灭点检测方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种灭点检测方法、装置、机器人及存储介质，灭点检测方法包括：对待检测图像进行直线检测，得到所述待检测图像中的N条候选直线；将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域；基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线；基于所述M条目标直线，确定目标灭点。上述方案通过提高目标直线的质量，提高了灭点检测和定位的精度。检测和定位的精度。检测和定位的精度。

【技术实现步骤摘要】
灭点检测方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本申请属于图像处理
，尤其涉及一种灭点检测方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]摄像头是机器人感知环境的重要工具，但随着长时间使用造成的抖动与硬件老化，其摄像头的位置容易发生偏移，使摄像头的外参发生改变。机器人摄像头的外参若发生改变会导致在多传感器融合时点云数据和图像数据难以正确投影和匹配，例如激光雷达和摄像头在进行数据融合时，若摄像头的外参(例如俯仰角)发生改变，那么在俯仰角发生改变的情况下拍摄到的图像与在仰俯角正确的情况下拍摄到的图像是不同的，导致在俯仰角发生改变的情况下拍摄到的图像估计出的深度相较于仰俯角正确的情况下拍摄到的图像估计出的深度发生改变，进而导致激光雷达的点云数据在摄像头图像平面难以正确的投影，而且激光雷达的点云数据在摄像头图像平面形成的深度和在俯仰角发生改变的情况下拍摄到的图像估计的深度难以正确的匹配。
[0003]在摄像头外参的标定中，其俯仰角的标定最为重要，常用的俯仰角在线标定方案是通过检测摄像头拍摄的图像中的灭点，进而计算该摄像头的俯仰角。因此，灭点检测和定位的精度会直接影响通过在线标定法获取机器人摄像头外参的准确度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种灭点检测方法、装置、机器人及存储介质，可以提高灭点检测和定位的精度。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种灭点检测方法，所述灭点检测方法包括：
[0006]对待检测图像进行直线检测，得到所述待检测图像中的N条候选直线，N为大于1的整数；
[0007]将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域；
[0008]基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线，其中，M为大于1且小于或者等于N的整数；
[0009]基于所述M条目标直线，确定目标灭点。
[0010]本申请实施例的第二方面提供了一种灭点检测装置，所述灭点检测装置包括：
[0011]直线检测模块，用于对待检测图像进行直线检测，得到所述待检测图像中的N条候选直线，N为大于1的整数；
[0012]网络检测模块，用于将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域；
[0013]直线过滤模块，用于基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线，其中，M为大于1且小于或者等于N的整
数；
[0014]灭点确定模块，用于基于所述M条目标直线，确定目标灭点。
[0015]本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：包括搭载在所述机器人上的相机，存储器、处理器；所述相机用于获取待检测图像，以及所述存储器用于存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的灭点检测方法。
[0016]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的灭点检测方法。
[0017]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行上述第一方面所述的灭点检测方法。
[0018]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例首先通过对待检测图像进行直线检测，得到了待检测图像的N条候选直线，其次将待检测图像输入到灭点检测网络中，可以得出候选灭点在待检测图像中的目标位置区域，且基于该目标位置区域，可以对待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到M条目标直线，最后基于M条目标直线，确定出目标灭点，上述方案根据灭点检测网络输出的目标位置区域，对待检测图像中的候选直线进行了过滤，提高了灭点检测效率和定位的精度。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请实施例一提供的一种灭点检测方法的流程示意图；
[0021]图2是待检测图像中的候选直线示意图；
[0022]图3是候选灭点在第二图像中的候选位置区域；
[0023]图4是待检测图像中的目标直线示意图；
[0024]图5是本申请实施例二提供的一种灭点检测方法的流程示意图；
[0025]图6是本申请实施例三提供的一种灭点检测装置的结构示意图；
[0026]图7是本申请实施例四提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0027]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0028]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0029]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关
联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0030]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0031]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0033]通过研究发现，现有技术中常用的灭点检测方法可以分为两大类：一类是通过直线检测算法检测出图像中的直线，并根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种灭点检测方法，其特征在于，所述灭点检测方法包括：对待检测图像进行直线检测，得到所述待检测图像中的N条候选直线，N为大于1的整数；将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域；基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线，其中，M为大于1且小于或者等于N的整数；基于所述M条目标直线，确定目标灭点。2.如权利要求1所述的灭点检测方法，其特征在于，所述基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线，包括：确定所述目标位置区域的中心点坐标为所述候选灭点在所述待检测图像中的位置坐标；计算所述候选灭点的位置坐标分别到所述N条候选直线的距离；根据所述候选灭点的位置坐标分别到所述N条候选直线的距离，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述待检测图像中的M条目标直线。3.如权利要求2所述的灭点检测方法，其特征在于，所述根据所述候选灭点的位置坐标分别到所述N条候选直线的距离，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述待检测图像中的M条目标直线，包括：将所述候选灭点的位置坐标分别到所述N条候选直线中任一候选直线的距离与距离阈值进行对比；将所述N条候选直线中所述候选灭点的位置坐标到所述N条候选直线中任一候选直线的距离小于所述距离阈值的候选直线确定为目标直线，以得到所述N条候选直线中的M条目标直线。4.如权利要求1所述的灭点检测方法，其特征在于，所述将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域，包括：在所述待检测图像的原始尺寸小于或者大于预设尺寸时，将所述待检测图像的原始尺寸调整为所述预设尺寸，得到第一图像；对所述第一图像进行网格划分，得到第二图像；将所述第二图像输入到灭点检测网络中，得到候选灭点在所述第二图像中的候选位置区域；根据所述候选位置区域在所述第二图像中的位置，以及所述第二图像的尺寸与所述待检测图像的原始尺寸之间换算关系，确定所述候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域。5.如权利要求4所述的灭点检测方法，其特征在于，所述将所述第二图像输入到灭点检测网络中，得到候选灭点在所述第二图像中的候选位置区域，包括：将所述第二图像输入至灭点检测网络中，得到所述第二图像中每个网格具有所述候选灭点的概率值；将所述第二图像的所有网格中具有所述候选灭点的最高概率值对应的网格确定为候选位置区域。
6.如权利要求1所述的灭点检测方法，其特征在于，在M大于2的情况下，所述基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：干磊，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：