路径确定系统、路径确定方法以及系统程序技术方案

本申请所涉及的路径确定系统(1)包括成为移动体的路径的基准的终端装置(10)和确定装置(200)。终端装置(10)具有：获取部(13c)，获取基于从人造卫星接收的数据而生成的校正信息；计算部(13e)，基于通过获取部(13c)获取的校正信息，算出终端装置(10)的位置信息。确定装置(200)具有：确定部(233)，基于通过计算部(13e)算出的位置信息，确定移动体(60)的移动路径。确定移动体(60)的移动路径。确定移动体(60)的移动路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径确定系统、路径确定方法以及系统程序


[0001]本発明涉及路径确定系统、路径确定方法以及系统程序。

技术介绍

[0002]近年来，高精度定位的需求不断增加。
[0003]例如，在专利文献1中提出了所谓的汽车导航支持技术，即，基于通过RTK(Real Time Kinematic：实时动态)获取的位置信息，搜索符合使用者的条件的路径，使移动体(汽车)针对搜索到的路径自动行驶。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2019－190975号公报

技术实现思路

[0007]本申请想要提高以移动体为对象的路径设定中的可用性。
[0008]本申请所涉及的路径确定系统包括成为移动体的路径的基准的终端装置和确定装置，其特征在于，所述终端装置，具有：获取部，获取基于从人造卫星接收的数据而生成的校正信息；计算部，基于通过所述获取部获取的校正信息，算出所述终端装置的位置信息；所述确定装置，具有：确定部，基于通过所述计算部算出的位置信息，确定所述移动体的移动路径。
[0009]根据实施方式的一个方面，例如起到能够提高以移动体为对象的路径设定中的可用性的效果。
附图说明
[0010]图1是示出实施方式所涉及的路径确定系统的一例的图。
[0011]图2是示出实施方式所涉及的路径确定处理的整体情况的图(1)。
[0012]图3是示出实施方式所涉及的路径确定处理的整体情况的图(2)。
[0013]图4是示出实施方式所涉及的终端装置的构成例的图。
[0014]图5是示出实施方式所涉及的运算装置的构成例的图。
[0015]图6是示出实施方式所涉及的确定装置的构成例的图。
[0016]图7是示出实施方式所涉及的移动体装置的构成例的图。
[0017]图8是示出第一实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(1)。
[0018]图9是示出第一实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(2)。
[0019]图10是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(1)。
[0020]图11是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(2)。
[0021]图12是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(3)。
[0022]图13是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(4)。
[0023]图14是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(5)。
[0024]图15是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(6)。
[0025]图16是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(7)。
[0026]图17是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(8)。
[0027]图18是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(9)。
[0028]图19是示出第二实施方式所涉及的路径确定处理的一例的图(10)。
[0029]图20是示出实现确定装置的功能的计算机的一例的硬件构成图。
具体实施方式
[0030]以下，适当参照附图对用于实施本申请所涉及的路径确定系统、路径确定方法以及系统程序的一实施方式(以下称为“实施方式”)进行说明。但是，本申请所涉及的路径确定系统、路径确定方法以及系统程序并不由该实施方式限定。另外，在以下的实施方式中，对同一部位标注同一符号，省略重复的说明。另外，在以下的说明中，有时将通过计算等获取位置信息称为“定位”。
[0031](各实施方式共同的概要)
[0032]〔1.序言〕
[0033]例如，在无人机、建筑机械、农业机械、汽车、船舶、航空等各种移动体中，期待应用其位置信息的解决方案或服务提供的领域很多。以无人机为例，不仅用于航拍，在屋顶、墙壁、太阳能光伏板、输电线等的检查这样的工业用途或民间用途方面的使用领域也不断扩大。另外，无人机还用于警察和消防队员的灾难支持或搜索救援活动。
[0034]迄今为止，在移动体的位置定位中，应用GNSS(或GPS)定位是主流。然而，通过GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)得到的位置信息与实际的位置信息相比，有时会产生数米的误差。在该情况下，可能因位置信息的误差而导致各种风险的提高。
[0035]以在海洋中航行的船舶为例，存在由于位置信息的误差而无法实现切合实际的航海，在靠岸时的运行控制上产生失常等问题。另外，以自动驾驶车辆为例，存在由于位置信息的误差而从预定的移动路径偏离，增加事故的危险性等问题。另外，以无人机为例，存在由于位置信息的误差，碰撞墙壁或输电线所引起的物品损坏、或对居民的危险性增加等问题。
[0036]因此，作为能够实现更高精度的位置定位的新的位置定位技术，已知有广泛应用的RTK(Real Time Kinematic：实时动态)方式。在RTK方式中，基于固定在地面上的基站接收的卫星数据实时地生成校正信息、进行定位的装置根据该生成的校正信息算出自身的位置信息。另外，RTK方式具有误差仅为数厘米的优点，在要求高精度的定位的领域(例如、测量、土木、农业、建筑等)中是有效的。
[0037]另一方面，在RTK方式中，由于需要设置多个基准站，在运用方面存在成本大等缺点。
[0038]这里，作为覆盖RTK方式所具有的缺点的定位技术，有PPP(Precise Point Positioning：高精度单点定位)方式。在PPP方式中，不需要基准站，另外，具有在不能进行因特网通信的场所也能够使用的优点。另外，RTK方式的覆盖范围比较窄，与此相对，PPP方
式仅在卫星能够接收的条件下才能够覆盖广域，因此，在船舶、海洋、航空、气象等领域中是有效的。但是，PPP方式与RTK方式相比，存在误差大的缺点。
[0039]这样，RTK方式和PPP方式各有利弊，需要根据应用的领域区分使用。然而，如上所述，RTK方式虽然精度高但成本也高，PPP方式与RTK方式相比在精度方面不稳定，因此难以单纯地区分使用。
[0040]因此，作为结合了PPP方式和RTK方式的想法的定位技术，PPP
‑
RTK方式受到关注。在PPP
‑
RTK方式中，例如进行定位的装置根据移动体的移动而从服务器随时获取校正信息，使用获取的校正信息进行误差校正。这样，在PPP
‑
RTK方式中，由于进行从服务器到装置这样的单向通信，所以具有能够削减基于因特网通信的通信量的优点。另外，在PPP
‑
RTK方式中，所需的基准站的台数与RTK方式相比只要很少即可，因此，具有削减成本的优点。
[0041]另外，由此，PPP
‑
RTK方式还具有能够应用于在卫星通信以外的通信不稳定的海洋地域航行的船舶、在卫星通信以外的通信不稳定的过疏地等行驶的汽车、在卫星通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径确定系统，包括成为移动体的路径的基准的终端装置和确定装置，其特征在于，所述终端装置，具有：获取部，获取基于从人造卫星接收的数据而生成的校正信息；计算部，基于通过所述获取部获取的校正信息，算出所述终端装置的位置信息；所述确定装置，具有：确定部，基于通过所述计算部算出的位置信息，确定所述移动体的移动路径。2.根据权利要求1所述的路径确定系统，其中，所述获取部获取基于从多个所述人造卫星接收的数据而针对每个所述人造卫星生成的校正信息，作为所述校正信息，所述计算部基于针对每个所述人造卫星而生成的校正信息，算出所述终端装置的位置信息。3.根据权利要求2所述的路径确定系统，其中，所述终端装置还具有选择部，从针对每个所述人造卫星而生成的校正信息中选择与所述人造卫星中的从所述终端装置的位置能够检测到的人造卫星对应的校正信息；所述计算部基于通过所述选择部选择的校正信息，算出所述终端装置的位置信息。4.根据权利要求3所述的路径确定系统，其中，所述计算部通过采用了由所述选择部选择的校正信息的PPP(PrecisePoint Positioning，高精度单点定位)定位运算，算出所述终端装置的位置信息。5.根据权利要求1所述的路径确定系统，其中，作为从所述人造卫星接收的数据，所述获取部获取基于不经由基准站接收的数据和经由基准站接收的数据而生成的校正信息。6.根据权利要求5所述的路径确定系统，其中，所述获取部获取基于不经由所述基准站接收的数据和经由所述基准站接收的数据而针对每个预定区域生成的校正信息，作为所述校正信息，所述计算部基于针对每个所述预定区域而生成的所述校正信息，算出所述终端装置的位置信息。7.根据权利要求6所述的路径确定系统，其中，所述终端装置还具有选择部，所述选择部从针对每个所述预定区域生成的校正信息中选择与所述预定区域中所述终端装置的位置对应的校正信息；所述计算部基于通过所述选择部选择的校正信息，算出所述终端装置的位置信息。8.根据权利要求7所述的路径确定系统，其中，所述计算部通过采用了由所述选择部选择的校正信息的PPP(PrecisePoint Positioning，高精度单点定位)
‑
RTK(RealTimeKinematic，实时动态)定位运算，算出所述终端装置的位置信息。9.根据权利要求1～8中任一项所述的路径确定系统，其中，还包括预定的运算装置，所述获取部获取通过所述预定的运算装置生成的校正信息，作为所述校正信息。10.根据权利要求9所述的路径确定系统，其中，
所述获取部获取经由人造卫星从所述运算装置发送的校正信息，作为所述校正信息。11.权利要求1～10中任一项所述的路径确定系统，其中，所述确定装置还具有接受部，从使用者接受定义所述移动路径的定义信息，所述确定部基于通过所述计算部算出的位置信息和通过所述接受部接受的定义信息，确定所述移动体的移动路径。12.根据权利要求11所述的路径确定系统，其中，所述接受部从使用者接受使用预定的条件定义以所述终端装置为基准的移动方式的定义信息，作为所述定义信息；所述确定部基于所述定义信息，将包括满足所述定义信息的位置的路径确定为所述移动体的移动路径，其中，所述位置是以通过所述计算部算出的位置信息所表示的位置为基准的相对位置。13.根据权利要求12所述的路径确定系统，其中，所述接受部接受使用所述预定的条件定义到使所述移动体到达的目标地点的移动方式，其中，该目标地点是将所述终端装置中预定的终端装置作为使用对象、以所述预定的终端装置的位置为基准的目标地点；在接受到定义到所述目标地点的移动方式的定义信息的情况下，所述确定部将包括满足所述定义信息的位置的路径，确定为从所述预定的终端装置到所述目标地点的所述移动体的移动路径，其中，所述满足所述定义信息的位置是以通过所述计算部算出的位置信息中的所述预定的终端装置的位置信息所表示的位置为基准的相对位置。14.根据权利要求13所述的路径确定系统，其中，在接受到使用所述预定的条件定义到使所述移动体到达的目标地点的移动方式的定义信息的情况下，所述确定部将包括满足所述定义信息的位置的路径确定为到所述目标地点的所述移动体的移动路径，其中，所述目标地点是将所述终端装置中预定的一个终端装置作为使用对象、以所述预定的一个终端装置的位置为基准的目标地点，所述满足所述定义信息的位置是以通过所述计算部算出的位置信息中的所述预定的一个所述终端装置的位置信息所表示的位置为基准的相对位置。15.根据权利要求13或14所述的路径确定系统，其中，所述确定部算出满足所述定义信息的位置，作为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅沼邦光，岛田晃稔，安良冈优，
申请(专利权)人：软银股份有限公司，
类型：发明
国别省市：