，设有用于连接机器人的连接部；至少两个夹持部，间隔设置在机架上并组成一组，夹持部包括夹爪、驱动件和传感器，传感器用于获取绕丝筒和夹爪的相对位置关系，驱动件用于驱动夹爪抓取或松开；以及控制模块，与传感器连接，控制模块适于控制驱动件的动作以适用绕丝筒的厚度。此夹具配置有传感器，使得机器人可以根据绕丝筒的厚度抓取，防止抓取时导致纱筒变形或者电子纱受到污染，根据外部信号机器人能够准确快速地移动到指定位置上下料，无需人工参与操作，运动灵活平稳高效，大大提高上下料机器人生产稳定性与效率。生产稳定性与效率。生产稳定性与效率。

【技术实现步骤摘要】
一种绕丝筒上下料夹具、机器人及生产线


[0001]本技术涉及玻璃纤维生产设备
，特别涉及一种绕丝筒上下料夹具、机器人及生产线。

技术介绍

[0002]目前存在依靠人工搬运绕丝筒，存在搬运效率低下，无法满足生产线的生产需求。且生产过程中要保证电子纱的生产纯度，在过程中要避免受到污染，人工搬运不能够完全保证纯度。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种绕丝筒上下料夹具，能够防止抓取时导致纱筒变形或者电子纱受到污染，提高上下料机器人生产稳定性与效率。
[0004]本技术还提出一种包括上述绕丝筒上下料夹具的机器人。
[0005]本技术还提出一种包括上述机器人的生产线。
[0006]根据本技术第一方面实施例的绕丝筒上下料夹具，包括：
[0007]机架，设有用于连接机器人的连接部；
[0008]至少两个夹持部，间隔设置在所述机架上并组成一组，所述夹持部包括夹爪、驱动件和传感器，所述传感器用于获取绕丝筒和所述夹爪的相对位置关系，所述驱动件用于驱动所述夹爪抓取或松开；以及
[0009]控制模块，与所述传感器连接，所述控制模块适于控制所述驱动件的动作以适应绕丝筒的厚度。
[0010]根据本技术的第一方面实施例的绕丝筒上下料夹具，至少具有如下有益效果：此夹具配置有传感器，使得机器人可以根据绕丝筒的厚度抓取，防止抓取时导致纱筒变形或者电子纱受到污染，根据外部信号机器人能够准确快速地移动到指定位置上下料，无需人工参与操作，运动灵活平稳高效，大大提高上下料机器人生产稳定性与效率。
[0011]根据本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具，所述驱动件设置为伺服电机。
[0012]根据本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具，所述传感器设置为到位磁性开关。
[0013]根据本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具，所述控制模块分别连接各所述到位磁性开关，所述控制模块分别控制各所述伺服电机的动作。
[0014]根据本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具，所述夹持部设置多组。
[0015]根据本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具，所述夹持部排列至少两排，每排中的各组所述夹持部间隔设置。
[0016]根据本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具，所述夹持部设置六组。
[0017]根据本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具，所述连接部包括法兰盘。
[0018]根据本技术第二方面实施例的机器人，包括：如本技术的第一方面实施例所述的绕丝筒上下料夹具。
[0019]根据本技术第三方面实施例的生产线，包括：如本技术第二方面实施例所述的机器人。
[0020]不难理解，本技术第二方面实施例中所述的机器人和本技术第三方面实施例中所述的生产线，均具有如前所述第一方面实施例中的绕丝筒上下料夹具的技术效果，因而不再赘述。
[0021]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0022]下面结合附图和实施例对本技术进一步地说明；
[0023]图1为本技术实施例的结构示意图；
[0024]图2为本技术实施例的绕丝筒上下料夹具设置在机器人上的示意图。
[0025]附图标记：
[0026]机架100、连接部110、夹持部200、夹爪210、驱动件220、传感器230、机器人底座300、六轴机械臂400、法兰盘连接件500、回转气缸600。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0028]在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0029]在本申请的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是至少两个，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0030]本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以在结合技术方案的具体内容后，合理确定上述词语在本申请中的具体含义。
[0031]参照图1至图2，本申请第一方面实施例的绕丝筒上下料夹具，应用于绕丝筒的上下料，绕丝筒上下料夹具包括机架100和至少两个夹持部200。
[0032]其中机架100设有用于连接机器人的连接部110；两个夹持部200间隔设置在机架100上并组成一组，夹持部200包括夹爪210、驱动件220和传感器230，传感器230用于获取绕丝筒和夹爪210的相对位置关系，驱动件220用于驱动夹爪210抓取或松开；以及控制模块，与传感器230连接，控制模块适于控制驱动件220的动作以适应绕丝筒的厚度。此夹具配置有传感器230，使得机器人可以根据绕丝筒的厚度抓取，防止抓取时导致纱筒变形或者电子纱受到污染，根据外部信号机器人能够准确快速地移动到指定位置上下料，无需人工参与操作，运动灵活平稳高效，大大提高上下料机器人生产稳定性与效率。
[0033]在本申请的一些实施例中，驱动件220设置为伺服电机，传感器230设置为到位磁性开关，控制模块分别连接各到位磁性开关，控制模块分别控制各伺服电机的动作。
[0034]在本申请的一些实施例中，夹持部200设置多组，夹持部200排列至少两排，每排中的各组夹持部200间隔设置。优选的，夹持部200设置六组。
[0035]可以理解的是，有六个夹爪210安装在机架100上，可同时一次性夹取六个绕丝筒，能够有效提高生产效率，满足生产需求。夹具上安装有六个伺服电机，由伺服电机驱动夹爪210抓取绕丝筒。其中夹具上安装有到位磁性开关，能够根据不同尺寸规格绕丝筒进行抓取，用来保护绕丝筒与夹具。
[0036]在本申请的一些实施例中，连接部110包括法兰盘。可以理解的是，连接部110还包括连接杆以预留出夹具活动的空间，避免夹具和机器人出现干涉，由夹具通过连接部110安装在六轴机器人末端法兰盘上，实现夹具与机器人的固定连接。
[0037]需要说明的是，本技术的夹具整体外形尺寸小巧轻便，机械设计结构简易。能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绕丝筒上下料夹具，其特征在于，包括：机架，设有用于连接机器人的连接部；至少两个夹持部，间隔设置在所述机架上并组成一组，所述夹持部包括夹爪、驱动件和传感器，所述传感器用于获取绕丝筒和所述夹爪的相对位置关系，所述驱动件用于驱动所述夹爪抓取或松开；以及控制模块，与所述传感器连接，所述控制模块适于控制所述驱动件的动作以适应绕丝筒的厚度。2.根据权利要求1所述的绕丝筒上下料夹具，其特征在于：所述驱动件设置为伺服电机。3.根据权利要求2所述的绕丝筒上下料夹具，其特征在于：所述传感器设置为到位磁性开关。4.根据权利要求3所述的绕丝筒上下料夹具，其特征在于：所述控制模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，谢玲，盛良涛，陈文俊，曾梦圆，孙鲜，杨东旭，黄福，徐翔翀，
申请(专利权)人：广州华荣安科技有限公司，
类型：新型
国别省市：