本申请公开了一种车辆控制方法、装置和计算机可读存储介质，涉及计算机领域，该方法通判断车辆的行驶是否偏离了预设轨迹，若产生了偏移，则通过目标补偿数据配置车辆行驶参数，由此可以在车辆行驶期间实时地校正车身姿态，解决了现有技术中无法及时、准确的处理车辆行驶偏差，提高了车辆行驶控制的效率。提高了车辆行驶控制的效率。提高了车辆行驶控制的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置和计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着新能源领域的快速发展，设备自控化的使用也愈发普及。
[0003]骑乘式割草机在作业过程中，会因为地势或者车胎或者信号处理误差等原因，造成车辆左侧驱动和右侧驱动出现偏差，从而使得骑乘式割草机的左右两个轮胎行驶不一致，无法保持直线行驶，需要人工介入处理，造成了设备控制困难。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的是提出一种车辆控制方法，旨在实现智能设备轨迹地图生成过程中的纠偏处理，提高了设备控制的准确性和工作效率。
[0005]本申请实施例的第一个方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0006]获取校准请求信息，所述校准请求信息用于请求根据预设轨迹控制车辆行驶；
[0007]根据所述校准请求信息，获取所述车辆当前的运行参数，所述运行参数至少包括姿态参数、航向角参数、位移参数中的至少一种；
[0008]若所述运行参数与所述预设轨迹不匹配，则计算目标补偿数据，所述目标补偿数据用于矫正车辆的行驶偏移以符合预设轨迹运行；
[0009]根据所述目标补偿数据，修正所述车辆驱动方式，以使得车辆沿着预设轨迹行驶。
[0010]在可选实施例中，上述方法在获取校准请求信息之前，所述方法还包括：
[0011]检测是否激活校准功能；
[0012]获取所述目标车辆中的第一控制参数和第二控制参数；
[0013]计算第一控制参数和第二控制参数之间的控制偏差值；
[0014]若所述控制偏差值在预设范围内，且校准功能已经激活，则生成校准请求信息；其中，所述第一控制参数，用于控制车辆向左侧行驶；所述第二控制参数，用于控制车辆向右侧行驶。
[0015]在可选实施例中，上述方法中的车辆的运行参数包括目标姿态角度，所述获取车辆的运行参数，包括：
[0016]获取第一传感器传输的第一数据和第二传感器传输的第二数据；
[0017]根据姿态解算算法，融合处理所述第一数据和第二数据，获取目标姿态角度，所述姿态角度是指传感器在车辆所处世界坐标系中的角度。
[0018]在可选实施例中，上述方法在计算目标补偿数据之前，所述方法包括：
[0019]获取所述预设轨迹的类型，所述类型至少包括直线行驶，右转行驶或者左转行驶中的一种；
[0020]根据所述预设轨迹的类型，获取与所述预设轨迹类型相匹配的预设运行参数；
[0021]若当前运行参数与预设运行参数不匹配，则确定所述运行参数与所述预设轨迹不匹配。
[0022]在可选实施例中，上述方法中车辆的运行参数包括目标姿态角度，所述计算目标补偿数据，包括：
[0023]获取预设轨迹所匹配的预设角度；
[0024]根据所述目标姿态角度与预设角度之间的差值，计算目标角度；
[0025]获取车辆的驱动参数；
[0026]根据所述车辆的驱动参数和所述目标角度，计算目标补偿数据；
[0027]其中，所述目标角度至少包括：第一角度和第二角度中一个；
[0028]其中，第一角度是指驱动车辆向左侧偏移的角度，使得姿态角度与预设角度差值减小；
[0029]第二角度是指驱动车辆向右侧偏移的角度，使得姿态角度与预设角度差值减小。
[0030]在可选实施例中，上述方法中的计算目标补偿数据，包括：
[0031]若所述车辆驱动参数包括控制信号，则通过目标角度计算目标信号，根据目标信号生成目标补偿数据，以使得通过控制信号使得车辆回归预设轨迹；
[0032]若所述车辆驱动参数包括初始转速，则通过目标转速计算目标转速，以使得通过控制信号使得车辆回归预设轨迹；
[0033]若所述车辆驱动参数包括初始转矩，则通过目标角度计算目标转矩，以使得通过目标转矩使得车辆回归预设轨迹。
[0034]在可选实施例中，上述方法中的计算目标补偿数据，包括：
[0035]获取预设补偿系数，上轮计算的历史补偿数据，及本轮计算的目标角度；
[0036]根据所述预设补偿系数和历史补偿数据、目标角度，计算目标补偿数据。
[0037]在可选实施例中，上述方法中的修正所述车辆驱动方式，包括：
[0038]获取所述车辆当前的驱动参数，所示驱动参数至少包括控制信号、电机转矩和电机转速中的一种；
[0039]根据所述目标补偿数据，配置所述驱动参数；
[0040]通过所述驱动参数，驱动轮胎行驶。
[0041]本申请实施例的第二个方面，提供了一种车辆控制装置，包括：轨迹获取模块、数据处理模块和纠偏处理模块；
[0042]所述校准激活模块，用于获取校准请求信息，所述校准请求信息用于请求根据预设轨迹控制车辆行驶；
[0043]所述数据处理模块，用于根据所述校准请求信息，获取所述车辆当前的运行参数，所述运行参数至少包括姿态参数、航向角参数、位移参数中的至少一种；
[0044]所述纠偏处理模块，用于若所述运行参数与所述预设轨迹不匹配，则计算目标补偿数据，所述目标补偿数据用于矫正车辆的行驶偏移以符合预设轨迹运行；
[0045]根据所述目标补偿数据，修正所述车辆驱动方式，以使得车辆沿着预设轨迹行驶。
[0046]本申请实施例的第三个方面，提供了一种设备，包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项方法的步骤。
[0047]本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算
机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项的方法的步骤。
[0048]本申请实施例提供了一种车辆控制方法，通过获取车辆的运行参数，实时地判断车辆的行驶是否偏离了预设轨迹，若产生了偏移，则激活纠偏功能，获取目标补偿数据，并通过目标补偿数据配置车辆行驶参数，即在车轮上施加额外的校正控制来对这种偏移进行主动补偿，由此可以在车辆行驶期间实时地校正车身姿态，解决了现有技术中无法及时、准确的处理车辆行驶偏差，提高了车辆行驶控制的效率。
【附图说明】
[0049]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做进一步详细的说明:
[0050]图1a是本申请一个实施例提供的车辆控制方法的应用场景示意图1；
[0051]图1b是本申请一个实施例提供的车辆控制方法的应用场景示意图2；
[0052]图1c是本申请一个实施例提供的车辆控制方法的应用场景示意图3；
[0053]图1d是本申请一个实施例提供的车辆控制方法的应用场景示意图4；
[0054]图2是本申请一个实施例提供的纠偏处理系统的框架示意图1；
[0055]图3是本申请一个实施例提供的纠偏处理系统的框架示意图2；
[0056]图4是本申请一个实施例提供的车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取校准请求信息，所述校准请求信息用于请求根据预设轨迹控制车辆行驶；根据所述校准请求信息，获取目标车辆当前的运行参数，所述运行参数至少包括姿态参数、航向角参数、位移参数中的至少一种；若所述运行参数与所述预设轨迹不匹配，则计算目标补偿数据，所述目标补偿数据用于矫正车辆的行驶偏移以符合预设轨迹运行；根据所述目标补偿数据，修正所述车辆驱动方式，以使得车辆沿着预设轨迹行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在获取校准请求信息之前，所述方法还包括：检测是否激活校准功能；获取所述目标车辆中的第一控制参数和第二控制参数；计算第一控制参数和第二控制参数之间的控制偏差值；若所述控制偏差值在预设范围内，且校准功能已经激活，则生成校准请求信息；其中，所述第一控制参数，用于控制车辆向左侧行驶；所述第二控制参数，用于控制车辆向右侧行驶。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的运行参数包括目标姿态角度，所述获取车辆的运行参数，包括：获取第一传感器传输的第一数据和第二传感器传输的第二数据；根据姿态解算算法，融合处理所述第一数据和第二数据，获取目标姿态角度，所述姿态角度是指传感器在车辆所处世界坐标系中的角度。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在计算目标补偿数据之前，所述方法包括：获取所述预设轨迹的类型，所述类型至少包括直线行驶，右转行驶或者左转行驶中的一种；根据所述预设轨迹的类型，获取与所述预设轨迹类型相匹配的预设运行参数；若当前运行参数与预设运行参数不匹配，则确定所述运行参数与所述预设轨迹不匹配。5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的运行参数包括目标姿态角度，所述计算目标补偿数据，包括：获取预设轨迹所匹配的预设角度；根据所述目标姿态角度与预设角度之间的差值，计算目标角度；获取车辆的驱动参数；根据所述车辆的驱动参数和所述目标角度，计算目标补偿数据；其中，所述目标角度至少包括：第...
【专利技术属性】
技术研发人员：王浩东，
申请(专利权)人：江苏东成工具科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。