车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆所处的室内区域的室内环境图像和对应的矢量地图；根据室内环境图像和对应的矢量地图，确定当前车辆的车辆位置；获取至少一个超带宽基站发出的超带宽信号，并确定当前车辆的室内位置；根据室内位置，对车辆位置进行修正，得到当前车辆的目标位置。本发明专利技术实施例的技术方案提高了车辆定位的精确度。高了车辆定位的精确度。高了车辆定位的精确度。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)技术是自动驾驶领域的核心技术。AVP技术主要用于室内场景下的自动驾驶。针对室内场景，实现一种高效稳定的泊车定位功能是实现AVP技术功能的关键所在。
[0003]当前，车辆普遍使用的是基于惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)对车辆的惯导数据进行测量及相关地累积积分计算，得到自动驾驶车辆在一定时间内的行驶轨迹和相对位置。
[0004]这种方法虽然能够得到一段时间内自动驾驶车辆精确的位姿信息，但在车辆的惯导数据在长时间的累计积分过程中，会因为累计积分误差的原因导致车辆产生漂移误差，影响车辆定位的精确度。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，提高了车辆定位的精确度。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆定位方法，该方法包括：
[0007]获取当前车辆所处的室内区域的室内环境图像和对应的矢量地图；
[0008]根据室内环境图像和对应的矢量地图，确定当前车辆的车辆位置；
[0009]获取至少一个超带宽基站发出的超带宽信号，并确定当前车辆的室内位置；
[0010]根据室内位置，对车辆位置进行修正，得到当前车辆的目标位置。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆定位装置，该装置包括：
[0012]矢量地图获取模块，用于获取当前车辆所处的室内区域的室内环境图像和对应的矢量地图；
[0013]车辆位置确定模块，用于根据室内环境图像和对应的矢量地图，确定当前车辆的车辆位置；
[0014]室内位置确定模块，用于获取至少一个超带宽基站发出的超带宽信号，并确定当前车辆的室内位置；
[0015]目标位置确定模块，用于根据室内位置，对车辆位置进行修正，得到当前车辆的目标位置。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆定位方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆定位方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过获取当前车辆所处的室内区域的室内环境图像和对应的矢量地图，根据室内环境图像和对应的矢量地图，确定当前车辆的车辆位置，获取至少一个超带宽基站发出的超带宽信号，并确定当前车辆的室内位置，根据室内位置，对车辆位置进行修正，得到当前车辆的目标位置，解决了车辆的惯导数据在长时间的累计积分过程中，会因为累计积分误差的原因导致车辆产生漂移误差，影响车辆定位的精确度的问题，提高了车辆定位的精确度。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种室内位置确定的原理图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆定位方法的流程图；
[0027]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆定位方法的原理图；
[0028]图5是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
[0029]图6是实现本专利技术实施例的车辆定位方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0032]实施例一
[0033]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图。本专利技术实施例可适用于对车辆进行定位的情况，该方法可以由车辆定位装置来执行，该车辆定位装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆定位装置可配置于承载车辆定位功能的电子设备中。
[0034]参见图1所示的车辆定位方法，包括：
[0035]S110、获取当前车辆所处的室内区域的室内环境图像和对应的矢量地图。
[0036]自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)技术是自动驾驶领域的核心技术。AVP技术主要针对自动驾驶车辆在室内场景等。AVP技术的核心点在于解决“最后一公里”的停车诉求。针对室内场景的现状，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)无法进行工作，因此，实现一种高效稳定的泊车定位功能是实现AVP技术功能的关键所在。当前，车辆普遍使用的是基于惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)或车辆轮速脉冲等数据源，对车辆的惯导数据进行测量及相关地累积积分计算，得到自动驾驶车辆在一定时间内的行驶轨迹和相对位置。这种方法虽然能够得到一段时间内自动驾驶车辆精确的位姿信息，但是车辆的惯导数据在长时间的累计积分过程中，会因为累计积分误差的原因导致车辆产生漂移误差，影响车辆定位的精确度。
[0037]室内区域可以包括停车楼或地下停车场等。室内区域中全球定位系统无法进行定位或者定位精度很低。室内环境图像可以是当前车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆所处的室内区域的室内环境图像和对应的矢量地图；根据所述室内环境图像和对应的所述矢量地图，确定所述当前车辆的车辆位置；获取至少一个超带宽基站发出的超带宽信号，并确定所述当前车辆的室内位置；根据所述室内位置，对所述车辆位置进行修正，得到所述当前车辆的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述室内环境图像和对应的所述矢量地图，确定所述当前车辆的车辆位置，包括：对所述室内环境图像进行视觉语义分割，得到图像语义元素和所述图像语义元素与所述当前车辆之间的距离；根据所述矢量地图包括地图语义元素和对应的位置，在所述矢量地图的各所述地图语义元素中，确定与所述图像语义元素匹配的目标地图语义元素，并将所述目标地图语义元素对应的位置确定为所述图像语义元素对应的位置；根据所述图像语义元素对应的位置，以及所述图像语义元素与所述当前车辆之间的距离，确定所述当前车辆的车辆位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述室内环境图像进行视觉语义分割之后，还包括：得到图像语义元素对应的位置；所述根据所述矢量地图包括地图语义元素和对应的位置，在所述矢量地图的各所述地图语义元素中，确定与所述图像语义元素匹配的目标地图语义元素，并将所述目标地图语义元素对应的位置确定为所述图像语义元素对应的位置，包括：针对与所述图像语义元素属于同一类别的所述地图语义元素，计算所述地图语义元素对应的位置和所述图像语义元素对应的位置之间的位置距离；将所述位置距离最小的地图语义元素，确定为与所述图像语义元素匹配的目标地图语义元素；根据所述目标地图语义元素对应的位置对所述图像语义元素对应的位置进行更新。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像语义元素对应的位置包括至少一个图像语义元素的轮廓点对应的位置；所述地图语义元素对应的位置包括至少一个地图语义元素的轮廓点对应的位置；所述计算所述地图语义元素对应的位置和所述图像语义元素对应的位置之间的位置距离，包括：计算所述地图语义元素的轮廓点对应的位置和对应的所述图像语义元素...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢春上，张天奇，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：