一种车辆转向助力方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种车辆转向助力方法、装置及存储介质，该方法包括：获取车辆的转向信息、车辆的行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息；并根据肌电信息、转向信息和行驶环境信息，得到转向助力信息；以便根据转向助力信息控制助力电机输出转向助力扭矩，利用本申请提供的技术方案可以根据不同驾驶习惯的驾驶员对转向助力信息进行调整，以满足不同驾驶员对转向助力信息的敏感度要求，并输出与转向助力信息相应的转向助力扭矩，以提高车辆的转向稳定性。辆的转向稳定性。辆的转向稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向助力方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及车辆辅助控制
，特别涉及一种车辆转向助力方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]电动助力转向系统，主要利用电动机产生的动力协助驾车者进行动力转向。电动助力转向系统包括转矩控制环和电流控制环，其中，转矩控制环输出助力电流，电流控制环以助力电流为控制目标，控制电动机输出助力转矩，车辆根据助力扭矩和驾驶员输入的扭矩，输出车速和方向盘速度，以增强驾驶员在转向时的舒适感，
[0003]在现有的技术中，转矩控制环常常根据转向柱上的转矩和车速间的对应关系绘制助力特性曲线，并基于助力特性曲线输出助力电流，其中，助力特性曲线主要包括直线型、折线型和曲线型三种助力曲线，虽然上述三种助力曲线各有优缺点及适用的场合，但不同驾驶员的驾驶习惯对助力曲线的敏感度要求不同，然而助力曲线是固定的，则输出的控制参数无法根据不同驾驶员的驾驶习惯对助力曲线的敏感度要求进行适应性调整，对驾驶者手感会有较大的影响，带来不舒适的驾驶体验。
[0004]因此，需要一种改进的车辆转向助力技术方案，以解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种车辆转向助力方法、装置及存储介质的技术方案，其技术方案如下所述：
[0006]一方面，提供了一种车辆转向助力方法，包括：
[0007]获取车辆的转向信息、车辆的行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息；
[0008]根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息；
[0009]根据所述转向助力信息控制助力电机输出转向助力扭矩。
[0010]进一步地，所述根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息，包括：
[0011]在所述肌电信息满足第一预设条件的情况下，根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，确定所述转向助力信息。
[0012]进一步地，在所述获取车辆的转向信息、车辆的行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息的步骤之前，还包括：
[0013]获取预设时间内车辆的参考转向信息、车辆的参考行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的参考肌电信息；
[0014]根据所述参考转向信息、所述参考行驶环境信息和所述参考肌电信息，得到转向助力配置信息，所述转向助力配置信息指示车辆转向助力电流与所述参考转向信息、所述参考行驶环境信息和所述参考肌电信息间的对应关系。
[0015]进一步地，所述根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息，包括：
[0016]根据所述肌电信息和所述行驶环境信息，得到转向助力优化信息，所述转向助力优化信息指示车辆转向助力的预设优化程度；
[0017]根据所述转向助力优化信息、所述肌电信息、所述转向信息和所述转向助力配置信息，得到所述转向助力信息。
[0018]进一步地，所述转向信息包括方向盘角速度信息、车辆的行驶速度信息和车辆的行驶方向信息，所述根据所述转向助力优化信息、所述肌电信息、所述转向信息和所述转向助力配置信息，得到所述转向助力信息，包括：
[0019]根据所述肌电信息和所述方向盘角速度信息，确定肌电矢量信息；
[0020]根据所述方向盘角速度信息和所述行驶方向信息，确定车辆的转向方向信息，所述转向方向信息指示所述方向盘角速度信息对应的方向信息与所述行驶方向信息相同或相反；
[0021]根据所述转向助力优化信息、所述肌电矢量信息、所述行驶速度信息、所述转向方向信息和所述转向助力配置信息，得到所述转向助力信息。
[0022]进一步地，所述根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息，包括：
[0023]在所述肌电信息满足第二预设条件的情况下，确定所述转向助力信息为第一预设转向助力值。
[0024]进一步地，所述根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息，包括：
[0025]在所述肌电信息满足第三预设条件的情况下，根据所述转向信息和第二预设转向助力值，确定所述转向助力信息。
[0026]进一步地，所述获取驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息，包括：
[0027]获取至少两个第一肌电信息和至少两个第二肌电信息；
[0028]对所述至少两个第一肌电信息和所述至少两个第二肌电信息进行累加处理，得到所述肌电信息。
[0029]另一方面，提供了一种车辆转向助力装置，所述装置包括：
[0030]信息获取模块：用于获取车辆的转向信息、车辆的行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息；
[0031]转向助力信息确定模块：用于根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息；
[0032]转向助力扭矩输出模块：用于根据所述转向助力信息控制助力电机输出转向助力扭矩。
[0033]另一方面提供了一种车辆转向助力设备，所述车辆转向助力设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆转向助力方法。
[0034]另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指
令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的车辆转向助力方法。
[0035]本申请提供的一种车辆转向助力方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：
[0036]本申请实施例通过获取车辆的转向信息、车辆的行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息，以便根据肌电信息、转向信息和行驶环境信息，得到转向助力信息，进而根据转向助力信息控制助力电机输出转向助力扭矩，利用本申请提供的技术方案可以根据不同驾驶习惯的驾驶员对转向助力信息进行调整，以满足不同驾驶员对转向助力信息的敏感度要求，并输出与转向助力信息相应的转向助力扭矩，以提高车辆的转向稳定性。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本申请实施例提供的一种车辆转向助力系统的结构示意图；
[0039]图2为本申请实施例提供的一种车辆转向助力方法的流程示意图；
[0040]图3为本申请实施例提供的肌电信息获取方式对应的结构示意图；
[0041]图4为本申请实施例提供的转向助力配置信息确定方法的流程示意图；
[0042]图5为本申请实施例提供的BP神经网络的结构示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向助力方法，其特征在于，包括：获取车辆的转向信息、车辆的行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息；根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息；根据所述转向助力信息控制助力电机输出转向助力扭矩。2.根据权利要求1所述的车辆转向助力方法，其特征在于，所述根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息，包括：在所述肌电信息满足第一预设条件的情况下，根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，确定所述转向助力信息。3.根据权利要求2所述的车辆转向助力方法，其特征在于，在所述获取车辆的转向信息、车辆的行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的肌电信息的步骤之前，还包括：获取预设时间内车辆的参考转向信息、车辆的参考行驶环境信息和驾驶员在控制车辆转向时对应的参考肌电信息；根据所述参考转向信息、所述参考行驶环境信息和所述参考肌电信息，得到转向助力配置信息，所述转向助力配置信息指示车辆转向助力电流与所述参考转向信息、所述参考行驶环境信息和所述参考肌电信息间的对应关系。4.根据权利要求3所述的车辆转向助力方法，其特征在于，所述根据所述肌电信息、所述转向信息和所述行驶环境信息，得到转向助力信息，包括：根据所述肌电信息和所述行驶环境信息，得到转向助力优化信息，所述转向助力优化信息指示车辆转向助力的预设优化程度；根据所述转向助力优化信息、所述肌电信息、所述转向信息和所述转向助力配置信息，得到所述转向助力信息。5.根据权利要求4所述的车辆转向助力方法，其特征在于，所述转向信息包括方向盘角速度信息、车辆的行驶速度信息和车辆的行驶方向信息，所述根据所述转向助力优化信息、所述肌电信息、所述转向信息和所述转向助力配置信息，得到所述转向助力信息，包括：根据所述肌电信息和所述方...

【专利技术属性】
技术研发人员：章安艺，蒙万佳，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：