一种全平台巡检处置机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种全平台巡检处置机器人，其主动轮、从动轮外围侧面均与履带内侧相啮合，主动轮动力输出端与从动轮连接，主动轮动力输入端与驱动模块动力输出端连接，工控机与直流液压泵、驱动模块、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪电连接，云台驱动电机与云台连接，直流液压泵、驱动模块、工控机、云台驱动电机与动力电池电连接，直流液压泵输出端通过高低压液压接头连接机器人扩展工作部件。本实用新型专利技术的机器人具有定位、自主导航、障碍物识别、路径状况识别、无线遥控等功能，且通过云台搭载各类传感器检测现场环境数据，通过直流液压泵连接机器人外部扩展工作部件，实现了特种作业领域的现场问题处置功能。了特种作业领域的现场问题处置功能。了特种作业领域的现场问题处置功能。

【技术实现步骤摘要】
一种全平台巡检处置机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种全平台巡检处置机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人在日常生产生活中起着越来越多的辅助作用，可应用于制造业、农业、商贸物流、医疗健康等，主要进行智能测试、巡检、搬运等等。但是，在一些特种作业场合，比如在危化巡检、山林救火、电网排查等，不仅仅限于巡检，还需要对一些现场问题根据需要进行灵活的处置，而目前的常见场合的机器人不能很好满足这一需求。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是提供一种全平台巡检处置机器人，以解决
技术介绍
所述现有技术的不足。
[0004]为解决上述技术问题，本技术的实施例提供如下技术方案：
[0005]一种全平台巡检处置机器人，包括：主动轮、从动轮、履带、直流液压泵、驱动模块、高低压液压接头、工控机、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪、云台、动力电池，所述主动轮、从动轮外围侧面均与履带内侧相啮合，所述主动轮动力输出端与从动轮连接，所述主动轮动力输入端与驱动模块动力输出端连接，所述工控机与直流液压泵、驱动模块、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪电连接，所述云台驱动电机与云台连接，所述直流液压泵、驱动模块、工控机、云台驱动电机与动力电池电连接，所述直流液压泵输出端通过高低压液压接头连接机器人扩展工作部件。
[0006]优选地，所述驱动模块包括驱动电机和与驱动电机动力输出端连接的减速器。
[0007]优选地，所述主动轮分别设置在履带两侧，且通过两侧的所述主动轮的转速差进行转向。
[0008]优选地，所述定位模块为北斗模块或者GPS模块。
[0009]优选地，所述动力电池采用磷酸铁锂电池。
[0010]优选地，所述工控机包括控制器和与控制器电连接的通讯模块。
[0011]优选地，所述控制器为基于单片机的控制板。
[0012]优选地，所述通讯模块为4G/5G通讯模块。
[0013]优选地，所述机器人扩展工作部件包括但不限于机械臂、推铲、破碎镐。
[0014]优选地，所述云台上搭载包括但不限于火焰传感器、烟感传感器、温感传感器、气体传感器，所述火焰传感器、烟感传感器、温感传感器、气体传感器通过通讯接口与工控机电连接。
[0015]本技术的上述技术方案，至少具有如下有益效果：
[0016]上述方案，具有定位功能，能够精确地到达巡检部位，并将位置实时反馈到管理中心(服务器)或远程终端；根据定位实现自主导航，能够按照既定检测路线进行路径跟踪；具有障碍物识别和避障功能，能够识别和检测移动和固定障碍物，并根据障碍物状况进行避
障路径规划；并且基于激光雷达和双目摄像仪识别路径状况；具有远程遥控功能，能够接受管理中心(服务器)或者远程终端调度指令，并根据调度指令进行合理路径规划。
[0017]通过云台搭载火焰，烟感、温感、气体等各类传感器检测现场环境数据，通过直流液压泵连接机器人外部扩展工作部件如机械臂、推铲、破碎镐等，实现了一些现场问题的处置功能，可以应用于一些特种领域，比如在危化巡检、山林救火、电网排查等领域进行气体泄露、温度监控、火点预警及搜寻等特种工况处置。
附图说明
[0018]图1为本技术的全平台巡检处置机器人整体结构示意图；
[0019]图2为本技术的全平台巡检处置机器人侧面剖视结构示意图；
[0020]图3为本技术的全平台巡检处置机器人控制系统原理框图。
具体实施方式
[0021]为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
[0022]如图1
‑
图3所示，本技术提供的一种全平台巡检处置机器人，包括：主动轮1、从动轮2、履带3、直流液压泵4、驱动模块5、高低压液压接头6、工控机7、云台驱动电机8、激光雷达9、定位模块10、双目摄像仪11、云台12、动力电池13，主动轮1、从动轮2外围侧面均与履带3内侧相啮合，主动轮1动力输出端与从动轮2连接，主动轮1动力输入端与驱动模块5动力输出端连接，工控机7与直流液压泵4、驱动模块5、云台驱动电机8、激光雷达9、定位模块10、双目摄像仪11电连接，云台驱动电机8与云台12连接，直流液压泵4、驱动模块5、工控机7、云台驱动电机8与动力电池13电连接，直流液压泵4输出端通过高低压液压接头6连接机器人扩展工作部件。
[0023]其中，机器人框架采用钢结构焊接壳体替代车架的功能
[0024]驱动模块5包括驱动电机和与驱动电机动力输出端连接的减速器。
[0025]主动轮1分别设置在履带3两侧，且通过两侧的主动轮1的转速差进行转向。
[0026]定位模块10为北斗模块或者GPS模块。对于露天应用采用GPS/北斗+惯导的定位方法，对于信号较弱点以信标或SLM方式定位，对于室内应用采用建立IP基站+SLM和信标的方式定位。
[0027]机器人底盘由动力电池13提供能源，该电池采用磷酸铁锂电池，电池容量能够保证巡检机器人一个巡检循环所需的所有电能，包括机器人一个巡检循环行驶电能、检测和数据采集所需电能、通讯和控制系统所需电能、应急处理的备用电能等。
[0028]工控机7包括控制器和与控制器电连接的通讯模块，控制器为基于单片机的控制板，通讯模块为4G/5G通讯模块。控制器用于激光雷达、红外视频、定位，车辆行驶状况等的信息采集，并进行行驶路径规划和跟踪，障碍物分析和避障，通过通讯模块接受传输指令和信息，并进行数据处理和执行决策。4G/5G通讯模块实现远程遥控终端(比如手机)与工控机通讯，进而实现远程终端对机器人的远程遥控。
[0029]道路识别，采用激光雷达9+双目摄像仪11组合的方式。双目摄像仪上下角度为
±
35
°
，左右角度
±
55
°
。可以选择2K、1080、720、640等不同的分辨率，测距的时候分辨率对应
不同的参数。
[0030]工作原理：底盘利用GPS/北斗模块进行定位，激光雷达和双目摄像机检测和识别障碍物。工控机根据卫星定位和环境感知模块传回的信息，结合参考路径信息对驱动电机发出相应的指令。驱动电机由动力电池提供能动力，带动主动轮进行转动，主动轮从动轮配合带动履带工作实现机器人底盘的行走功能。机器人上方载有云平台，云台下方采用伺服电机作为动力，实现云台的360
°
旋转功能。机器人底盘内侧安装有直流电机液压泵。液压泵由动力电池提供动力，液压泵高低压油管接头置于机器人底盘上方，为机器人扩展工作部件(如机械臂，推铲，破碎镐等)提供液压动力。
[0031]云台是巡检处置机器人的搭载机构，能够进行360
°
旋转，可搭载火焰，烟感、温感、气体等各类传感器，并通过通讯接口将信息传输给机器人内部的工控机。同时机器人搭载有液压动力站本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全平台巡检处置机器人，包括主动轮、从动轮和履带；其特征在于，还包括直流液压泵、驱动模块、高低压液压接头、工控机、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪、云台和动力电池；所述主动轮、从动轮外围侧面均与履带内侧相啮合，所述主动轮动力输出端与从动轮连接，所述主动轮动力输入端与驱动模块动力输出端连接；所述工控机与直流液压泵、驱动模块、云台驱动电机、激光雷达、定位模块、双目摄像仪电连接，所述云台驱动电机与云台连接，所述直流液压泵、驱动模块、工控机、云台驱动电机与动力电池电连接，所述直流液压泵输出端通过高低压液压接头连接机器人扩展工作部件。2.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述驱动模块包括驱动电机和与驱动电机动力输出端连接的减速器。3.根据权利要求1所述的全平台巡检处置机器人，其特征在于，所述主动轮分别设置在履带两侧，且通过两侧的所述主动轮的转速差进行转向。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓东，毛永光，夏桂友，
申请(专利权)人：北京市政中燕工程机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：