车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

能提高车辆的行驶车道的确定率的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由识别部识别到的周边状况来控制车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定车辆的位置的参照信息；以及确定部，其根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及由所述识别部识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道，所述确定部关于由所述识别部识别到的所述划分线中的特定道路划分线，至少不使用所述类别的信息而确定所述车辆的行驶车道。定所述车辆的行驶车道。定所述车辆的行驶车道。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，识别车辆的周边状况而自动地控制车辆的行驶的自动驾驶所相关的研究不断进展。与此关联而存在如下技术：识别路面的显示线的状态而检测与行驶环境相关的信息、或者根据预先存储于存储部的线类别而推定区分当前的行驶车道的区分线来决定控制内容、或者使用相机的识别结果和地图信息来决定车辆的位置(例如参照专利文献1～4)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2000
‑
105898号公报
[0006]专利文献2：日本特开2010
‑
221859号公报
[0007]专利文献3：日本特开平10
‑
300494号公报
[0008]专利文献4：日本特开2013
‑
032953号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的课题
[0010]然而，在以往技术中，在原本就存在难以根据由相机拍摄到的图像来识别的规定的道路划分线的情况下，有时不能确定车辆的行驶车道、或者误确定车辆的行驶车道。
[0011]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高车辆的行驶车道的确定率的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0012]用于解决课题的方案
[0013]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0014](1)：本专利技术的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及确定部，其根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及由所述识别部识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道，所述确定部关于由所述识别部识别到的所述划分线中的特定道路划分线至少不使用所述类别的信息而确定所述车辆的行驶车道。
[0015](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述特定道路划分线是指，至少所述车辆的左右的任一方的道路划分线的类别为减速虚线。
[0016](3)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在所述车辆的左右的划分线中的一方的划分线的类别可能为减速虚线的情况下，至少基于另一方的划分线的类别来确定所述
车辆的行驶车道。
[0017](4)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在所述车辆的左右的划分线中的一方的划分线的类别可能为减速虚线的情况下，基于所述车辆的行驶路外的路肩划分线来确定所述车辆的行驶车道。
[0018](5)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在所述车辆的左右的道路划分线中的一方或双方的道路划分线的类别可能为减速虚线的情况下，基于所述车辆的左右的道路划分线以外的实线来确定所述车辆的行驶车道。
[0019](6)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式来使车辆行驶，所述驾驶控制部在所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的情况下，执行所述第一驾驶模式，所述驾驶控制部在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下，执行所述第二驾驶模式。
[0020](7)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部执行对所述车辆的乘员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式来使车辆行驶，在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下，使执行中的驾驶模式继续而使所述车辆行驶。
[0021](8)：本专利技术的一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；执行基于所识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方的驾驶控制；取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道；以及关于所识别到的所述划分线中的特定道路划分线至少不使用所述类别的信息而确定所述车辆的行驶车道。
[0022](9)：本专利技术的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；执行基于所识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方的驾驶控制；取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道；以及关于所识别到的所述划分线中的特定道路划分线至少不使用所述类别的信息而确定所述车辆的行驶车道。
[0023]专利技术效果
[0024]根据上述(1)～(9)的方案，能够提高车辆的行驶车道的确定率。
附图说明
[0025]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0026]图2是实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0027]图3是表示驾驶模式、车辆的控制状态及任务的关系的一例的图。
[0028]图4是表示判定表的内容的一例的图。
[0029]图5是表示第一线种类模式的一例的图。
[0030]图6是表示第二线种类模式的一例的图。
[0031]图7是表示第三线种类模式的一例的图。
[0032]图8是表示第四线种类模式的一例的图。
[0033]图9是表示第五线种类模式的一例的图。
[0034]图10是表示第六线种类模式的一例的图。
[0035]图11是表示由自动驾驶控制装置执行的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0036]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调阅读即可。
[0037][整体结构][0038]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆M的转向及速度中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及确定部，其根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及由所述识别部识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道，所述确定部关于由所述识别部识别到的所述划分线中的特定道路划分线至少不使用所述类别的信息而确定所述车辆的行驶车道。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述特定道路划分线是指，至少所述车辆的左右的任一方的道路划分线的类别为减速虚线。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述确定部在所述车辆的左右的划分线中的一方的划分线的类别可能为减速虚线的情况下，至少基于另一方的划分线的类别来确定所述车辆的行驶车道。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述确定部在所述车辆的左右的划分线中的一方的划分线的类别可能为减速虚线的情况下，基于所述车辆的行驶路外的路肩划分线来确定所述车辆的行驶车道。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述确定部在所述车辆的左右的划分线中的一方或双方的道路划分线的类别可能为减速虚线的情况下，基于所述车辆的左右的道路划分线以外的实线来确定所述车辆的行驶车道。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式来使车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：