即便在车辆行驶的道路是双向通行区间也能更准确确定车辆的行驶车道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：驾驶控制部，基于识别部识别到的周边状况控制车辆的转向及速度的一方或双方；取得部，取得包含车辆的周边的车道信息的地图信息及用于确定车辆的位置的参照信息；确定部，根据基于参照信息从地图信息取得的车辆行驶的道路的信息及识别部识别到的对车辆的周边的一个以上的车道分别划分的道路划分线的类别来确定车辆的行驶车道，确定部在基于道路的信息和道路划分线的类别的至少一方判定为道路是双向通行区间的情况下不使用识别部识别到的车辆的周边的识别结果的至少双向通行用的划分线的线种类的信息而确定行驶车道。的线种类的信息而确定行驶车道。的线种类的信息而确定行驶车道。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，识别车辆的周边状况而自动地控制车辆的行驶的自动驾驶所相关的研究不断进展。与此关联而存在如下技术：识别路面的显示线的状态而检测与行驶环境相关的信息、或者根据预先存储于存储部的线类别而推定区分当前的行驶车道的区分线来决定控制内容、或者使用相机的识别结果和地图信息来决定车辆的位置(例如参照专利文献1～4)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2000
‑
105898号公报
[0006]专利文献2：日本特开2010
‑
221859号公报
[0007]专利文献3：日本特开平10
‑
300494号公报
[0008]专利文献4：日本特开2013
‑
032953号公报
技术实现思路
[0009]专利技术要解决的课题
[0010]然而，在以往技术中，有时不能根据由相机拍摄到的图像来识别车辆行驶的道路是否为双向通行。因此，即便根据图像成功地识别到划分线的情况下，也有时不能确定车辆的行驶车道、或误确定车辆的行驶车道。
[0011]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供即便在车辆行驶的道路是双向通行区间也能够更准确地确定车辆的行驶车道的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0012]用于解决课题的方案
[0013]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0014](1)：本专利技术的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及确定部，其根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及由所述识别部识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的道路划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道，所述确定部在基于所述道路的信息和所述道路划分线的类别中的至少一方而判定为所述道路是双向通行区间的情况下，不使用由所述识别部识别到的所述车辆的周边的识别结果中的至少所述双向通行用的划分线的线种类的信息而确定行驶车道。
[0015](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在基于所述地图信息而取得所述道
路为双向通行区间、且具有多个并排行驶车道这一情况时，不使用由所述识别部识别到的所述车辆的周边的识别结果中的所述双向通行用的划分线的线种类的信息而确定行驶车道。
[0016](3)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在所述道路为单侧一车道的双向通行区间的情况下，所述车辆的左右的道路划分线的类别为实线、虚线、特殊线、或路肩时，确定为所述车辆的行驶车道是单侧一车道。
[0017](4)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在所述道路为单侧两车道的双向通行区间、且所述车辆的左侧的道路划分线为虚线或特殊线、并且从所述车辆观察时处于比所述左侧的道路划分线靠远侧的位置的划分线为实线的情况下，确定为所述车辆在所述单侧两车道的右端车道上行驶着。
[0018](5)：在上述(1)的方案的基础上，所述确定部在所述道路为单侧三车道以上的双向通行区间、且所述车辆的右侧的道路划分线为黄色车道线及所述车辆的左侧的道路划分线为虚线或特殊线的情况下，确定为所述车辆的行驶车道是所述单侧三车道以上的车道的右端车道。
[0019](6)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较重度的第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使车辆行驶，所述驾驶控制部在所述确定部确定出所述车辆的行驶车道的情况下执行所述第一驾驶模式，所述驾驶控制部在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下执行所述第二驾驶模式。
[0020](7)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部执行对所述车辆的乘员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式而使车辆行驶，在所述确定部未确定出所述车辆的行驶车道的情况下，使执行中的驾驶模式继续而使所述车辆行驶。
[0021](8)：本专利技术的一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；执行基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方的驾驶控制；取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的道路划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道；以及在基于所述道路的信息和所述道路划分线的类别中的至少一方而判定为所述道路是双向通行区间的情况下，不使用所识别到的所述车辆的周边的识别结果中的至少所述双向通行用的划分线的线种类的信息而确定行驶车道。
[0022](9)：本专利技术的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；执行基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方的驾驶控制；取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的道路划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道；以及在基于所述道路的信息和所述道路划分线的类别中的至少一方而判定为所述道路是双向通行区间的情况下，不使用所识别到的所述车辆的周边的识别结果中的至少所述双向通行用的划分线的线种类
的信息而确定行驶车道。
[0023]专利技术效果
[0024]根据上述(1)～(9)的方案，即便在车辆行驶的道路为双向通行区间，也能够更准确地确定车辆的行驶车道。
附图说明
[0025]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0026]图2是实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0027]图3是表示驾驶模式、车辆的控制状态及任务的关系的一例的图。
[0028]图4是表示判定表的内容的一例的图。
[0029]图5是表示第一判定模式的一例的图。
[0030]图6是表示第二判定模式的一例的图。
[0031]图7是表示第三判定模式的一例的图。
[0032]图8是表示第四判定模式的一例的图。
[0033]图9是表示第五判定模式的一例的图。
[0034]图10是表示第六判定模式的一例的图。
[0035]图11是表示第七判本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述车辆的转向及速度中的一方或双方；取得部，其取得包含所述车辆的周边的车道信息的地图信息、以及用于确定所述车辆的位置的参照信息；以及确定部，其根据基于所述参照信息从所述地图信息取得的所述车辆所行驶的道路的信息、以及由所述识别部识别到的对所述车辆的周边的一个以上的车道分别进行划分的道路划分线的类别，来确定所述车辆的行驶车道，所述确定部在基于所述道路的信息和所述道路划分线的类别中的至少一方而判定为所述道路是双向通行区间的情况下，不使用由所述识别部识别到的所述车辆的周边的识别结果中的至少所述双向通行用的划分线的线种类的信息而确定行驶车道。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述确定部在基于所述地图信息而取得所述道路为双向通行区间、且具有多个并排行驶车道这一情况时，不使用由所述识别部识别到的所述车辆的周边的识别结果中的所述双向通行用的划分线的线种类的信息而确定行驶车道。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述确定部在所述道路为单侧一车道的双向通行区间的情况下，所述车辆的左右的道路划分线的类别为实线、虚线、特殊线、或路肩时，确定为所述车辆的行驶车道是单侧一车道。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述确定部在所述道路为单侧两车道的双向通行区间、且所述车辆的左侧的道路划分线为虚线或特殊线、并且从所述车辆观察时处于比所述左侧的道路划分线靠远侧的位置的划分线为实线的情况下，确定为所述车辆在所述单侧两车道的右端车道上行驶着。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述确定部在所述道路为单侧三车道以上的双向通行区间、且所述车辆的右侧的道路划分线为黄色车道线及所述车辆的左侧的道路划分线为虚线或特殊线的情况下，确定为所述车辆的行驶车道是所述单侧三车道以上的车道的右端车道。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部执行至少包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比...
【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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